机器人控制该怎么入门？ - 知乎3191被浏览136605分享邀请回答80255 条评论分享收藏感谢收起24122 条评论分享收藏感谢收起查看更多回答6 个回答被折叠（）Turbot机器人入门教程 下的文章
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-目录
介绍Turbot机器人硬件，软件，配置，应用等
Turbot简介：
Turbot机器人套件是爱折腾信息技术在Turtlebot2基础上，进一步定制的软硬...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-硬件
介绍Turbot的硬件组成
硬件清单：
标准版：点击查看详情
硬件数量描述
Kobuki底盘1个包含电源线，定制电池
支架套件1套3个托盘，短柱若干...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-软件
介绍Turtbot的软件组成
TK1软件清单：
主机端TK1软件清单
L4TTK1的系统版本21.5，基于Ubuntu14.04，利用Je...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-设置主从机
介绍如何配置Turbot的网络，设置主从机。
主从机都通过Wifi接入路由器，路由器的IP地址：192.168.0.1
假设TK1为主机，...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现键盘控制
介绍如何通过键盘控制Turbot
在主机上，新终端，启动minimal.launch
roslaunch turtlebot_brin...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现xbox360手柄控制
利用xbox360手柄控制配合PC接收器控制Turbot运动
xbox360无线游戏杆
xbox360无线游戏杆PC接收...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现创建地图和自主导航
介绍使用Turbot，利用Gmapping创建地图和利用AMCL自主导航
创建地图：
主机上，新终端，启动turtlebot
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现跟随功能
Turbot的跟随演示会以它前面的一个目标为中心并保持一定的距离，如果太近即主动后退到适当距离，如果太远就主动跟上。
在Turbot上，启动...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现全景图功能
全景演示将展示如何实现令人印象深刻的全景图片。
通过turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起创建全景图片。
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现多点导航功能
介绍如何实现多个目标点的自主导航
参考本站制作的github已经完成的multinav包
生成multinav包：
cd ~/ca...
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现自主探索建图
介绍如何利用turtlebot_exploration_3d实现自主探索建图
安装octomap_ros和rviz插件
时间: April 22, 2017
Turbot入门教程-实现自动充电
介绍Turbot如何实现自动充电功能
充电桩放置：
固定好充电装，最好是背靠墙壁固定，这样当Turbot靠近不至于撞歪。
充电线连入充电桩，插上...&&&机器人控制入门
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机器人入门资料：机器人的工作原理（最详细）
机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机“大脑”。
　　的组成部分　　从最基本的层面来看，人体包括五个主要组成部分：　　1.身体结构　　2.肌肉系统，用来移动身体结构　　3.感官系统，用来接收有关身体和周围环境的信息　　4.能量源，用来给肌肉和感官提供能量　　5.大脑系统，用来处理感官信息和指挥肌肉运动　　当然，人类还有一些无形的特征，如智能和道德，但在纯粹的物理层面上，此列表已经相当完备了。　　机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源和一个用来控制所有这些要素的计算机&大脑&。从本质上讲，机器人是由人类制造的&动物&，它们是模仿人类和动物行为的机器。　　仿生袋鼠机器人　　机器人的定义范围很广，大到工厂服务的，小到居家打扫机器人。按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。　　根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。　　大多数机器人确实拥有一些共同的特性　　首先，几乎所有机器人都有一个可以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。　　机器人的轮与轴是用某种传动装置连接起来的。有些机器人使用马达和螺线管作为传动装置；另一些则使用液压系统；还有一些使用气动系统（由压缩气体驱动的系统）。机器人可以使用上述任何类型的传动装置。　　其次，机器人需要一个能量源来驱动这些传动装置。大多数机器人会使用电池或墙上的电源插座来供电。此外，液压机器人还需要一个泵来为液体加压，而气动机器人则需要气体压缩机或压缩气罐。　　所有传动装置都通过导线与一块电路相连。该电路直接为电动马达和螺线圈供电，并操纵电子阀门来启动液压系统。阀门可以控制承压流体在机器内流动的路径。比如说，如果机器人要移动一只由液压驱动的腿，它的会打开一只阀门，这只阀门由液压泵通向腿上的活塞筒。承压流体将推动活塞，使腿部向前旋转。通常，机器人使用可提供双向推力的活塞，以使部件能向两个方向活动。　　机器人的计算机可以控制与电路相连的所有部件。为了使机器人动起来，计算机会打开所有需要的马达和阀门。大多数机器人是可重新编程的。如果要改变某部机器人的行为，您只需将一个新的程序写入它的计算机即可。　　并非所有的机器人都有传感系统。很少有机器人具有视觉、听觉、嗅觉或味觉。机器人拥有的最常见的一种感觉是运动感，也就是它监控自身运动的能力。在标准设计中，机器人的关节处安装着刻有凹槽的轮子。在轮子的一侧有一个发光二极管，它发出一道光束，穿过凹槽，照在位于轮子另一侧的光传感器上。当机器人移动某个特定的关节时，有凹槽的轮子会转动。在此过程中，凹槽将挡住光束。光学传感器读取光束闪动的模式，并将数据传送给计算机。计算机可以根据这一模式准确地计算出关节已经旋转的距离。计算机鼠标中使用的基本系统与此相同。　　以上这些是机器人的基本组成部分。机器人专家有无数种方法可以将这些元素组合起来，从而制造出无限复杂的机器人。机器臂是最常见的设计之一。
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