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发那科FANUC 0i mate MC系统401伺服报警
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[ 内容简介 ]如果一个伺服放大器的伺服准备信号（VRDY）没有接通，或者在运行中信号关断，发生此报警。
原因和处理
如果一个伺服放大器的伺服准备信号（VRDY）没有接通，或者在运行中信号关断，发生此报警。
还有一些情况下，是因为发生了别的伺服报警，导致此报警发生。如果是这种情况，首先要解除别的报警。
检查放大器外围的强电回路。或者，伺服放大器及CNC 侧的轴控制卡可能出故障。
1 PSM 控制电源是否接通？
2急停是否解除？
3 最后的放大器JX1B 插头上是否有终端插头。
4MCC 是否接通？如果除了和PSM 连接的MCC 外，还有外部MCC
顺序电路，同样要检查这个电路。
5 驱动MCC 的电源是否接通？
6 断路器是否接通？
7 PSM 或SPM 是否有报警发生？
更换伺服放大器
如果伺服放大器周围的强电回路没有发现问题，就更换伺服放大器。
更换轴控制卡
即使采取上述措施也解决不了问题时，请更换轴控制卡。
有关各卡的安装位置，请参阅2.4 项&印刷板上的连接插头及插卡的配置&。
---------参考---------
例447．FANUC 0系统401号报警的故障维修 &
故障现象：一台配套FANUC 0系统的数控磨床，开机后出现401号报警。
分析与处理过程：FANUC 0数控系统的401号报警属于数字伺服报警，该报警的含义为&X、Z轴伺服放大器未准备好&。遇到此类报警通常作如下检查：首先查看伺服放大器的LED有无显示，若有显示，则故障原因有以下3种可能：
1)伺服放大器至Power Mate之间的电缆断线。&&&&&&
2)伺服放大器出故障。
3)基板出故障。 若伺服放大器的LED无显示，则应检查伺服放大器的电源电压是否正常，电压正常则说明伺服放大器有故障：电压不正常就基本排除了伺服放大器有故障的可能，应继续检查强电电路。 根据上述排查故障的思路进行诊断，经检查发现伺服放大器的LED无显示，检查伺服放大器的输入电源电压，发现+24V的输入连接线已脱落。重新连接后开机，机床恢复正常。
-------------------------
例445；414、401号报警的故障维修 & 故障现象：一台配套FANUC 0系统的数控车床，开机后就出现414、401号报警。 分析与处理过程：FANUC 0数控系统的414、401号报警属于数字伺服报警，报警的具体含义分别是&X、Z位置测量系统出错&，&X、Z轴伺服放大器未准备好&。向操作人员询问 得知，因工厂基建，该机床刚搬至新址不久，第一次开机就出现上述状况，此前该机床工作一直很稳定，因此怀疑在搬运过程中导致电动机、驱动器等元器件的连接 损坏。用万用表测量电动机各电缆的连接，经检查未发现异常。将插头插拔确认连接牢固、无错误后再开机，报警仍未解除。于是，按&SYSTEM&键进入系统 自诊断功能，检查0200号参数，发现该参数第6位显示为&1&及&#6(LV)=1，参阅维修手册，提示此时为低电压报警。检查驱动器输入电压，发现无 输入电压：依据电器原理图继续检查，发现空气开关QF4始终处于断开状态。更换新的开关，重新开机，机床恢复正常工作。
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（）（编辑：小朱）
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┆┆┆┆┆（二十）全闭环时系统震荡，响声大
原因是：传动链（包括机械，电气）的刚性不足（有间隙，皮带松，变形大，导轨与工 作台间的摩擦大，润滑不良等）。
解决办法：解决上述有关问题，主要是机械问题。
（二十一）主轴能以很低速度转几转，然后就#408（0系统），#710（16系统）报警
原因是：主轴电动机无反馈，或反馈断线。
解决办法：检查反馈电缆或反馈电路。
（二十二）按下急停按钮，系统无任何反应。在诊断画面（或梯形图）上检查*ESP信号，其状态不变
原因是：系统死机。印刷板未插好。
解决办法：插好印刷板。
（二十三）给1个、2个脉冲机床不动，3个脉冲走了4或5μm
原因是：机床爬行。
解决办法：处理机床导轨和工作台之间的摩擦与润滑。适当加大伺服增益。
（二十四）车床：刀具长度补偿加不上
原因：T代码的位数设定不对。使用哪一位T代码做偿代码的参数设定不对。
解决办法：
1. T代码可设为4位或2位。T设为4位时补偿代码可用前两位或后两位； T代码设为2位时补偿代码可用前一位或后一位。0系统设参数14#0，13#1；16系统类设参数02#1，3032号参数。
3． 在编梯形图时应注意译码指令的使用：0系统为BCD译码指令；16系统类为二进制译码指令。
（二十五）MDI键盘的输入与显示器的显示字符不相符
原因：大、小键盘的参数设定不对。
解决办法：检查参数，设定相应值。
（二十六）PMC程序（梯形图）不能传送
1. 电缆不对。0系统与16系统类用的电缆（计算机与CNC的RS-232C口间） 接线不同。
2．波特率不对。计算机与CNC两边的波特率值不一样。
3．梯形图软件不对。不同系统用的软件不一样。
解决办法：
1. 按上述原因解决。
2. 0系统的梯形图从CNC传至计算机时，必须在CNC上插有PMC编辑卡。
（二十七) 维修使用的一些操作方法
1． 报警的显示
当产生报警时，CNC显示画面可以直接至切换至报警画面，这由参数确定：
16系统类的参数是3111#7（NAP），
0系统是64#5（NAP），
一般设定该参数，使产生报警时切换至报警画面。
2．取下控制轴电动机
如果需要把控制轴的其中一个轴的放大器和电机取下，有以下几种方法：
⑴ 如果在自动和手动方式下，运行程序时，位置画面的显示的位置值还能变化，修改下列参数或PMC信号：
①． 16系统类：
参数2009#0（SDMY）（内装 PMC）=1
参数2205#2 (PDMY) (分离型 PMC)=1
参数1800#1 (CVR)=1
PMC信号: MLK（机床锁住G44.1）信号接通（=1）
②． 0系统：
参数8n09#0位(n=1，2，3，4轴号) =1
参数10#2(OFFVY)=1
PMC信号: MLK（机床锁住G117.1）信号接通（=1）
⑵ 如果欲把α双轴伺服放大器做单轴伺服放大器使用时，应将电机伺服放大器的插头做
如下处理：
①. 16系统类
α双轴伺服放大器
Type A 接口
短接8和10管脚
Type B 接口
短接8和10管脚
短接11和12管脚
或者把参数1023设为-128。若用分离型编码器，还须将参数1815#5（APC）=0。
用α伺服时须将M184，M187，M194，M197 的脚7，12短接。
⑶ 如果要使系统处于锁住状态，应设定以下参数：
①．16系统类
参数1005#7（RMB）
参数0012#7（RMV）
参数1005#6（MCC）
无以上对应参数。只能用机床锁住。
3．是否使用硬超程(OT)
维修时，为了方便，可以去掉硬超程报警。方法是用参数设定。
16系统类是：参数3004#4（OTH）；
0系统是：参数15#2（车床）；57#5（铣床和加工中心）。
4．解除风扇报警（报警701）
16系统类用参数8901#0（FAN）设定。0系统无相应参数。
5．互锁（INTERLOCK）信号的选择
维修时为了判断故障，可以利用或取消互锁信号，此时可设定以下参数：
①．16系统类：
参数3003#0（ITL）： *IT 信号
参数3003#1（RILK）：*RILK信号
参数3003#2（ITx）：*IT1~*IT8
参数3003#3 (DIT) ：+MIT1~-MIT4
②．0系统：
ITx：参数8#7和12#1（铣床和加工中心）； 参数8#7（车床）。
+MIT1~ -MIT4：参数49#0（铣床和加工中心）； 参数24#7（车床）。
6．卸掉串行主轴电动机
是否使用串行主轴电动机（指FANUC的数字式控制主轴电动机）由以下参数确定：
①．16系统类：
参数3701#1（ISI）
②．0系统：
参数71#7（FSRSP）
有时为了尽快找出故障，可以用该参数去掉串行主轴电动机。
7．伺服电动机初始化的方法
如果伺服控制参数丢失或初始参数值不对，会使电动机的力矩小，运行时产生很大的噪音，或有#416，#417号报警。请遵循下述方法进行初始化。首先需要设定系统参数以显示出伺服的初始化画面。
16系统类设定参数；
0系统设定参数389#0=0。
显示出&伺服初始化画面（Servo Initiate）后&，按该画面提示的步骤操作，输入各 项的要求值。
⑴． 将伺服初始化位置0，表明须进行初始化设定。
⑵． 输入电动机的代码。FANUC已将其生产的各类、各规格的电动机编码。按各 控制轴
使用的型号输入相应的代码。
⑶． AMR=。
⑷． CMR（给伺服的控制指令的倍乘比）。一般设为2。
⑸． 柔性变速比的分子项N。
⑹． 柔性变速比的分母项M。
算法如下：
计算时应考虑电动机与滚珠丝杠之间的变速比。
⑺． 进给方向。运行后若发现进给方向相反，将111改为-111。
⑻． 速度脉冲数。设为8192。
⑼． 位置脉冲数。设为12500。
(10)． 参考计数器容量。设为电动机转一转工作台的移动量。
⑾． 按以上步骤对各进给轴一一设定，设完后关机，再开机。
若使用αi电动机，还须设定FSSB的参数。}