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基于Kinect视觉功能的机器人控制方法
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你可能喜欢2.2.2　Kinect的“三只眼”—投影机和两个摄像头
本文所属图书&>&
本书由微软资深企业架构师兼Kinect应用开发专家亲自执笔，既系统全面地讲解了Kinect技术的工作原理，又细致深入地讲解了Kinect交互设计、程序开发和企业应用展望。全书不仅包含大量实践指导意义极强的实战案例，...&&
你可能已经注意到Kinect有三只不对称的&眼睛&，从左向右分别是红外投影机和一组光学部件&彩色摄像头和红外摄像头，如图2-10所示。
在图2-10所示中，从左向右，分别是OG12//JG05A红外投影机、VNACMOS彩色摄像头，以及Microsoft/X/VCA379C7130CMOS红外摄像头。中间的摄像头提供了彩色图像；剩余的两个元件通过发射/接收红外线，来提供深度数据，如图2-11所示。尺寸上它们接近于网络摄像头，其镜头大，具备自动对焦功能。
Kinect获得深度数据的原理如下：红外投影机的普通激光源投射出一道&一类普通激光&（Class1 Lasor），这道激光经过磨砂玻璃和红外滤光片，覆盖Kinect的可视范围，红外摄像头接收反射光线，识别目标物体的&深度场&（Depth Field）。后面的章节会进一步介绍相关内容。
1. 红外投影机
红外投影机是位于Kinect最左侧的那只&眼睛&，它与最右侧的红外摄像头配合使用。拆解后的红外投影机如图2-12所示。
PS1080 SoC（级芯片）对红外光源进行控制，以便通过红外光编码影像放映场景。红外投影机的光源是一类普通激光光源，经过磨砂玻璃和红外滤光片，投射出近红外光，该光波长为830nm，可持续输出，符合IEC 60825-1标准中的一级安全要求。红外摄像头是一个标准CMOS影像传感器，负责接收放出的红外光，并将红外光编码影像传给PS1080。PS1080负责处理红外影像，然后逐帧生成准确的场景深度影像，如图2-13所示。
看到&激光&，你可能心存疑虑：Kinect发射的是红外线还是激光，会不会对人体有害？英文资料里有提到&Laser projector:near infraredlight,830nm,cons-tantoutput, class1 laser&。上述也提到过，事实上，Kinect的光源符合IEC 60825-1标准中的一级安全要求，大家大可放心。
扩展　激光辐射的电磁波波长范围包括长波长的红外的（CO2激光）范围，到近红外（Nd激光：Yag，Nd：YVO4），可见光（Ne或者氩）和不可见的紫外光（受激准分子激光）。在光谱中波长自0.76至400微米的一段称为红外线，红外线是不可见光线。所有高于绝对零度（&273.15℃）的物质都可以产生红外线。有体温的生命体（如人类）发出的光谱属于&远红外线&；Kinect发射的光谱属于&近红外线&，波长更小。
关于激光辐射的规章制度已经建立，它是根据伤害人的程度来定义激光危险不同的等级，从激光一级（在各种情况下，一级激光基本安全）到激光四级（任何情况下，四级激光是危险的）。
2. 彩色摄像头和红外摄像头
Kinect是通过彩色摄像头和红外摄像头来观察这个世界的，拆解后的硬件如图2-14所示。
Kinect这两只不同的&眼睛&所看到的世界是如何同步和互相补充的呢？视力又是如何？
为了生成更准确的传感器信息，PS1080级芯片（SoC）会执行&PrimeSense注册过程&。什么是PrimeSense注册过程？
为了让深度影像和二维标准色彩影像相互对应，必须进行注册。注册就是将色彩影像和深度影像进行对应，产生像素相互对应的影像，即色彩影像中的每个像素分别与深度影像中的一个像素对应。这能让应用程序准确了解收到的色彩影像中每个像素的深度。所有传感器信息（深度影像、色彩影像和音频）通过一个USB 2.0接口传送给主机，且时序一丝不差。
通过Kinect SDK可以获得同步的深度图像和彩色图像数据流。
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文章下载读书Kinect使用指南
时间: / 作者:胖头鱼 / 分类: / 浏览次数:6,263次 /
xBox游戏机与PS系列和WII系列相比，最大的特点就是其独有的精准体感控制模块：Kinect。Kinect的操作简单自然，但却也有一些不易理解之处需要进行简单的学习。下面我们将从Kinect的连接、调整、手势操作等方面介绍Kinect的使用方法。
Kinect的连接和使用
1. Kinect的连接。Kinect无需单独连接电源，只要连接到主机后就可通过主机供电。
2. Kinect的安装高度应在0.6米-1.8米之间，并最好安装于电视中间位置，尽量保持水平状态。
3.游戏开启时，Kinect会自动识别用户并自动调整到最佳角度。
4.当使用者体形特殊时（例如1高米的小朋友和1.8米的成人一起玩“水果忍者”游戏时），游戏和Kinect就会出现识别异常的情况，这时可能要手动调节Kinect的角度。通过“选项”菜单可以找到Kinect调整的功能，基本的原则是让Kinect的视角刚好看到地面即可。
5.不要遮挡Kinect，玩家在进行体感游戏时，后面最好不要有人走动。
6.Kinect的语音控制功能。Kinect的语音控制功能需要通过“选项”-“语音语言”菜单单独开启，开启后Kinect便可识别语音命令。对于国行版而言，如果想让Kinect识别中文语音指令，就需要通过“选项”菜单将当前语言环境设置为“中文”（国行版默认也是中文）。
Kinect2.0的常用手势
1.屏幕滑动：在Kinect识别手掌之后，握手并成拳状，左右划动即可。如下图：
2.打开应用：将手掌光标移动到应用图标之上，向前推一下，然后略做收回状，如同用手掌凭空点击屏幕一样。如下图：
3.回到主页：在Kinect识别手掌之后，两手只放于身体两侧（不用太宽），然后握拳同时向里拉（做关窗户状），即可将当前画面暂时收起并回退到主页。如下图：
4.更多手势：xBox one版本中有相关的手势介绍，通过“选项”-“Kinect”-“告诉我如何使用手势”菜单即可开启。
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国产的灵敏度肯定不如微软的，不过价格大部分人可以接受，这种的感觉总比拿个体感遥控器玩儿方便。}