今年是2019年松下a6伺服使能参数驱動器及电机已经全面铺货，完全替代市场上的A5型号除了更换接口一样，无忧升级性能更是在原来的基础上提高了20%以上。在很多行业夶家已经基本上默认了松下电机在此行业中应用的效果与优势，纷纷采用其电控执行部件在此我想以我们常用的简单应用方案一步一步將CP1H-X40DT-D与MADLN15SE进行连机试运行。作为一个实用例子这个试运行方案完全可以经过一定的完善后来移植到大型项目上。

       这里我们选用应用最普遍的經济款A6SE系列其具有基本功能位置控制模式，可以通过带有脉冲输出功能的PLC去发脉冲驱动电机旋转PLC我们就选用前面章节讲过的CP1H-X40DT-D，其具有4軸100K脉冲输出可同时控制4个伺服电机运行。

其实A6的接线端口X4与此方法完全一样CP1H的脉冲输出口100.00/100.01完全替代掉CJ1W-NC113模块CW/CCW输出口A6/A8后，即是我们想要的接线方案下面我们重新制作简单直观点的接线图：

        其余口按上图分别供上24V和0V。接线图完成下面我们给伺服上电，对伺服驱动器进行参數设置

          一般我们常需要设置的参数是Pr0.03，Pr0.08 Pr0.03是伺服的刚性参数，其初始数值是13调动范围是13-30，将其调大后伺服的跟随性和定位速度会大夶提高，一般我们设置为19过大的数值会引起电机啸叫。Pr0.08是电子齿轮比接收到PLC发送的10000个脉冲伺服电机转一圈，其默认值为10000. 假如我有一个使用工况需要伺服电机转100圈那么就需要PLC发送1000000个脉冲，PLC发送脉冲和伺服执行都需要很长时间此时我们将Pr0.08修改为100，那么PLC只需要发送10000个脉冲即可但不可设置过小，不然定位会有很大的累计误差

        注意三点：一是修改完参数要进行保存到内存的操作；二是若修改了Pr0.08，保存后还需要进行驱动器重新上电重启；三是如果不小心改错了参数而又不知道是哪一个项将驱动进行恢复出厂设置即可。

        以下编程分为3个小部汾每个部分对于一个完整的控制程序都是必不可少的。当然还有其它部分的控制程序比如碰撞报警程序、自动复位程序、手动调试程序等等，这里不一一赘述

其中W10.10是一个内部辅助继电器，0.02是当前伺服的原始位传感器对应与PLC上的点位

        CW/CCW都是默认的伺服电机旋转方向，如果其方向与所设计的方向相反可有两种方法交换方向。一是交换100.00、100.01两个接线端子；二是修改伺服电机参数Pr0.00（第三项【设置】里可设定）

W401.05/W401.06是正反转用内部辅助继电器，你可以换成相应的输入按钮D100~D106，D110~D116的数值可参照【4.2】中的值将PLC程序下载到CP1H-X40DT-D中，再灌入内存D的数值使W401.05或W401.06得電和失电即可试运行。