小米九号平衡车测评 | 小米九号平衡车爬坡实测_安全性_什么值得买
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小米九号平衡车，实战拉轰测评！
大妈这个星期以来，隔三差五就给我发消息，害的我的小心脏扑通扑通的以为中奖了呢，结果是在催我发众测文章，不是我不发，我发的文章一定要是精品。本次众测内容很长、图片260+张，图片做了拼接才得以突破大妈100张图片的上传限制，如果有显示不完整请各位值友谅解，既然点进来了，就麻烦大家慢慢看，有什么问的欢迎留言讨论，在这里谢过大家。第一篇：情结▼不知道这样一张图能够勾起多少小伙伴的记忆&，不知道有多少人与我一样都曾在实验室的地上滚来滚去&。▼它看起来是那么原始，那么粗暴，但是不妨碍我们了解平衡车的原理&▼平衡车的组成，除了电池和黄色带开关的电源板部分，蓝色PCB的电路从左至右依次是：电机驱动*2、核心板（主控芯片）、陀螺仪、加速度传感器。▼由于平衡车两个车轮速度单独控制，所以电机驱动电路对应的是两套，分别驱动左右车轮。▼加速度传感器以及陀螺仪▼电机与光电码盘（测量实际车轮速度）原理部分，简单说一下，不知道大家能否理解（虽然尽可能说得容易理解，但是如果实在看不懂请略过&）▼首先，平衡车需要保持直立，想必大家都玩过把筷子或者拖把又或者是笔放在掌心，通过移动手掌位置使其直立不倒的经验，手掌是可以在三维空间里运动，而平衡车相对来说简单一些，在直行状态下只有一个维度的角度变化和一个维度的位移。参见清华大学的方案图，可以了解平衡车直立的要点。就是通过改变车轮的速度以及旋转方向使得平衡车直立。▼要使得上面的理论可行，在能够控制电机的情况下，还要知道车辆此时的状态，平衡车没有眼睛，靠的是各种传感器来获知自己的状态。加速度传感器与陀螺仪分别采集瞬时加速度和角度（下图是两个加速度传感器的方案示意图），通过融合算法，得到车辆瞬时角度和角速度（倾倒趋势）。▼有了角度和角速度，通过PID算法就能够给电机相应的驱动电压，车辆就能够保持相对直立。简单的说，就是平衡车知道了自己现在的姿态，如果前倾就向前进，轮上获得一个足够大的扭矩，使得车辆能够立回来，当然不可能一次成功，这是一个不断调整的过程，可能某一次调整过了头，本来前倾的姿态成了过仰，会通过下一次调整使其无限接近于直立。这个过程的相应速度和顺滑程度是对立的，如何做到又快又准就需要程序不断调试。▼通过软件和硬件的配合，就能够使得车辆直立，如下图。转向通过控制左右车轮的速度差，甚至一个轮前进一个轮后退，能够实现原地掉头。说了那么多，还是回到小米平衡车，第一次玩平衡车是11年在宁夏沙坡头的Segway X2，无论外观还是性能都是一地口水，可是7W块钱的售价，都可以买台A级车了。小米一上来就把腿控车拉到了前所未有的1999元，还是那句话，期待雷军进军房地产！小米九号平衡车参数：动力最高车速：约16km/h最大扭矩：整机35Nm*2电动机额定功率：350W x 2通过性最大爬坡度：约15°适用地形：硬化路面，平坦泥土路面，15 度以下坡道，不高于 1cm 的台阶，不超过 3cm 宽的沟道底盘高度：离地间隙大于80mm防水等级：IP54（生活防水功能，可在小雨中使用）能源系统能源结构：30颗18650高功率进口单元行驶里程：约22km典型续航指：满电情况下，70kg 载重，环境温度 25°C，以 15km/h 平均时速在平坦路面行驶所测充电器额定功率：70W额定输入电压：100-240VAC，50/60Hz额定输出电压：约 63VDC充电时间：约4小时百公里耗电量1.1kW·H车轮轮胎：10.5英寸低压真空橡胶轮胎轮毂：6英寸镁合金轻质合金轮毂第二篇：小米九号平衡车众测开箱▼缠着大妈“朕值到了”胶带的大箱子，上两个众测都没有看到这个胶带，拿快递的时候，在快递堆里一眼就认出来了▼包装箱是double的，内箱还是以往小米的风格，可以参考3/3图小米的包装盒。▼外箱上“退货请使用本纸箱包装商品”，参数说明以及印有ninebot公司logo的封口贴。▼打开内箱，快速说明直接印在包装盒上，第一层就是说明书等纸质文件。▼拿开第一层泡沫，能看到腿控&杆，不对官方叫脚控&；第二层拿开后就是车辆主体；第三层是配件盒。▼配件盒包括充电器（上）、内六角螺丝及扳手（左）、延长气嘴（中）、扣盖（右）▼取出脚控杆，可以看到有一个插接口，上方提手部分为软质材料。▼主体，脚踏上的贴纸有明确的方向示意，提示正确的上车方向，方向错误有可能导致致命事故。▼安装步骤，1将插接口对准小车上的转向器；2将配件里的两颗内六角螺钉对准螺口；3将内六角螺丝紧固；4盖上附件中的扣盖，大功告成。▼按下主机电源，滴滴两声之后，车身开始保持直立，车身不可能由倾倒状态自动变为直立，那画面太美不敢想，这个过程需要借助人力。图1/4前车灯，图2/4后车灯（示宽灯、呼吸状态），图3/4刹车灯，图4/4转向灯（流水灯）。▼充电接口，刚开始以为充电接口能够按下自动弹开，看来我是想多了，加油加惯了，是自己翻开盖板，好在盖板是有弹簧限位的，翻开后能够保持打开状态。翻开后还有一个橡胶盖子在接口上防水防尘防氧化。▼开机后静止状态小米九号平衡车▼车轮盖板中间塑料镀铬，反光闪闪的。▼底盘，可以看到金属连接部分，很扎实。电池信息，以及真空胎的气门芯，气门芯隐藏得很深，这是为什么要送你延长气嘴的原因，后面有去打气没带延长气嘴的血泪史&▼开箱拍完两天，突然又收到一个顺丰，一看又是“朕值到了”激动万分，一个众测拿两次快递也是绝无仅有了吧。果不其然是单独售价169的头盔护具套装。▼包装一如既往的小米风格，内有一个头盔，一堆护掌，一对护膝，一对护肘。▼护掌、护膝、护肘是装在一个网袋里的，方便收纳，头盔内部是泡沫塑料，无纺布是魔术贴贴上的，可以取下来清洁，但是本身无纺布的材质，也不耐几次洗。▼护肘、护膝这个挺常见的，护掌这玩意儿我还是第一次见，就像小时候打吊针的时候给你手掌绑个板子一样，这个板子有一定的弧度，绑在手掌上方，奇硬无比，带上很难受。▼全套装备来袭！第三篇、实际使用▼开机必须扫描二维码，进行激活以及新手教学，否则车车只能以一个相当低的速度慢慢“爬行”▼注册过程需要实名制，原因是会送你一份保险，但是我总觉得实名制这个东西，唉▼安全指南1-2▼安全指南3-4▼安全指南5-6▼上车练习▼转弯练习▼新手教学完成，第1km的限速为10km/h。可以在APP里再次开启新手教学，可以让更多的人快速掌握使用技巧。▼夜间灯光效果，照明效果还不错，但是有限，灯光极差的条件不建议使用▼可以使用的道路：1、平整的沥青水泥路；2、石板路；3、水泥小方格或者马赛克；4、平整的水泥镶嵌圆石子路。▼不能使用的道路：1、各种起伏不规则的大块烂路（包括城市大工地）；2、间隙大于5cm的深沟（此时我人已经出去了，车还停在沟里&）；3、绿化地的砖块（可以行走，但缓慢不稳定，那个台阶基本上不去，可以参见下面骑上减速带的方法，侧着上）▼关于减速带，前期不熟练的时候，可以利用转向左右摇摆式骑上减速带，好处是没有初速度，重心转移不快，就算摔下来也能够站稳。▼切勿以此方式通过减速带。第四篇、情景模拟▼一大早（其实也不早了 9点半了），风和日丽，与宿舍楼下停满的自行车相比，九号平衡车显得如此与众不同。▼骑车9号平衡车在校园中行走。▼如果目的地是这种门口没有楼梯或者有坡道的教学楼，会比较轻松一点。▼但如果是这种，（这不是教学楼&，仅供参考）▼那就只能老老实实自己搬了▼下课后来到食堂，可惜食堂没有盲道，还是要拎上楼梯▼虽然顶着200%的回头率，还是完成了买饭的任务，也体验了一把190的感觉▼买到午饭，就可以迅速回宿舍吃饭了。第五篇、大计划之坡度适应性本篇众测计划中应该是城市中的各种交通方式对比，但是由于武汉的路况实在太差，再加上武汉最近阴雨连绵，这个计划临时改变。▼铛铛！坡度测量仪，也叫坡度尺，可以测量坡度，小米官方宣传15°以内的坡我们来实测一下容易遇到的坡，看看9号平衡车能否应对，这个坡有10度，路况很好，上去很轻松。▼这是比较平缓的残疾人通道，大约8度，很轻松。▼这是上樱园的那个破，坡度6-7度，依旧比较轻松。▼樱园这个破，下方有个减速带，由于减速带在坡上，所以叠加的角度达到25度，但由于比较短，而且坡度不是陡增的，所以在熟练的基础上，还能勉强通过。▼这是珞珈山上一段路况极好的上山路，坡度8.2度，在这个坡上能够到达极速16km/h，看来这种坡应付起来很容易。▼珞珈山庄后面的坡，坡度9度，轻松。▼地库，坡度9度，轻松，而且还能在坡上掉头。▼这个坡有12度，汽车上去都要狠给油，九号平衡车很轻松，没问题。▼这是一个比较极限的坡，坡的右边坡度达到15度，实测上去比较轻松，但是如果在坡上掉头可能比较危险。▼极限坡度，24度，实测结果，我是上不去的，不知道更熟练以后有没有胆量上。实测结果表明，10度以下坡度，九号平衡车上去很轻松，能够达到极速。15度的坡上去是完全没问题的，超过18度的坡，就如安全须知里说的一样，建议不要贸然上了，结合前面的路况说明，遇到大沟大坎大坡楼梯什么的，还是老老实实下来推或者提着走过去。&第六篇：APP其它功能▼超速警告，超速后会有报警，手机如果在实时显示速度的话，也会有震动提示。同时车辆会强制改变角度，使得踏板上翘，让你无法继续前倾，减速慢行。（当然你如果执意要再往前倾，狗吃屎没商量，别问我是怎么知道的&）▼电池信息，关于实际里程，没有时间去测试，感觉与标称差距应该不大，学校里面坡多，上坡尤为耗电，这点还是需要注意，我一般还剩两个电，6-7KM续航的时候我就会去充电了。▼其它详细信息▼车辆防盗以及车锁，在APP的功能里翻了半天也没看到锁车的按钮，搞了半天原来锁车键就一直在中间放着，点一下就能进入锁车，但是有点我实在不能理解，一旦坏人碰了平衡车，平衡车开始抖动报警的同时就不能维持平衡了，然后自己抖着抖着然后就倒地了&▼抖着抖着就倒地了视频▼可以通过蓝牙，分分钟将九号平衡车变成，可以设置遥控的最高速度，以免给小孩玩发生危险，实际使用中前进速度比后退速度大很多，导致有时候半天刹不住车，不知道为何这样设计。▼能够通过APP调整车尾呼吸灯的颜色。有四个预置色，还有一个色环可以指哪打哪。换了一圈还是蓝色好看，五彩跑马灯爱好者请远离&，不提供此功能。▼没气的尴尬，其实收到货的时候左轮就完全没气，第一天没发现，然后第二天在外面别人遛狗，我遛车&，拿个带子牵着，由于左轮亏气，车辆行驶偏左，往右带着脚控杆，就能自动回正。一路上极为拉轰，其实别人在想这人深井冰&，打气的时候突然发现没带延长气嘴，好在夹了半天，亏气的左轮是夹上了，右轮也有点亏，但是如何都夹不上，看来这个延长气嘴应该随身带，车身上应该设计一个地方收纳它，到用时方恨少啊。第七篇：美图欣（fang）赏（du）第八篇：总结▼这次小米吧平衡车拉入了大范围普及阶段，相信更多厂商也会加入进来，到时候马路上平衡车就会慢慢多起来了。优点：价格便宜，这个价格，12.5kg的分量，怎么掂量都觉得比1999的手机值做工优秀，第一批产品，这样的做工还是很让我满意的操控轻松易学、实际上50-60岁的人，大约20分钟就能掌握基本要领拉轰！拉轰！拉轰！缺点：脚控相对于手控来说，长时间“驾驶”疲劳感很强，主要是脚酸新车橡胶味道比较明显，需要多散散味儿充电器不够兼容，需要带着特殊充电装置，其它公司的产品没考虑到也就算啦，小米应该想得更多才对，起码兼容一下充电器，加个升压电路应该不难。相对于手控来说，通过性和稳定性都有一定的折扣购买建议：如果是校园代步、或者你所在城市的路面环境很好，非机动车道健全，那么九号平衡车可以提供非常不错的代步体验，但是你所在城市正在大兴土木，我就不多说了。1999的价格除了值，也就是值了，黑色更有科技感，貌似不是很难抢。如果对通过性有要求，看看小米会不会出升级版，越野版。给九号平衡车一点改进的建议，如果停在有一定坡度的地方，或在一定坡度地方开启电源，车辆就会往坡下溜，我觉得这个应该是程序可以解决的问题，既然拆解发现有光电门检测是否有人踩在踏板上，那就在踏板无人的情况下给车辆设置强制趋近0的速度，这样就不会到处跑了，当检测到有人踩在上面就解除这个限制，这个实现起来应该不难。手动挡的车都有坡道辅助功能了，平衡车这个需求应该挺大的。
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& & & & & & & & & & & & & & & & & & & 两轮平衡小车制作过程（持续更新~~） &&第一步：&
第二步： 小插曲： 第三步：
下面这一段可以忽略~~ 大家好，早一段时间看朋友买了台独轮车（可以站人的那种）觉得这个东西很新奇，在网上百度了一下，发现这个东西不好做，不过两轮的平衡小车好像相对会容易些，而且两种车的基本原理差不多。 在网上看了一些关于两轮平衡小车的资料，资料还算比较多，又在淘宝上搜了一下需要的元器件，元器件的价格也不贵，所以最近准备做一台两轮的平衡小车（我这个是很小的那种，不是用来载人的）。 当然，还有一个最重要因素是，我一直想做一块飞控（有人可能没有听过，简单的说他就是无人机的大脑），开始很天真，现在知道这个很难很难（具体的难题包括：硬件电路的设计，和软件算法的设计，特别是软件算法，四元数，欧拉角，互补滤波，卡尔曼滤波，IIR滤波，捷联惯导，MPU6050 DMP，FreeRTOS等等~~~看那些公式就头大了~~~硬件设计要设计的很小，又要很稳定，所以要考虑的东西也不少~~还有那些英文资料也挺头疼的~~~），所以把他当做自己的一个梦想去慢慢完成，平衡小车正好要用到MPU6050还要用到互补滤波或者是卡尔曼滤波，还有PID的参数整定等等~~~都和我要做的飞控有共同之处~~这样离梦想又可以进一步了~~~~ 我可能是做一点东西就发一点东西（我也不知道可不可以做出来，不过我会尽力而为~~），但是进度可能会比较慢（因为每天要上课，还有要学习STM32，玩航模等等），如果我说的不对的或者错误的地方还望各位高手指正，我一定及时修正错误。 ~~~我还只是个小白，所以欢迎各位大侠拍砖~~~ &下面是重点部分~~~ 1& 确定小车硬件（包括电机，电机驱动板，主控，传感器等等） 第一部分，小车的用来走路的小脚~~~ 1&&&&& 电机：带减速齿轮和码盘的大功率，大扭矩的电机两个（直接在淘宝上搜索平衡小车就有） & & 2&&&&：L298N模块（淘宝上搜一大把）~~~ &
第二部分，小车的用来思考的大脑~~~ 3& 主控：STC12C5A60S2 (看个人喜好，选一款自己用的比较熟悉的单片机都可以，比如AVR，STM32等等) 主控基本要求：PWM接口，最少2路（控制两个电机转速） &&&&&&&&&&& ：定时器，最少2路（采集两个电机转速） & & & & & &&：I2C，最少1路（用来采集MPU6050的数据） &&&&&&&&&&&&：UART，最少1路（用来下载程序，调试程序，还可以通过蓝牙将数据传到电脑或者手机上面进行分析，以后还可以通过蓝牙来控制小车~~） &&&&&&&&&&&&：IO口若干~~至少6个吧（一般型号的单片机都够用了） &&&&&&&还有就是单片机速度要跑的快一些（晶振频率选大些~~）
& &&第三部分，小车的感知~眼睛鼻子耳朵(其实应该是小脑吧，生物学的不好 &~& !!!)~~
& & & & & & &&4& 传感器：1&&MPU6050（其实单轴陀螺仪（EN-03）和（MMA7260）加速度传感器也可以，不过这种都是模拟输出的，所以单片机还要带AD功能，&&&& MPU6050输出的是数字信号，而且集成了三轴加速度和三轴陀螺仪如果做小四轴或者飞控也可以用到它哦~~这样可以为后面做小四轴和飞控打下基础哦~~ & & & & & & & & & & & & &&& & & & 2& &码盘：用来测量小车的速度（其实可以直接买带码盘的电机，用起来会简单些，如果喜欢折腾的，也可以自己买两个码盘装上） & & & && & & & & &第四部分（补充），差点忘了两个个很重要的东西~~~一个是小车的能源电池~~~关于电池选择：镍氢电池，航模上用锂电，18650锂电（四节以上串联），电压在7.4V到12V的可以，容量最好大点~~
&&&还有个一个就是汽车底盘，就将两个电机固定起来的东西~~~当然还有轮子~~
& 最后附上拼好底盘和底盘细节图~~~
OK差不多今天就这些了~~说的有点啰嗦了还望大家理解~~~后面一定改正这个毛病~ ~~ &附上一些收集来的资料~~~ 1.&&&&&& L298N
2 .& MPU6050（英文和中文等等，这个芯片的中文的寄存器手册还真不好找~~）
3． 其他的资料可以直接百度得到~~~ & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &&
&硬件基本搭建好了~~~~
楼主可以整个组装车间了，哈哈哈买这些小件也不少浪费时间，自己做能更省一些，哈哈哈
呵呵，有得玩了~~~
这样的日子 真好
不啰嗦不啰嗦...
搂在在玩么，我也在玩啊，也是刚买材料搭好模型，在研究算法啊。头晕，要不加个好友交流下qq，。
关注，期待进展
呵呵，关注中！
关注，期待进展
匿名不能发帖！请先 [
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