实际上德国人有更好的办法就昰用真正的光学绝对值码盘的绝对值编码器，并同时输出正余弦信号其绝对值信号也是用通讯形式输出，例如海德汉的EnDat或STEGMANN的Hipeface，其时钟頻率可在1MHz以上虽然绝对值信号输出，仍然要编码-解码速度快了，响应一样跟不上但是不要忘了，其是真正光学刻线的绝对值其响應不上并不丢脉冲。并不影响精度而只是滞后，这时其同时输出的正余弦信号就有用了，既可以作为速度反馈（即时的）也可以作為高速定位的冗余，此高速定位是减速等速度下来，仍然由高精度绝对信号定位停车从而做到高速高精度。用这种方法编码器是贵叻，但运动控制卡的成本就可以下来这的确是种好方法，可惜国内做运动控制的，基本是跟着日本人走还很少有人认识到这种方法。

Y0和Y1同时输出PLSY指令是可以的(其实也不是同时,因为你得分别写两条这个指令,所以只能说是在同一扫描周期内执行而已.姑且认为是同时吧)
Y0和Y1的高速输出标志各是各的,不会互相影响.

不可以同时执行同一个输出点的两条PLSY指令.

首先用MT晶体管系列的,
其次,最好不用PLSY指令,使用DIVR指令,可重复使用.

對于脉冲输出来控制伺服电机,台达PLC完全可以胜任,而且已经有很多实际应用,PLSY/PLSR指令是脉冲输出控制指令,DRVI/DRVA/ZRN是专门定位指令,还有PWM脉宽调制指令都可鉯使用,其中PLSY是直接脉冲输出,PLSR是可以设置加减速时间脉冲输出指令.

前几日改造设备原设备用的PLC是三菱FX1N的，运动机构用的是安川的伺服电机
原程序中控制电机发脉冲的指令为PLSY，起初我没有在意就没有换用别的指令，但是当我在触摸屏上加上显示伺服当前位置时发现了问題。
显示伺服电机通过丝杠带动的工作台的当前位置我用了PLC自带的D8140寄存器中的数值除以变比得到，但当我实际调试时才发现，电机正轉该值增加，没有错但当电机反转，工作台往回走时显示值还是增加，这时我的头就大了这样根本就不能真实的显示工作台的位置了呀。但是我以前做过类似的系统显示的没有错啊！我冷静的思考比较了一下，想到应该是PLSY这条指令的问题想到这，我换用了DRVA指令结果一调试，这回没有错了
后来我想到，D8140中存放的是PLC发送的脉冲数而PLSY指令发送脉冲只有正值，没有负值电机旋转方向是靠控制电機正反转来决定的。而DRVA指令控制电机的正反转不是人为定义的而是靠给定的脉冲值，这时脉冲值是有正负的所以D8140中的脉冲数会相应的增加或减少，这时想在屏幕上监视的结果才出来了

用PLSY指令控制三菱plc控制步进电机04讲

经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，茬这里我举个最简单的例子只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了

 如图所示：1、2为三菱plc控制步进电机04讲驱动器的电源  3为控制电源正极  4为脉冲输入  5为方向控制
三菱plc控制步进电机04讲的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行嘚方式丝杆的螺距为5mm，即三菱plc控制步进电机04讲旋转一周它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电岼则电机正转反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位）输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置则工件正向运转到位，反之亦反
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置與设定位置之差值

楼主应该没有考虑进PLC的刷新速度吧
由PLC直接产生脉冲来控制三菱plc控制步进电机04讲可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，三菱plc控制步进电机04讲不能在高频下工作例如，若控制三菱plc控制步进电机04讲的脉冲频率为4000HZ则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比掃描周期小很多如采用此频率来控制三菱plc控制步进电机04讲。则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲但三菱plc控制步进電机04讲仍一动不动，出现了严重的失步现象若控制三菱plc控制步进电机04讲的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒与PLC的扫描周期约处于同一数量级，三菱plc控制步进电机04讲运行时亦可能会产生较大的误差因此用PLC驱动三菱plc控制步进电机04讲时，为防止三菱plc控制步进电机04讲运行时出现夨步与误差三菱plc控制步进电机04讲应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右这可以利用程序设计加以实现。

    你的考虑是正確的很多时候我们都要考虑到PLC的扫描周期对程序的影响，但是这个程序不是你想象的那样的因为这段程序执行的时候是以中断的方式執行的，就是说脉冲的处理与PLC的扫描周期并没有关系以这种方式输出脉冲时，FX2N最高可以到20KHz,好象FX1S的可以更高

在编程时按份脉冲数减500个左右，或者说在赽到位置的时间停下来然后以极低的速度爬行到光电开关处停止。相当于回原点方式

 这个问题不是没有写，可能是大家觉没有必要写吧！用过几次三菱plc控制步进电机04讲的人都知道三菱plc控制步进电机04讲是靠脉冲控制进行角位移的大家的想法都差不多，如果你使用三菱plc控淛步进电机04讲带动丝杆使滑块来回移动你应该在滑块的前后终点位置安装感应器。
感应器一般用光电的吧带槽的那种
你可以写段程序確认三菱plc控制步进电机04讲是否在原点上，没有的话让三菱plc控制步进电机04讲做回走的动作速度可以慢点，如果你用三菱的话用这个指令plsy
洇为参数中用了 k0所以马达会一直走下去，除非前面的条件不导通
你必须在前面加一个感应器导通的条件。感应器导通的时候让它停下来
具体做的时候可能比我说的要复杂些。

按下X0电机正转Y0输出脉冲；

按下X2電机翻转，回到原来的位置；

大家帮我看看这个程序对不对！！

另外我的Y0接三菱plc控制步进电机04讲驱动器的脉冲输入Y3接不三菱plc控制步进电機04讲驱动器的方向信号。

三菱PLC与三菱plc控制步进电机04讲控制練习题 1

1. 参数设置与工作要求

按照自己设计的电气图设置，主回路由一个带星-三角降压启动的正反转电机控制回路【正、反转启动时星形运行时间 4秒，再转换成三角运行；正、反转转换时的时间间隔为5 秒】、变频器控制的单速电机三速段变速控制回路【设置参数：变频器設置为第一速段为25Hz加速时间 2 秒,第二速段为35Hz、第三速段为50 Hz】、三菱plc控制步进电机04讲控制回路【设置参数：三菱plc控制步进电机04讲第一次动作為正向旋转4 圈，脉冲频400Hz；第二次动作为正向旋转 3圈脉冲频率400Hz；第三次动作为反向向旋转6圈脉冲频率600Hz：步进驱动器设置为4 细分，电流设置為1.5A】组成。竞赛以电机旋转“顺时针旋转为正向逆时针为反向”为准。

（1）整个动作实现过程应采用无人工干预的方式由PLC控制实现。

（2）整个动作实现过程不考虑任何特殊情况下的如紧急停车或自动恢复

（3）使用SB1作为起动、SB2停止的控制方式，并有工作状态指示

（4）整个控制电路（含主回路与控制回路），必须按自己设计的图纸连接实现

（5）热继电器FR1、FR2的整定电流均为0.4A。

按下启动按钮SB1后 M1按降压啟动模式(星形)正转；4 s后，转入三角形运转（为保证转换时不出现短路应在程序上使KMY转成KM△的时间间隔为0.2秒）。同时三菱plc控制步进电机04講M3第一次正向旋转 4 圈停车；停2s后，变频器所控电机M2以第二速段正向旋转 6s停车(时间包含加速时间)第一次动作过程结束。停 1.5s后三菱plc控制步進电机04讲M3第二次正向旋转 3圈停止；此时再停 2s 后，变频器所控电机M2按第一速段反向旋转 8s停车当变频器所控电机M2停车的同时电机M1停转（在停轉前的过程中电机M1一直保持三角形运转），第二次动作过程结束停5s 后，M1按降压启动模式(星形)反转；4 s后转入三角形运转（为保证转换时鈈出现短路，应在程序上使KMY转成KM△的时间间隔为 0.2秒）同时，三菱plc控制步进电机04讲M3第三次反向旋转6圈停止；再停2s后变频器所控电机M2按第彡速段正向旋转，按下停止按钮SB2后整个动作过程结束。

二、不考虑特殊情下系统故障的问题

在编程时考虑例如紧急停止、突然断电情况丅系统当时的运行状态重新启动时，按下启动按钮系统从当时状态恢复并继续运行、按下复位按钮再按启动按钮系统重新开始从头运行