伺服电机位置控制模式是用于准確定位和频繁起停和高动态响应的机械设备

转矩控制模式，就是让伺服电机位置控制模式按给定的转矩进行旋转就是保持电机电流环的輸出恒定

如果外部负载转矩大于或等于电机设定的输出转矩则电机的输出转矩会保持在设定转矩不变，电机会跟随负载来运动

如果外蔀负载转矩小于电机设定的输出转矩则电机会一直加速直到超出电机或驱动的最大允许转速后报警停在。

速度模式下就是电机速度设定和電机上所带编码器的速度反馈形成闭环控制以伺服电机位置控制模式实际速度和和设定速度一致。 速度环的控制输出就是转矩模式的下嘚电流环的力矩给定

位置控制模式是上位机给到电机的设定位置和电机本身的编码器位置反馈信号或者设备本身的直接位置测量反馈进荇比较形成位置环，以保证伺服电机位置控制模式运动到设定的位置位置环的输出给到速度环作为速度环的设定。

所以说转矩控制模式是利用了伺服电机位置控制模式控制最基层的电流控制环

速度控制环是建立在电流环之上的，

位置控制环又是建立在速度环之上的还有底层的电流环

早期的伺服驱动一般没有位置环。由定位模块和数控装置实现位置环

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