bigdog或者四足液压机器人的液压系统与一般如机床，挖掘机等得液压系统有什么不同，高级在哪些地方？
液压 机器人控制
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感谢@李深 邀请，让我脱离潜水行列。在讲正题之前，先扩展下液压的基本知识，有助于后续内容的理解。如果先看的要炸了，可以直接跳到正文。
同学们在没有深入接触液压之前，脑子里是把液压驱动与电机驱动对等起来的，实际上这种对等是错误的，液压说：“我们并不生产能量，我们只是能量的搬运工。“ 液压技术大多时候被定义为一种传动技术，完成由动力源到目标机构的动力传递。因此，液压传动可以看成是电机系统中的齿轮、带轮等机构。下面这张图就是液压系统最抽象的理解：
电机或者发动机带动液压泵（pump）旋转，带动油液推动油缸，把负载往前推进。但实际应用时，并不存在这种系统。首先这个系统不安全，试想，油缸伸到头了，泵还在往里打油，就算泵和油缸没事，上面的管接头也全爆开了，大致就是妈妈把皮管套在水龙头上引水，顽皮的你一脚踩到皮管之后的场景，伤害威力要再放大10到100倍，此处不包括妈妈揍你的威力。
不仅如此，这个系统无法完成我们的高级需求，把这么重的东西推了出去，谁去把它拉回来呢？所以，更合理的液压系统如下图：
图中的阀2（Valve2）是用来保护系统的，在管道压力过高时，自动打开溢流，等效于，在你不慎踩到皮管后，堵在管中的水就从旁边的流道流走了，此时你就可淡淡一笑，圆润优雅地离开妈妈的视野。而图中阀1（Valve1）通过人工推动，实现左右换向的功能，阀1左推时，缸缩回，往右推时，缸伸出。
图中的阀2（Valve2）是用来保护系统的，在管道压力过高时，自动打开溢流，等效于，在你不慎踩到皮管后，堵在管中的水就从旁边的流道流走了，此时你就可淡淡一笑，圆润优雅地离开妈妈的视野。而图中阀1（Valve1）通过人工推动，实现左右换向的功能，阀1左推时，缸缩回，往右推时，缸伸出。
好了，现在我们就拥有了一个可以人工控制方向的安全液压系统了，在我们愉快玩耍的同时，再也不用担心因一招不慎，被崩出的零件爆头了。但是玩耍了一会儿，机智的同学们马上就发现，自己可以通过控制阀芯移动的距离，来控制液压缸的运动速度，简单地就像控制水龙头的出水量一样。没错！这就是最普遍的液压速度控制：在压力稳定时，调节阀口开度，来控制通过阀口的流量，新技能get√。
（实际工程中用的液压调速相比家用水龙头复杂到不知哪里去了，请大家不要被我误导）==============================正文开始====================================
有了以上的基本技能，同学们肯定开始跃跃欲试了，有的同学说：“我要用这个来做机床！”，有的说：“我要拿来这个来驱动大狗！”，还有的说：”我要拿来做挖掘机改造世界！”于是乎，一批满怀激情的同学为振兴中华民族液压行业，踏上了漫长的征途……我们先来看看说要做挖掘机来改造世界的A同学
A同学首先注意到挖掘机的结构。传统的液压挖掘机主要有六个独立的自由度，分别是下图中的1-铲斗油缸，2-斗杆油缸，3-动臂油缸组，4-回转马达，5-左行走马达，6-右行走马达。
所以，A同学马上利用上面的原理，设计出具有六个手动控制阀的液压系统（图中忽略4个执行器）。
假设在某个平行宇宙里，A同学拿着这么个方案直接去生产，几个月之后，一台小型挖掘机出厂了。当A同学坐上驾驶室，转动闪闪发光的车钥匙，想要启动发动机时，发动机传来一阵闷响后，熄火了。人家汽车启动还要踩离合，让发动机空载启动，挖掘机上的当然也需要。但是，液压挖掘机全是液压传动，没有齿轮箱啊，哪来的离合？所以，聪明的A同学马上改进了设计: 在每个控制阀上都增加一路，当每个阀都没有被推动时，泵出口直接和油箱联通（红线），没有任何负载。
假设在某个平行宇宙里，A同学拿着这么个方案直接去生产，几个月之后，一台小型挖掘机出厂了。当A同学坐上驾驶室，转动闪闪发光的车钥匙，想要启动发动机时，发动机传来一阵闷响后，熄火了。人家汽车启动还要踩离合，让发动机空载启动，挖掘机上的当然也需要。但是，液压挖掘机全是液压传动，没有齿轮箱啊，哪来的离合？所以，聪明的A同学马上改进了设计: 在每个控制阀上都增加一路，当每个阀都没有被推动时，泵出口直接和油箱联通（红线），没有任何负载。
这一步改进之后，挖掘机终于能正常启动了，但新的问题又不断地出现: 由于负载总是变化，手柄推动距离对应的运动速度总是不一样；更要命的是，控制多个自由度同时运动时，虽然手柄推动距离相同，却总有些自由度动得快，有些动的慢。勤奋机智的A同学为了解决这一系列问题，不断改进液压回路，用纯液压的方法，设置了各个自由度的运动优先级，增加了一些奇葩工况下的系统保护回路。
年复一年的改进，系统再也不是原来的那个天真的系统，变得错综复杂，但却坚实可靠，不惧风吹雨打，潮湿泥泞。我们再来看下那位要做大狗的B同学。
B同学听闻西方有几个国家已经完成了多个版本的大狗，于是立马去寻找资料。奈何网上关于BigDog的资料不多，就先拿HyQ Robot进行了解。官方网站上HyQ Robot的图片和
回答里的不太一样，应该是改进版本。原先每个油缸的控制阀都集中在背部，现在都做成阀块，集成到单个油缸上，机械结构更加紧凑，要连的油管更少。
B同学在网站上发现，HyQ的控制阀选用了MOOG E024伺服阀。求是的B同学就去找了MOOG公司的样本：E024系列微型伺服阀，由E030系列航天伺服阀演变而来，阀体重量92g，尺寸为35*30*32 mm，最大允许压力210 bar，主级最大流量7.5 L/min，零位泄漏量小于5%，-3dB削减频率大于250Hz，也就是一般说的频响大于250Hz（HyQ Robot的网页上说的是1000Hz）。
看到这里，B同学感到一阵轻松，那些原本如天上浮云般缥缈的控制方法，现在看起来那么近，原先困扰他的控制频响不足，死区、滞环等非线性特性带来的问题，变得那么远。B同学还找到了HyQ Robot单个油缸和控制阀的集成模块图，图中对比的1欧元硬币直径为约为23mm。
没过一会儿，B同学就找到了一份较为全面的BigDog资料。上面显示，BigDog同样采用了MOOG公司的航空伺服阀，并且也做成了集成模块。（实际上Boston Dynamics公司的大多数产品都使用了MOOG的航空伺服阀作为主控制阀，包括ATLAS。）
所以，对于单个自由度，除了机械上需要用铰链来和关节连接外，所有连接就只剩两根油管和一根电控线。通过万能的X宝，B同学大致了解了MOOG伺服阀的价格：“单价20000起售，全国包邮哦~”掐指一算，单买控制阀就要花掉二三十万。但B同学的老板轻描淡写地说：“钱不是问题，东西做好就行。” 老板的话语就如四月春风，让B同学忘掉了忧愁。再简单不过的系统结构，牛逼到不行的控制阀，作为液压从业者的B同学表示自己从来没有这么幸福过，此时他眼含热泪：“有钱烧，就是好！”
所以，对于单个自由度，除了机械上需要用铰链来和关节连接外，所有连接就只剩两根油管和一根电控线。通过万能的X宝，B同学大致了解了MOOG伺服阀的价格：“单价20000起售，全国包邮哦~”掐指一算，单买控制阀就要花掉二三十万。但B同学的老板轻描淡写地说：“钱不是问题，东西做好就行。” 老板的话语就如四月春风，让B同学忘掉了忧愁。再简单不过的系统结构，牛逼到不行的控制阀，作为液压从业者的B同学表示自己从来没有这么幸福过，此时他眼含热泪：“有钱烧，就是好！”
至于最后B同学有没有把大狗做出来，我们无从得知。但从Boston Dynamics资料中的BigDog液压原理简图，我们或许可以对液压部分抱以更大的信心（除了将泵改为变量泵，在泵出口处并联了蓄能器（Accumulator）来减小压力脉动外，就是之前的最简系统了）。（以上纯属杜撰）==========================================================================等等，说好的做液压机床的C同学呢？！-----答主没有研究过机床这种高精尖装备，还是等专业的同学来回答吧 = =！==========================================================================讲到这里，可以回过头来看题主的问题。我觉得几个系统无法给出个绝对的评判，认为哪个更先进。这里我分几点来比较。我们先看两者的机械结构，Bigdog和挖掘机都属于液压机械臂的一种，机械原理上没有太大区别。只不过大狗比起挖掘机来小的多，给人一种精致复杂的感觉，特别是最新的“Spot”，关节设计小巧精致，让我这种被模块化舵机折磨了两年的机器人设计者心动不已。搞工程的同学会有种体会：机器做大困难，做小同样困难。对于大型挖掘机，巨大的惯性与容腔与相对不变的油液刚度导致液压系统的可控性大大下降。而对于BigDog，等比缩小后却要求液压阀的精度，同等压力下液压元件的密封性不变，这对液压原件的制造工艺提出更高的要求。BigDog使用的航空伺服阀，本身就是制造难度巨大的元件，在从无到有的过程中，伺服阀的制造是整个系统的关键。但挖掘机不用伺服阀有其特殊原因，因此不能从这点就认为BigDog的液压系统比挖掘机的先进，并且一些挖掘机上使用的特殊功能变量泵在制造难度上比伺服阀更大。搞工程的同学会有种体会：机器做大困难，做小同样困难。对于大型挖掘机，巨大的惯性与容腔与相对不变的油液刚度导致液压系统的可控性大大下降。而对于BigDog，等比缩小后却要求液压阀的精度，同等压力下液压元件的密封性不变，这对液压原件的制造工艺提出更高的要求。BigDog使用的航空伺服阀，本身就是制造难度巨大的元件，在从无到有的过程中，伺服阀的制造是整个系统的关键。但挖掘机不用伺服阀有其特殊原因，因此不能从这点就认为BigDog的液压系统比挖掘机的先进，并且一些挖掘机上使用的特殊功能变量泵在制造难度上比伺服阀更大。然后，如果不考虑原件制造，只从系统设计角度进行比较。那挖掘机的系统难度将远远大于BigDog。挖掘机液压系统的设计不但要考虑功率匹配，执行器控制，还要着重考虑系统节能，考虑各种情况下的安全保护，减震舒适等等工程问题。以目前的了解，如果Bigdog的液压系统真如资料显示的这么简洁，那如此简洁的液压系统是个十分粗暴的，其能量效率十分低下，就算有高性能变量泵可以在不运动的时候降低发动机输出功率，但在运动时，我无法想象：如何单单用变量泵做到12路负载并联系统的实时功率匹配。因此，我认为在工作时，BigDog的变量泵处于排量最大状态，以应付未知的突发事件。最后我认为，Bigdog的难度应该在于用更好的阀，做更难的液压控制算法上。BigDog以及Spot的“挨踢”视屏，很好地反映了他们液压系统的响应速度和对随机状态的鲁棒性。首先BigDog拥有12个以上的液压执行器，却只用同一个泵来驱动，这12个甚至更多的负载耦合是底层控制的最大难点。个人认为，高频响的状态估计和参数检测必不可少，如果解决了这个问题，那单执行器变负载位置，速度控制相比之下就简单多了。以上纯属个人简介，知识浅薄，欢迎各路大神指正！
更新很多专门从事液压的专业人士的见识让这个问题更有趣了， 的回答提到反应速度，@的回答里面说的是液压系统的种类，很有意思，了解了不少液压的东西。但是个人观点还是觉得对于液压步行机器人，液压系统最显著的应该还是它强大的功率与较轻的重量。当然这个也是仁者见仁，智者见智的东西，就像说人对比大猩猩，最大的不同是什么。在网上也找到一篇讨论这个的文章，专门讨论这个问题：“HYDRAULIC RUNNING ROBOTS: THE PROSPECTS FOR FLUID POWER IN AGILE LOCOMOTION ”链接仅仅把其中的一段话放在这里：4. THE HYDRAULIC EFFICIENCY CHALLENGE BigDog is an untethered, agile, all-terrain robot and is the first of its kind. Its agility, both in terms of its ability to respond to disturbances and its ability to run, is only made possible by the use of hydraulic actuation. The actuation system has many degrees of freedom, has high power but is light and compact. Nevertheless, challenges for future development are: o a higher payload capacity (180 kg), requiring higher
o a longer range (32 km) , requiring a lower average power input [17]. Thus improving the efficiency of conversion of fuel to actuator output power is key. Any changes which substantially increase the weight of the hydraulic system will also be unacceptable. -----------我没有在这个领域从事专门的research，但恰好手上有HyQ（意大利iit 版本的small dog）和StarlETH（ETH 版本）的资料，顺手介绍下，见下图（图片作者姓名见第一幅图右下角）这个是完全系统的介绍：这个是完全系统的介绍：注意图中蓝色数字，注意图中蓝色数字，最大torque 145Nm。再来看液压关节的设计：注意看最大的压力160bar~（160kgf/cm^2），这相当于要在1平方厘米承受160kg的重量，这已经相当的惊人。注意看最大的压力160bar~（160kgf/cm^2），这相当于要在1平方厘米承受160kg的重量，这已经相当的惊人。我没有找到液压挖掘机油缸压强的数据，如果有数据对比，你会发现这有多犀利，欢迎补充。另外很重要的一点，在这些机器人leg上，液压系统都是要带着跑的，所以要重量下，同时输出比也要很高。最后感受下，看看这细腿。。。
谢邀，排名靠前的两个答案都从不同角度诠释了题主问题，我试着从另一个角度，也就是液压系统的种类，来回答题主问题。1、bigdog采用的液压系统，可以称之为液压控制系统，确切的讲是液压伺服控制系统。是液压系统中间最高端的，它对稳准快要求很高，是飞机、航天与军工等级；2、工程机械，如挖掘机采用的液压系统，可以称之为行走液压系统，如果是采用电控手柄的挖掘机，那么可称之为液压比例控制系统；3、液压机床，电机加丝杠控制较多，采用液压的也有，多半是工业液压系统，用液压传动来实现平台的往复运动。下面分别介绍下：第一、bigdog。读硕时实验室里面师弟就参与了学校类似bigdog的四足机器人开发项目，他经常与我讨论它所用到的液压系统，因此略有了解。它是典型的电液伺服控制系统，在控制领域，它属于闭环系统。电液伺服系统分为位置控制、速度控制、力控制三种类型，如果执行机构（液压缸或马达）接位移传感器反馈执行机构的位移信号到控制器，如油缸活塞伸出长度或马达转过角度，那么就是位置控制系统。你给它多少指令，执行机构就走多少位移。例如，你指令为要油缸伸出0.5m，那么它就实现油缸伸出0.5m。这里衡量的指标是，伸出0.5m这一动作的稳、准、快，三个指标，稳指稳定性，不能伸出或保持这0.5m位移时是震荡的；准是准确性，即达到0.5m后，正负偏差要小，不能是0.45m，也不能是0.55m，当外力作用在油缸活塞上，如拉活塞或者压活塞时，也要保持活塞在0.5m附近很小；快即快速性，不能慢悠悠的达到0.5m。稳准快都可以量化的，它是衡量电液伺服系统的三大关键指标。bigdog因为是仿生类的，要求动作协调灵活才能保持重心，如下面视频因此，三大指标中对快速性要求最高，电液伺服位置系统调试时PID等算法就要调教好了。前面几个答案都单独提到了伺服阀，实际上，电液伺服位置系统对液压缸要求也很高，特别是快速性要求高的系统，对油缸活塞质量以及活塞与缸筒的摩擦力都有很高要求，同时在油缸内部（也可以外部，但占空间）集成有位移传感器，它频响也要求较高。这里一般也把伺服阀、油缸和位移传感器加工成一体，叫做伺服缸。bigdog的设计关键在这个伺服缸（伺服阀+油缸+位移传感器），既要性能又要紧凑性和轻巧性。第二、挖掘机毕业后去了国内某大型工程机械主机厂工作，接触了好几年的起重机、挖掘机等工程机械液压系统与元件，最直观的感受就是，工程机械液压系统集成度高、复杂性高，但对控制指标要求并不算高。从系统类型来讲，它属于行走液压，而非工业液压，力士乐的样本中明确划分了工业液压样本和行走液压样本，原因是两者应用具有很大不同：其一，工业液压功能集成度不太高，压力阀就控压力，流量阀就控流量；行走液压集成度高，多路阀上集成了方向控制、流量控制与压力控制，你看挖掘机液压系统原理图复杂，但实际上一个多路阀里面囊括了大部分的回路功能；其二，行走液压抗污染高、抗冲击，它要适应野外作业恶劣环境；而工业液压作业较为平稳，油源也易于清洁处理。挖掘机每一只油缸对应多路阀上面的一联阀，每一联阀是一个换向节流阀，类似bigdog的伺服阀，但精度、频响没有它这么高。工程机械液压系统控制很少用闭环系统，除了大吨位起重机底盘转向液压系统，消防车消防斗调平系统等外，几乎都是开环的，因为不用装传感器，既减少元件可能的故障率，也降低了成本，而且也不需要呀，机手操作挖掘机，他的眼睛就是反馈，手操作就是指令了，机手即构成了闭环。因此与bigdog相比，最大的区别就是挖掘机是开环，bigdog是闭环，因此挖掘机是人工操作，bigdog是自动控制。至于精度、响应速度等，也没有bigdog要求高，这里就不赘述了。第三、液压机床它与前两类不具有直接的类比性，前两者都为关节模拟，油缸位置、速度控制为主，而机床液压多为简单回路，实现油缸往复直线运动，如锻造与压铸的执行机构、磨床的平台等。另外，很多机床用电机加丝杠，用液压的机床也有，基本属工业液压范畴。
液压挖掘机油缸压强大约也在100-200公斤这个数量级160bar是个坎，超过这个压强，要用更好的v字密封圈
虽然有工作稳定性、工况、重量`大小等客观因素不同`不好直接比较`但仍然可以认为大狗是高级的`因为它工作方式是未来液压控制的模板`也许受限一些原因还应用不了。我想未来的机械是这样的:所有的执行元件自带可电控或可电控伺服的控制阀芯`液压泵同样斜盘从0度到最大可电控`所有操作信号直接供ECU`只需要联接泵出油口`液压油箱回油囗到所有执行模块`ECU综合操作信号后决定控制所有执行元件模块`与发动机的匹配同样只需联接发动机ECU`而这些大狗全实现了。你还考虑什么?大臂缓降?小臂再生?回转优先?大臂优先?小臂优先?铲斗补偿?自动怠速?双泵合流?请把这些辅助阀连同大坨的主控阀全扔掉吧`ECU程序全解决。工厂想设计一台设备`只需要计好该有的动作焊个车架`买现成的执行模块`泵模块`使用通用ECU把需要的配合动作编写程序`就Ok了
说一句多余的，工业机床不是用液压驱动，而是用电机和丝杠。
排名靠前的几个答案写的挺好，我多谈几点液压控制系统。
也提到了液压系统的分类。Bigdog的液压系统为液压伺服系统，是一种使用阀控液压缸作为执行器的闭环自动控制系统；而挖掘机液压系统为液压传动系统，是开环系统，或者说是需要人参与闭环的系统。这两种系统是液压技术的两大发展方向，都充分发挥了液压技术的优势，Bigdog的液压系统加速性好、动态响应快、抗干扰能力强、定位准确、误差小、精度高；挖掘机的液压系统出力大、控制灵活、传动效率高、能适应剧烈的负载变化、抗污染能力更强；至于机床，也要看用在什么场合，不同用途的机床采用的液压系统也不同，两种系统都有可能用到。Bigdog液压系统高级的地方，在于控制理论在液压系统中的应用以及电子技术与液压技术的结合，它是一个多学科综合的复杂系统，不能抛开应用在其上的控制理论和电子技术只谈液压部分。从Bigdog资料上看，液压能源由一台卡丁车发动机(见下图)带动变量柱塞泵来提供。此发动机的大概参数如下：此发动机的大概参数如下：单缸双冲程水冷最高转速：9000rpm（转/分钟）最大功率：15HP（约11Kw）液压泵为最高压力3000psi（约21MPa）的变量柱塞泵，由功率=压力x流量/效率，估算系统最大流量达到了30L/min左右。整个液压系统使用了16台液压作动器，每台作动器都集成了位移传感器和压力传感器，作动器采用了具有低摩擦力流体动密封的液压缸，并由一台两级电液伺服阀进行控制，该伺服阀是moog的用于运载火箭推力矢量控制系统上的，属于军品级的，所以无法查到详细资料。另外，此液压系统还包括油箱、热交换器、过滤器、蓄能器、阀块和其他功能阀等。另外，此液压系统还包括油箱、热交换器、过滤器、蓄能器、阀块和其他功能阀等。 提到了此系统的功率匹配问题。其实对于液压伺服系统来说，效率并不是最重要的问题，优先考虑的是系统的准确性、快速性和稳定性，在性能满足要求的前提下，再考虑效率的问题。所以我的看法是，该系统使用的是恒压变量柱塞泵，整个系统保持压力恒定，也有利于液压控制系统的稳定性。在Bigdog静止站立时，此时液压作动器无动作，变量泵处在小流量状态下（此流量仅用来补偿系统内泄漏）；当Bigdog行走时，作动器开始动作，变量泵开始输出较多的流量；若遇到特殊情况，如地面打滑或受强外力干扰时，四足需要较快频率和较大幅度输出时，变量泵流量达到最大值。整个Bigdog虽然有16台作动器，但其实在运动时，这几台作动器是不可能同时有大输出动作的，并且作动器很小，所以整个系统的平均流量应该不大，只是在特殊状况下（冰面上或被外力干扰需要保持平衡）时有较大的流量。恒压变量泵从零流量到全流量的响应时间是很快的，一般要求在0.05s以内。还有一点就是，发动机是否也参与了闭环或是人工控制，就是说其转速是根据工况调整的，还是一直都在最高转速？我更倾向于转速可调，在平缓的工况下，比如步行时，保持较低转速，此时变量泵的最大流量被限制住，也就更节省能源；当需要高性能机动时，转速提升，最大流量相应提升，以满足作动器工作需求。来看看液压控制系统的工作原理：以液压控制系统中最经典的四通滑阀控对称缸组成的液压动力机构为例，基本结构见下图：其基本的工作原理是，当阀芯处于中位时，液压缸左右两腔都没有油液的增量，因此液压缸也就保持静止状态；当阀芯向右移动时（如图所示的状态），阀口打开，油液进入液压缸左腔，右腔中的油液被挤压从回油口流向油箱，此时液压缸就向右运动；阀芯向左移动时，也是相同的道理。其基本的工作原理是，当阀芯处于中位时，液压缸左右两腔都没有油液的增量，因此液压缸也就保持静止状态；当阀芯向右移动时（如图所示的状态），阀口打开，油液进入液压缸左腔，右腔中的油液被挤压从回油口流向油箱，此时液压缸就向右运动；阀芯向左移动时，也是相同的道理。因此，通过移动阀芯的位置，就可以控制液压缸的运动方向和速度；阀芯位移大，开口就大，流量也相应变大，从而液压缸的运动速度也就变大。所谓开环的液压系统，阀芯的位移无法根据液压缸的位移进行调整，也就是说控制结果与希望值不一致时没有修正能力，比如当你想让液压缸向右移动100mm时，操纵阀芯向右移动，但移动过程中由于没有检测位移值，阀芯的运动无法根据液压缸的实际运动进行相应的调整，因此不能保证液压缸正好移动100mm。同时，虽然没有传感器检测控制量，但是可以通过人的感知来进行实时修正，也就是开环系统由于人的参与完成了闭环，对于挖掘机这种工程机械，是不需要液压系统具有很高的定位精度等，就像我们想要用铲子挖个坑来种树，只要挖的坑能把树根埋进去就行，没必要规定以2m/s的下铲速度铲到地下50cm处来挖个坑。闭环系统也就是自动控制系统，引入了反馈回路，通过传感器将检测到的被控制量与控制量进行比较得出偏差信号，再通过该信号控制系统运动，并且使偏差保持在尽可能小的范围内，从而实现被控制量按控制信号的给定规律变化的目的。不管什么样的干扰（外负载力、温度、参数变化等）使被控制量的实际值偏离希望值时，通过系统的控制作用都可消除偏差或限制在所要求的精度以内。那么，液压系统是怎样实现闭环的呢，这就要提到关键液压元件--伺服阀了。伺服阀有很多种结构形式，这里以应用最广泛的双喷嘴挡板电液伺服阀来看其工作原理。=============最新更新，未完待续================
挖掘机是开关控制，或者叫做人眼闭环，即人在环中，根据人眼的观测时刻调节多路阀。大狗是闭关控制，液压伺服，高精度，快响应，稳定性好。
大狗在行走过程中的动态平衡是怎么实现的？踹它一脚，还稳得住挖掘机液油缸漏油的原因及处理方法（上） - 挖掘机维修
液压故障分析
& 液压故障分析
挖掘机液油缸漏油的原因及处理方法（上）
&&&&合肥通达有限公司的小编讯：液压挖掘机液压油缸包括动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸三大部分，四大油缸。由于各油缸直接控制其工作装置，频繁的在很大的推力范围往复实现其运动，且大都无外层防护装置，故在整个液压系统中，其故障率较高。导致挖掘机液油缸漏油的原因有以下几种：
&&&&&一、从设备运行管理角度看，港口液压挖掘机油缸异常损伤是造成油缸故障的重要原因。
&&&& 从我港液压挖掘机使用的情况看，液压挖掘机故障的多发点在液压系统，而液压系统中尤为以液压油缸最常损伤。一是碰伤、划伤；二是渗油、漏油；三是液压油缸缸体衬套、活塞杆衬套及轴销的磨损。
&&&&&1、碰伤、刮伤。多为事故所致，以我港四台日立挖掘机（三台EX200&5，一台ZX200）为例，其作业类型主要为船舶舱内铁矿、散肥或废钢作业，由于其设计制造时，未从港口具体使用情况方面进行考虑，所有油缸全部没有防护装置，加之操作者人为原因，其事故损伤频频发生，具体表现为：
&&&&（1）作业条件恶劣，回转空间小，司机操作不当或不及时仓壁碰伤油缸及油缸杆。
&&&&（2）指挥手指挥不当，仓内吊装挖掘机时，挖掘机斗杆油缸及翻斗油缸被仓口、仓盖碰伤划伤。
&&& （3）与门机同一船仓作业，撒漏、崩落的铁矿石、废钢等块状、球状货物崩伤 、划伤油缸杆。
&&& （4）船仓内吊放挖掘机，由于散货堆积坡度过大，翻斗油缸被擦伤、碰伤。
&&&&（5）仓壁积留散货过高、过厚，塌陷的货物砸伤、碰伤油缸。
&&&&（6）司机违规，与门机同仓作业时，超越隔离绳，油缸被门机抓斗碰伤。
&&&&& 对策：严格抓好设备运行管理，强化管理力度，落实各项规章制度，强化司机的责任感，使每位司机务必作到：挖掘机在作业前，必须加装防护罩；进、出船仓的起吊过程中，操作者必须在场；起吊过程中使用的吊具和工艺不合格的，必须及时提出停止起吊的要求；对于违规指挥的，决不服从；存在事故隐患的，决不抱侥幸心理。
&&&&& 2、渗油、漏油。 造成这种原因：一是液压油缸杆损伤；二是油封损坏；三是油缸压盖螺丝缺少或松动，这三种原因，同时有互为因果。油缸杆划伤能造成油封损坏，而压盖螺丝松动也会导致油封损伤或油缸杆拉伤。
&&&&& 对策：加强日检、定检制度的落实与完善，加强基层管理者的现场检查、管理力度，强化车辆使用者的责任心。
&&&&& 3、液压油缸液压油缸缸体衬套、活塞杆衬套及轴销的磨损。油缸缸体衬套、活塞杆衬套及轴销磨损的主要原因是润滑不良，其次是装配过程中配合间隙不当。
&&&&&对策：
&&&&&1. 严格落实在挖掘机最初使用100小时和条件恶劣的工况下，每8小时至少润滑各轴销一次；在其它工况下，每50小时至少润滑各轴销一次的规定。&&
&&&&&2. 发现润滑油道堵塞的，必须停车整改。
&&&&&3. 要求装配、更换各部轴销、衬套时严格遵守装配检测标准及操作规范，以EX200&5为例，其各液压油缸连接轴销磨损间隙极限为1.0 mm，各衬套、凸缘磨损间隙极限为1.5mm。
&&&& 此三种故障的发生，再很大程度上直接与司机的责任心相关连，与基层管理者的管理力度相关连。如果作业司机都能严格执行二种机械决不同仓作业的规定，都能及时修复、安装液压油缸防护罩，则门机抓斗落下的铁矿石就不可能崩坏油缸杆；假如条件不好，作业司机坚决不冒险在无充分回转余地的仓内作业，则碰伤油缸总成的事件也就不会发生；如果司机都能严格执行每班次检查、润滑斗轴一次的规定，则各油缸轴套又能多用许多小时。
&&&&& 好了，今天就为大家介绍到这里。以上内容由合肥通达挖掘机维修有限公司小编整理。明天统一时间，欢迎大家来进行观读。关注合肥通达挖掘机维修公司网站，关注挖掘机维修之故障分析。}