最近在自己第一个游戏项目里面碰到一个看似简单却花了我2天时间才解决的问题
特地发出来分享一下
在BOX2D 中如何控制body 自然的旋转到一个指定角度？
这个问题在许多游戏中控制角度时都会遇到，但是在BOX2D中，你必须考虑到如果转动中与其他body碰撞等物理因素。
能够想到的解决方案有三种：
1 在update方法里不断更改body的角度，使他接近于要设定的角度。　
b2vec2 clickedP//设定点的向量
float bodyAngle = body-&GetAngle();//取得物体自身的弧度
b2Vec2 toTarget = clickedPoint - body-&GetPosition();//计算角度差
float desiredAngle = atanf( -toTarget.x, toTarget.y );//计算设定的弧度
float totalRotation = desiredAngle - bodyA//计算需要旋转的弧度
while ( totalRotation & -180 * DEGTORAD ) totalRotation += 360 * DEGTORAD;//调整设定角度到-180到180度之间
while ( totalRotation &
180 * DEGTORAD ) totalRotation -= 360 * DEGTORAD;
float change = 1 * DEGTORAD; //每次间隔允许最大旋转角度
float newAngle = bodyAngle + min( change, max(-change, totalRotation));
body-&SetTransform( body-&GetPosition(), newAngle );
很明显，第一种方法并不适合在物理引擎中使用，因为不断设定body的角度会打乱BOX2D中的仿真效果。
2 在update方法里不断给body施加一个能使body转到设定角度的力矩。
刚开始肯定会想到这样做：
float totalRotation = desiredAngle - bodyA
while ( totalRotation & -180 * DEGTORAD ) totalRotation += 360 * DEGTORAD;
while ( totalRotation &
180 * DEGTORAD ) totalRotation -= 360 * DEGTORAD;
body-&ApplyTorque( totalRotation);
但是运行看看？你会发现一个问题，物体始终受到一个朝向设定点角度方向的力矩，直到物体转到这个角度，乍看好像没问题，但是实际上，物体在到达设定角度时角速度并不是零，所以物体将继续转过这个角度，并受到一个反向的力矩，然后到达设定角度后又一次超过设定角度，这样永远循环摆动，却永远到达不了设定角度。
总结了下原因没有考虑到自身本身的角速度影响。
真的非常难解释的非常清楚，可能我也理解的不太够吧，直接给出解决方案。
方法是假设一定时间间隔dt内body不受任何转矩，计算出dt间隔后的body角度，用来替换现在的body角度：
float dt = 1.0f / 60.0f;
float nextAngle = bodyAngle + body-&GetAngularVelocity() *
float totalRotation = desiredAngle - nextA
while ( totalRotation & -180 * DEGTORAD ) totalRotation += 360 * DEGTORAD;
while ( totalRotation &
180 * DEGTORAD ) totalRotation -= 360 * DEGTORAD;
float desiredAngularVelocity = totalRotation /
float torque = body-&GetInertia() * desiredAngularVelocity /
body-&ApplyTorque( torque );
但是这样还不是最好的方法，body仍然需要来回晃动数个来回才能最终停下来。
3 在update方法里不断给body施加一个能使body转到设定角度的惯性冲量。
最终的解决方案是通过施加一个冲量,和上面的方法相似：
float dt = 1.0f / 60.0f;
float nextAngle = bodyAngle + body-&GetAngularVelocity() *
float totalRotation = desiredAngle - nextA
while ( totalRotation & -180 * DEGTORAD ) totalRotation += 360 * DEGTORAD;
while ( totalRotation &
180 * DEGTORAD ) totalRotation -= 360 * DEGTORAD;
float desiredAngularVelocity = totalRotation /
float impulse = body-&GetInertia() * desiredAngularV// disregard time factor
body-&ApplyAngularImpulse( impulse );
此外，如果你想在旋转过程中设定一个最大旋转速度，可以添加一个change值
float dt = 1.0f / 60.0f;
float nextAngle = bodyAngle + body-&GetAngularVelocity() *
float totalRotation = desiredAngle - nextA
while ( totalRotation & -180 * DEGTORAD ) totalRotation += 360 * DEGTORAD;
while ( totalRotation &
180 * DEGTORAD ) totalRotation -= 360 * DEGTORAD;
float desiredAngularVelocity = totalRotation /
float change = 1 * DEGTORAD; //allow 1 degree rotation per time step
desiredAngularVelocity = min( change, max(-change, desiredAngularVelocity));
float impulse = body-&GetInertia() * desiredAngularV// disregard time factor
body-&ApplyAngularImpulse( impulse );
至此，基本完美的解决了这个问题，并且可以通过调整dt的值，可以实现不同精度的旋转body到指定角度，通过调整change的值，改变旋转的最大速度。
对应的，此方法还可以实现控制body自然的加速到一个指定速度，我将在下次详细讲下方法。
阅读(...) 评论()查看: 1376|回复: 5
如何让一个部件旋转一定的角度，并移到指定点
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因工作需要，刚学PRO/E,请问在装配体中，
如何让一个部件旋转一定的角度，并移到指定点。
先谢谢了！
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实习生, 积分 36, 距离下一级还需 14 积分
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选中部件，右键-编辑定义后会出来， 放置和移动你可以研究下
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原帖由 yueye2030 于
20:07 发表
选中部件，右键-编辑定义后会出来， 放置和移动你可以研究下
谢谢!明天上班试试。
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必要的话做些基准，或者用匹配或对齐里的角度偏移
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最简单的方法，建立一个基准点，这个点就是你指定的点，首先把轴对轴约束上，然后再点选零件的轴线与指定点，也就是“点在直线上”的约束。
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工程师, 积分 215, 距离下一级还需 285 积分
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要以一个基准轴作为参照，一个面相对于另一个面绕着基准轴旋转。
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Proe中的三维零件如何绕固定轴转动一定角度
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