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ABB机器人常用指令详解-中文(三)
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ABB机器人常用指令详解-中文(三)
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3秒自动关闭窗口机器人编程怎么入门？
现在在一家自动化的企业实习，至今没有接触过机器人编程，求大牛们推荐实用教程。
~~~~(&_&)~~~~好多私信询问，关于招人的问题。统一回复：如果有感兴趣从事机器人行业的小伙伴，可以发个简历给我邮箱，我们这边有缺软件工程师；也有很多大神的公司也在招人的，如：北京：上海：MEDBOT缺算法工程师和软件工程师一枚武汉：-------------------------------------我算是一个机器人算法工程师，平时工作也就是看看论文，查查专利，研究模型，码段代码。从业三年，也是从小白慢慢接触并喜欢上了这份工作，姑且从两年多的工作经验分享一下我的入门心得：1、
至少会一种编程语言，最好是C因为通用性比较高，无论是matlab、VS以及其他硬件平台都是支持C的。编程语言就和你学母语、英语都一个样，掌握基本要素（变量、语法、算法）+ 大量练习。同时有些平台还会有别的语言，但总归是思路差不多，多练习，多请教，多百度（有墙，你懂的）。老谭这本书还可以：2、
学会用MATLABMatlab本身就是支持矩阵运算的，而机器人控制算法里面涉及到大量的矩阵运算，所以matlab简直是为机器人控制量身打造的软件一样。此外，matlab支持各种绘图，编程简单，又有很多的工具包，如Robtics toolbox；另外simulink又可以进行各种仿真。有一台装了MATLAB的电脑，无需硬件，基本上可以让你玩转机器人。Matlab感觉随便一本教材+百度+中文论坛就可以了。3、
熟练应用至少一种控制器市面上有各种各样的机器人控制器，也根据机器人的复杂程度（自由度和主动轴的数量）来选用合适的控制器。一般来讲，市面上常用的有STM32，PLC，PMAC，UMAC，TC2/3等。不同控制器有不同的应用环境和编程语言，在开发过程中正确的编程是必不可少的，同时也多学习他们的软件结构，多向供应商要求技术支持，一个好的程序架构省去了很多编码和DEBUG时间，并且看上去程序非常简洁有效。4、
& Debug编码是检验你学习语言的成果，说明你能把认识的东西拼到一块儿了。那么恭喜你，完成了1/6的工作量。在《人月神话》（强烈推荐）中提到一个软件任务进度安排的经验法则：从图中看出，测试可以占到了开发进度的一半时间。因为你会经常遇到各种各样的bug，需要花超过编码的时间找出bug、修复bug，这时又有可能产生新的bug，这都是在正常不过的事情了。而这恰恰是考验了工程师耐心和编程能力。干机器人这一行来，对于这点是深有体验，也表示非常赞同，它也指导着我在机器人算法开发过程中的任务安排。5、
独立完成一种机器人控制最后一项应该相当于你的毕业课题了。以上的练习和理论再多，也仅仅是理论而已，因为在开发过程中你会发现仅仅学会编程是远远不够的，机械，电气，控制都需要懂一些，最重要的还是要把它转化成生产力啊。因此，建议如果有条件的话，把上面学到的去独立完成一种机器人控制（无论串联、并联、4自由度或6自由度）。题外话：经常，我和小伙伴
开玩笑说，干机器人算法控制这一行，就像是在学校读书一个样，依旧是论文-专利-仿真-调试-产品；我们会羡慕那些牛逼学校（不限于MIT、CMU）的实验室，会羡慕论文专利作者提出新的算法，会羡慕那些大牛
的知识储备和知识面；经常自嘲自己太low，又不想这么一直low下去；于是我们就把这份工作当成一个读博经历了，经常就戏称上班为“上学”，下班为“放学”，见到领导会叫“老板”，遇到同事喊“师弟师妹”，说不定哪天我真要去读个博了；哦，对了，我们是朝9晚10。
抱歉上次的答案是在没有中文输入法的电脑上回答的，过于简略，现在更新。如果你嫌多的话，那就只看最后加粗加下划线的部分就好了。根据你在自动化企业实习，姑且认为你题目中提到的机器人是工业机器人，wiki中的定义如下：指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备，特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。简单来说，一个机器人分为机械、硬件、程序三大部分，类比于人的躯体、神经系统和知识。且拥有感应外界的传感器（环境输入装置）和由电机控制的运动装置（动作输出装置）等等。（抱歉这段有点生硬，因为实在是不知道翻译成中文应该怎么说。求指正。）对机器人进行编程其实就是对他的核心处理器（MCU）进行编程因为我是做Robocon而不是做工业的，所以我只能根据在队伍里遇到的情况来给你建议了。那么首先要对C语言有足够的知识。（我之前问类似的问题，传送门
）比如说给STM32编程操作需要用到 Keil，而Keil软件中的编程语法其实就是C语言的语法。之后你需要学会看懂电路板的schematic和MCU的datasheet（如果你们有pin assigenment更好），知道MCU各个pin是什么功能，以及他们被引出到板上的哪个IO口，进而懂得每个port口是做UART，SPI还是GPIO（这样就不会插错线了哈哈）以及如何通过MCU去控制他们。做到了以上这些之后基本上就可以看得懂代码了，可以先用单片机写一些简单的东西（别急着直接上大的机器）比如说走马灯什么的，这些都是基础。Debug过程是非常的繁琐，要有耐心。再然后建议去借企业里面的sample code过来研究。去参考和研究已经写好的function，学会调用他们。这个时候就已经可以写了吧……不过，一定要注意代码的稳定性和可维护性，一定要调试到出错率满足预期的情况才可以说自己写完了，尽量避免hard coding的情况。/*这条你可以不看了*/ 基本上做到这里就已经算一个合格的单片机程序猿了。可以独立完成对机器人的动作设计和调试。这个时候就应该去做硬件设计了，比如说电路板的绘制，新元件的测试，多MCU系统的开发等等等等。至于教程，Google上一搜一大把。教程不值钱，值钱的是行动力。要学会push自己，不然即便是整个硬盘堆满了教程，你也不会去点开看一眼。^That's true.
机器人的编程需要看具体的开发平台，如果是自己开发机器人平台，语言一般使用C++，操作系统一般为ROS操作系统，需要完成某些功能，可以调用ROS中一些库函数。如果需要深入学习对机器人的开发，如轨迹规划等，可以从机器人运动学入门(Kinematics Control Of Robot), 然后学习机器人动力学(Dynamic Control).
现在比较出色的机器人操作系统ROS，推荐学习《ROS by example》，关注ROS wiki，要重点明白系统的组织架构，然后经过一些案例实践，就可以逐渐摸索上道开发自己的机器人功能了。语言方面一般常用的是C++和python，ROS中也是用这两种语言。开发平台有 Turtlebot、NAO、parrat无人机、ROS无人机、PR2机器人等。如果你偏向于硬件方面的编程，推荐学习Arduino开发板编程，或者单片机编程，楼上也有介绍。
楼主问的应该是标准多轴工业机器人的编程吧。各厂商的机器人编程语言各不相同。从风格上来讲，主要分欧美的，比如KUKA,ABB；和日本的，比如MOTOMAN, FANUC。两大类其区别是欧洲人认为你应该先在电脑上编程，再去用示教盒设定工具点坐标和机器手姿态。日本人认为你应该先用笔记本把思路写下来再用示教盒一点一点吧程序按出来。具体到编程语言风格上讲，欧美的类似高级语言（相对来说），类似C或者Python。日本的感觉很像汇编一些，如果你用过数控机床应该就很熟悉。但现在即使是日本的，也在向离线编程与图形化的方向发展。亦即，将项目的三维图（Pro E, CATIA, SolidWorks等）导入离线编程软件中，然后规划动作模拟路径，直接进行编程。但实际上，实际项目中，编程时更多考虑的是与其他设备的配合以及怎么优化动作。所以，楼主想学习机器人编程，可以先了解一下面向对象编程，然后多去装配车间，与工人交流，观看设备测试。在工作中学习，保持压力的状态下是最高效的。
排名第一的答案好奇怪，现在工业自动化行业上还有需要用户自己做单片机编程的机器人吗？点击如下网址手机也可以访问，有视频教程链接，资料非常全。仿真软件可以30天免费试用。略有任何编程基础的人，一般四天可以初步掌握。欧系编程都差不多，学会欧系，三天可以上手日系。--------------别人问如何学好现代汉语，你叫人家读尚书，肯定不是正确的答案。----------------“因为我是做Robocon而不是做工业的，所以我只能根据在队伍里遇到的情况来给你建议了。”不会就是不会，工业机器人你摸都没摸过，能给已经实习的人什么好答案？
9.17日更新了一波图片，很多地方补充详细，增加一些进阶的内容，希望能给大家更多帮助。————目录一、适合新手练手的项目二、单片机推荐三、相关入门模块简介四、相关软件指南五、进阶-机器视觉六、进阶-飞行器相关七、结尾------------[多图预警]我看了一下上面的答案都比较虚，我说一些实在的。作为一个小学开始自学编程，大一开始玩机器人的同学，目前在校机器人队摸鱼，我分享一下我的入门历程仅供参考。机器人这块核心分机构和电控，教程会偏电控一点。这条路比较适合对机器人感兴趣的大学萌新，特别是大一刚入学的童鞋，你们的大学生活会因为科技制作而大不一样核心一条是，动手动手动手。别想着我要把所有的东西都精通了再去做，先找个感兴趣的项目，你会在做的过程中把所需的东西学了。一、适合新手练手的项目循迹避障小车，六自由度机械手臂，六足机器人...(图片来自某宝 侵删)是否适合练手根据以下几个方面，第一材料易得，大部分在某宝可以直接买到便宜的套件。第二所需的模块简单易学，主要包括电机驱动板、电机、舵机、小型航模电池或18650锂电池组、入门级的单片机，传感器部分包括红外传感器、超声波传感器等。（根据经验一般某些眼界比较高的看不起小车这些东西。但实际动手有非常大的难度，现在能让六自由度机械臂实现精确抓取的能有几人，让小车稳定循迹的又有几人？我参加了几届学校这类比赛，大部分参赛队伍的心血都会因为现场突发情况而报废，甚至一些光线干扰都能让整个代码循环报废简单的东西想做到极致往往需要丰富而全面的实力）【第一次见到学长们玩超声波，觉得超声波这三个字简直说出来都颇有面子。直到自己开始玩才发现是个入门模块罢了......- -、】以上入门第一步在于电控，你需要接触嵌入式开发，选择合适的单片机，开始学习C语言，推荐谭浩强老师那一本书入门C，不需要你全都懂，比如说指针这玩意儿现在（嗯我说入门阶段）基本用不上。二、单片机推荐单片机上强烈推荐arduino入门，熟练后转stm32，如果之前学过51的话会轻松很多（我在高三暑期买了块开发板自己玩了会儿）。转战stm32是因为大学里大部分机器人队都使用的stm32作为机器人的核心控制板。Arduino具体推荐arduino uno ，或者arduino mega2560，针脚特别丰富，可以挂载非常多的传感器arduino入门之后也可以玩一玩raspberry，现在已经有3代b买了，也就是开始linux嵌入式开发啦。惊人的配置颠覆你的想象，200多元的小电脑： 1.2GHz 四核 Broadcom BCM2837 64 位 ARMv7 处理器
板载 BCM43438 WiFi
板载低功耗蓝牙 (BLE) 蓝牙和wifi使用的是BCM43438芯片，博通公司的
4 个 USB 2 端口
40 针扩展 GPIO
HDMI 和 RCA 视频输出 树莓派这东西我得多说几句，自带wifi模块，可插USB高清摄像头，其搭配的IO口可以和普通单片机一样作为输入输出使用，同时由于自身搭载linux系统，于是你可以通过C++甚至python语言来为你的机器人写逻辑代码树莓派这东西我得多说几句，自带wifi模块，可插USB高清摄像头，其搭配的IO口可以和普通单片机一样作为输入输出使用，同时由于自身搭载linux系统，于是你可以通过C++甚至python语言来为你的机器人写逻辑代码特别是当你需要为你的机器人加入图像视觉等需要大量计算的功能时，在低成本情况下树莓派将是最好的选择此外，树莓派还能装LAMP环境(linux apache mysql php)搭建一个个人小网站，甚至做微信公共平台的开发者服务器，做下载器，寝室安全监控系统等等，很爽yooooo~三、相关入门模块简介可以买来玩的传感器和模块：【循迹避障小车】超声波传感器红外线传感器SG90舵机电机控制板电机....然后尝试自己开始制作机械手臂，所需要的模块：舵机驱动板MR996舵机如果想玩驱动力更大的机械手臂，可以自行某宝数字舵机，价格100左右某宝六自由度机械手臂有现成的套装，我记得是200~300元？之后再怎么玩就靠兴趣了，一路走来基本的模块你都已经熟练，想进行创新可以对这些模块进行组合，结构上的创新也非常重要，可以自学四、相关软件指南建模：首推SolidWorks，各大机械系应该都会必学，可直接导出工程图，或者导出3D打印文件(渲染后效果超棒的有木有)(渲染后效果超棒的有木有)此外AutoCAD画二维图进行激光切割AutoInventor也很不错，和Solidworks类似仿真：Adams。ADAMS是个仿真神器，配合SolidWorks使用效果更佳哦Matlab SimuLink。ansys有限元分析画电路板：altium designer，可以导出图在某宝找店家加工你的板子，精美板子送女孩表白，岂不妙哉。图 Adams仿真图 Adams仿真机器人领域非常广，举两个我有所涉猎的领域给大家一点思路。五、进阶-机器视觉机器视觉核心在于让机器人通过视觉设备如摄像头来获得环境信息，当前最流行的视觉库是opencv。OpenCV的全称是：Open Source Computer Vision Library。OpenCV是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。[百度百科]现在比较成熟的应用包括人脸识别、人体识别、车牌识别、车型识别等等。（哈哈顺便安利美剧 硅谷）（哈哈顺便安利美剧 硅谷）如今一些机器人赛事开始对各队的机器视觉技术提出要求，将来视觉机器人也是一个非常有前景的发展方向。想入门这方面的童鞋可以学学opencv玩一玩啦。给大家推荐一些我用过的学习资源：同时，以上第一个博客的博主浅陌出的书 《学习opencv3》很不错，浅显易懂。比较流行的教材是《 Learning Opencv》的汉化版 《学习Opencv》，一本经典的大部头，但如果仅仅是凭借兴趣入门的话不推荐。硬件方面可以在树莓派上跑跑试试哈，看能不能做一个跟踪人的小车，引入人脸判断的话更有趣。六、进阶-飞行器相关大疆突然火了，大家都开始知道旋翼这东西。其实早在大疆之前，高校里边旋翼早已成风，我们这边每年校级科技竞赛上大把的旋翼。大疆突然火了，大家都开始知道旋翼这东西。其实早在大疆之前，高校里边旋翼早已成风，我们这边每年校级科技竞赛上大把的旋翼。何况汪涛也是在宿舍里成立大疆呢。作为入门的话推荐一下F450旋翼，每个男生心里都有一个飞行梦想吧。虽然要做到爽飞需要很长的路要走，不过作为过来人可以告诉你，当你一手做出的旋翼翱翔在你们学校的上空时，曾经再多次的坠毁都值了。旋
翼项目比较烧钱，预计F450在千元，建议和学校相关科技部门联系支持，比如学院一般会非常支持学生做科研。另外每年一度的国创（大创）也是个非常不错的机会，下
一届应该是第十一届了，申请这种项目需要一定的创新性，光说飞起来肯定是不行的啦~你可以考虑加一些当今没有的功能上去，具体大家自己天马行空吧。旋翼涉及的技术：飞控(APM、Pixhawk)成品，自己写也可以不过有一定难度；航模电池相关知识；电机选型、桨、电调的搭配；GPS、罗盘；操作相关技术；遥控器，推荐天地飞系列；如果想要传输图像的话还涉及到数传；当然最后还需要心理素质哈哈如果感兴趣的话给大家推荐一个论坛：一些我曾经用过的教学资源：泡泡老师的APM入门教程：六、结尾啊，终于更完啦。已经很久没在网上写过教程了，回想当年论坛时代答主还是初中生，在网上瞎发一些易语言、魔兽地图之类的玩意儿，不知道还有没有人记得小烦和hke。总之，机器人领域博大精深，涉及到各个领域的前沿。何况人工智能随着阿尔法狗也火了一把，很期待雷·库兹韦尔2045奇点临近的预言，不管真假在此之前先努力学习吧。写的这些不知道是不是帮到了大家，大家还有其他入门的困难欢迎私信
看你用啥语言吧，我们都是对图像或者激光等传感器信号进行处理从而得到一个控制结果输出给机器人控制模块
面向API编程的关键就是知道API
计算机工程专业（一半硬件 一半软件的奇葩专业）… 学校教了c++和matlab 之后用到的所有语言自己解决。自己找几个小项目跟着教程做一下 改改代码 就懂了。Arduino的资料很多 也很好懂。再专业了就不知道了…再难了看起来也就是这些东西 逻辑理清了好像就不会太难…还是本科生 也可能更难的项目我还没接触到…
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