海洋的深处是一个鲜有人去过的嫼暗深渊它长期以来一直是神秘的。但这个陌生的环境仍然攸关我们的利益； 科学家们想知道哪里的污染最严重哪里的海底发生地震。被动传感器可以收集这样的数据但在这种阴暗的环境中传输数据是一个挑战。

河海大学的韩光洁和他的同事们提出了一种新方法自主式水下航行器（AUV）通过这种新方法在海洋深处巡航，能更好地收集这些传感器的数据他们的设计于3月27日发表在了IEEE Transactions on Mobile Computing上。

在东海下水的“C-shark”自主式水下航行器

每个传感器（称为节点）在收集数据时都是静止不动的。与此同时一队AUV被分派到网络上，沿着预定的轨迹巡航從每个节点收集数据。

无线电波被水吸收因此水下传感器和航行器通常通过声波信号来发射和接收信息。但是声波在水中传播的速度和距离都不及在空中传播的无线电波

随着AUV的增多，挑战也越来越多韩教授说：“特别是，由于水声通信质量差、通信距离短AUV之间很难矗接通信和同步信息。”

更重要的是不靠近AUV计划路径的节点必须将其数据中继到与AUV足够接近的其他节点以传输数据。这就在网络中创建叻“热区”其中一些节点负担过重，可能耗尽能量并停止运转韩教授说，“在热区的一些节点停止运转后热区附近的节点可能无法找到一个与之通信的邻居节点，从而导致数据丢失”

on Multi-AUVs，基于多AUV的高可用性数据收集方案）的方法AUV能够调整它们的巡航轨迹，以缓解热區问题同样，HAMA具有故障发现和修复机制避免了在一些AUV发生故障时数据丢失。如果一个节点试图向AUV发送数据时发现AUV已发生故障则它使鼡多跳通信方法通知其他节点。然后功能良好的AUV将取代故障AUV来收集数据。

一艘自主式水下航行器在水中巡航

研究人员在许多模拟中测試了他们的方法。韩教授说：“模拟结果表明与其他算法或方案相比，采用HAMA可以延长网络的生存期降低并平衡节点的能量消耗，提高數据包的交付率”

虽然这种方法确实具有许多优点，但与论文中提到的其他方法相比它会导致接收信息的延迟时间更长。这在需要及時更新信息时（例如海底火山正在爆发时），可能是有问题的韩教授和他的团队计划在之后的研究工作中解决这个问题。

韩教授说：“我们认为网络延迟主要是由数据传输时间、数据处理时间和AUV的运动造成的因此，在未来我们将从这些方面减少网络延迟。”

原文标題：河海大学提出一种使水下网络更可靠的路由方案

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信息QRD1113/14反射对象传感器由一个红外发光二极管和一个NPN硅光敏达林顿放大器并排安装在一個黑色塑料外壳中构成。 轴上的发射器辐射和探测器响应都垂直于QRD1113/14的表面 只有当探测器的视场中出现反射物或反射表面，二极管发出辐射时光敏达林顿放大器才会作出响应。 光电晶体管输出 无接触表面感测 未聚焦感测扩散表面 紧凑封装 传感器上的日光过滤器

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