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移动焊接机器人线控制方法研究.pdf 88页
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移动焊接机器人线控制方法研究
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··········
··········
随着机器人技术的发展，人们期望机器人能够在更多领域取代人的工作，
由于焊接行业具有辐射强、烟尘大、危险性高、工人劳动条件恶劣等特殊性，
而采用无线通信技术控制焊接机器人则可以减少甚至避免这些危害，因此利用
无线通信技术控制焊接机器人具有很大的发展潜力。本文针对移动焊接机器人
的复合信息传输方法，搭建了以DSC数字信号控制器为核心的焊接机器人无线
控制平台，以及基于局域网C／S通信模型的多路焊缝视频传输与监视平台。
首先，介绍了搭建移动焊接机器人复合信息传输平台所涉及的主要相关技
信技术，以及网络传输技术中的网络类型、网络模型、网络传输层协议等知识。
其次，详细地阐述了移动焊接机器人无线控制系统的硬件和软件实现方法。
的无线射频电路、基于TB6560的减速步进电机控制电路。软件设计部分包括在
C++6．0集成环境中开发的可视化上位机操作界面，在MAPLAB
V8．32集成开发环境中编写的串口通信程序、无线发送程序、无线接收程序、减
速步进电机控制程序。
再次，设计出了基于局域网C／S通信模型的移动焊接机器人多路焊缝视频
传输软件。首先简要的介绍了网络视频传输技术的相关知识，包括Socket技术、
动焊接机器人网络通信协议MWRNCP。同时，详细地介绍了服务端焊缝视频的
采集、压缩以及视频流发送，客户端焊缝视频流接收、解压、回放的实现过程。
C++6．O环境中设
在软件设计过程中，严格遵守软件工程的方法，最终在Visual
计出了基于局域网C／S通信模型的视频传输与监视软件。
最后，在实际焊接过程中对移动焊接机器人复合信息传输平台进行了实验，
包括无线控制系统的实验和局域网视频传输系统的实验。实验结果表明：本文
搭建的以DSC数字信号控制器为核心的无线控制平台能够传输控制焊接机器人
的指令；搭建的基于局域网C／S通信模型的软件能够满足焊接机器人多路焊缝
视频传输与监视的要求。
关键词：移动焊接机器人，无线控制，网络通信，DSC
therobotcould
Withdevelopmenttechnology,peopleexpect
doinmorefields。Becauseindustry’Sstrongradiation，heavy
andserious
dust，highdanger
workingenvironment，using
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单项选择题我国现行的办公建筑设置电梯的规定是(
Ⅰ．5层以上应设电梯；Ⅱ．6层及6层以上应设电梯；Ⅲ．高度超过75m的办公楼电梯应分区或分层使用；Ⅳ．高度超过100m的办公楼电梯应分区或分层使用A．Ⅰ、Ⅲ B．Ⅱ、Ⅳ C．Ⅱ、Ⅲ D．Ⅰ、Ⅳ
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&联系人： 孔庆萍 性别： 女 职位： 总经理 电话：
我要留言：
︳︳︳︳中国煤矿门户　　京ICP证060149&主题：问下电信100M光纤接小米路由器上mini最高测速只能到60~75M，如何提升带宽？
泡网分: 6.336
帖子: 4283
注册: 2013年05月
问下电信100M光纤接小米路由器上mini最高测速只能到60~75M，从电信光猫上出来的网线口是多少M的，小米路由器mini是百M网线口 2.0usb，改成1000M usb3.0也不行吧？还是说要换带1000M网线口的路由器才能达到100M光纤全带宽，从小米路由器mini上接出来的是八口1000M交换机。
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泡网分: 11.888
注册: 2008年07月
百兆口改千兆线应该不行。
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泡网分: 11.888
注册: 2008年07月
反复看了几遍，你是把路由器接usb网卡了？
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泡网分: 31.383
注册: 2001年10月
你是有线连接还是无线？没看懂
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泡网分: 29.508
帖子: 3572
注册: 2004年04月
小米用的是开源openwrt，所以cpu性能不行的情况下，可能只有60-70M。
如果想用足百兆，需要千兆的接口，然后路由的性能要好，比如高通的9344芯片，软件的数据转发200M很轻松就能达到。
泡网分: 6.336
帖子: 4283
注册: 2013年05月
fszmztb 发表于
反复看了几遍，你是把路由器接usb网卡了？我想在路由器上的USB2.0口插入一个USB3.0的1000M有线网卡可以提升网速么？现在似乎是宽带不够的样子。内部有线网络已经是1000M的交换机了。
泡网分: 29.508
帖子: 3572
注册: 2004年04月
买个千兆吧，又不贵，何必一定要小米呢？
泡网分: 6.336
帖子: 4283
注册: 2013年05月
wespter 发表于
买个千兆吧，又不贵，何必一定要小米呢？请大大推荐一下，不然就只好买小米路由器，699元的那款了。自带1T硬盘。
泡网分: 10.128
帖子: 2775
注册: 2010年07月
概念混淆，电信千兆光纤是指光纤支持千兆，而不是你租用了千兆带宽。看来你是个人用户，一般电信家庭宽带不会这么高，出口几兆和几十兆就不错了，而且还不是对称的，一般下行速度高于上行速度。家庭内部的无线路由是指内部链接的最大速度，和上网的速度不是一个概念，一般测试软件是测试的上网速度，计算机提示的网络连接速度是计算机到路由器的连接速度。无线和RJ45的接口速度有可能会不同，那看其设备标称的最大速度是多少，这是上限。
泡网分: 28.397
帖子: 9650
注册: 2005年12月
百兆wan口这个吞吐量还算达标，要跑满100m需要千兆wan口的路由，电信送的光猫lan1是千兆，其余是百兆。。。
泡网分: 29.508
帖子: 3572
注册: 2004年04月
人生7911 发表于
请大大推荐一下，不然就只好买小米路由器，699元的那款了。自带1T硬盘。家用随便买个千兆就好了，如果要功能多，买个能刷openwrt的或者tomato的，基本也就是300多就不错了。
这个东西传统网络商做的都不错的，比如netgear或者tp之流，何必专盯小米呢？
泡网分: 5.684
帖子: 6282
注册: 2012年01月
没看懂楼主的意思…
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泡网分: 6.336
帖子: 4283
注册: 2013年05月
wespter 发表于
家用随便买个千兆就好了，如果要功能多，买个能刷openwrt的或者tomato的，基本也就是300多就不错了。
这个东西传统网络商做的都不错的，比如netgear或者tp之流，何必专盯小米呢？小米路由器有网络存储服务功能。
泡网分: 29.508
帖子: 3572
注册: 2004年04月
人生7911 发表于
小米路由器有网络存储服务功能。别的路由器没有类似功能么？我记得应该有的，如果不满意，刷个openwrt就是了，因为小米全然就是用的这个系统做的。但他选的mtk的cpu太差了，导致你的nat转发只有60-70m的数据量。
泡网分: 6.336
帖子: 4283
注册: 2013年05月
wespter 发表于
别的路由器没有类似功能么？我记得应该有的，如果不满意，刷个openwrt就是了，因为小米全然就是用的这个系统做的。但他选的mtk的cpu太差了，导致你的nat转发只有60-70m的数据量。我说我用的是小米路由器MINI，用的是MTK的CPU，大约只有小米路由器一半的性能吧！
泡网分: 11.888
注册: 2008年07月
人生7911 发表于
我想在路由器上的USB2.0口插入一个USB3.0的1000M有线网卡可以提升网速么？现在似乎是宽带不够的样子。内部有线网络已经是1000M...这个肯定不能了，大打个比方，水平倒水出口只有2.0下面接水的缸的口是3.0的，缸口再大这边还是流不过来。最多能把出口占满，现实中也是几乎不能实现的。
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泡网分: 6.336
帖子: 4283
注册: 2013年05月
fszmztb 发表于
这个肯定不能了，大打个比方，水平倒水出口只有2.0下面接水的缸的口是3.0的，缸口再大这边还是流不过来。最多能把出口占满，现实中也是几乎不能实现的。USB2.0支持到480MPS的速率吧！能支持到100MPS的光纤么？
泡网分: 29.508
帖子: 3572
注册: 2004年04月
人生7911 发表于
我说我用的是小米路由器MINI，用的是MTK的CPU，大约只有小米路由器一半的性能吧！小米那个路由器忘记是什么方案了，如果没记错大概是博通的，性能和用料还是不错的，但作为路由来看系统做比较一般，而你用的小米mini路由器用的是mtk7620的cpu，是mips的架构，上一代的架构，但主频够快，大概能有550MHz，所以弥补了架构的落后，一般家用和发热是足够好了，一般路由专业厂家做的系统通常会用硬件的nat，所以应付你的百兆网足够，而小米用的openwrt系统是纯软件的方式，mtk的这个性能就不足以满足了。
实际你现在需求很简单的，换一个1000兆的路由，然后找个cpu强悍一点的，比如我说的那个高通的软件nat能达到200m，功能通过刷第三方来解决。
泡网分: 29.508
帖子: 3572
注册: 2004年04月
人生7911 发表于
USB2.0支持到480MPS的速率吧！能支持到100MPS的光纤么？路由不是电脑，你接个usb网卡给他，他不会认这是“网卡”，因此是不能用的。
另，你测的这个速度是用有线网卡来测的，还是无线状态下测得？ 本帖最后由 wespter 于
16:37 编辑
泡网分: 5.55
注册: 2010年07月
100的光纤，基本上几百块的 TP都能跑满速。。。
家里面免费了15天的100M，极路由基本也是满速。。
泡网分: 11.888
注册: 2008年07月
wespter 发表于
路由不是电脑，你接个usb网卡给他，他不会认这是“网卡”，因此是不能用的。
另，你测的这个速度是用有线网卡来测的，还是无线状态下测得？...对，我还以为小米路由有啥新技术呢。
本帖由安卓客户端发布
泡网分: 11.888
注册: 2008年07月
人生7911 发表于
USB2.0支持到480MPS的速率吧！能支持到100MPS的光纤么？是Mbps，路由器上那个口一般是接硬盘打印机之类，接什么设备还要看厂家是否有支持，你的路由器速度达不到还跟硬件有关，不要指望一百多的路由器用出一千多的效果。
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泡网分: 0.752
注册: 2009年12月
699的小米路由器，100m光纤迅雷下载11.7MB每秒，局域网内互传92MB
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泡网分: 18.104
帖子: 3249
注册: 2008年07月
平穷浪花 发表于
100的光纤，基本上几百块的 TP都能跑满速。。。
家里面免费了15天的100M，极路由基本也是满速。。TP在100M网速下无线有时候会过热死机。我几台TP的路由器都这样，果断换了网件R6300v2。
&版权所有：&&&&}