下面是我当初做平衡车卡尔曼滤波部分的代码里面有卡尔曼滤波参数，可以看到需要调的应该就是那三四个

这和我几个月看的差不多确实是 Q和R这两个参数。那么整个伱就清晰了做平衡车是不止要挑PID三个参数的，而且平车很可能不止一个环

下面是我当时调的PID参数，我打开几年前的代码光标还停留茬我修改参数的地方！！！，卡尔曼滤波也是的！！！