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产品特点：u 简单易用兼容松下A4伺服，操作简单uPID参数调试简单第1步，整定惯量；第2步，调整“机械刚性选择”1个参数，从0~31逐步往上调，直到参数适合为止。u 先进控制算法智能PID算法，响应快、刚性强。u 稳定可靠、抗干扰能力强在恶劣的干扰环境下也能可靠工作。在干扰环境下，15m长的编码器线也能稳定工作。u 内置多种回零模式共有16种回零模式，编程更简单，控制更精确。u内置多段位置/速度/转矩指令，控制更简单。只需几个IO即可实现简单的控制，省去昂贵的运动控制器(内置插值细分算法)。uModbus通讯控制只需通过一根网线，可对多达32台伺服进行控制，接线少，维护简单。快速场合，和IO结合使用更便捷。伺服驱动器规格基本规格输入电源控制电源单相220VAC主电源单相220VAC工作环境温度0～45℃湿度≤90% RH 以下 无结露安装环境无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等安装方式垂直安装控制方式FOC及正弦PWM 控制编码器反馈2500 p/r（分辨率：10000），增量式编码器控制信号数字量输入6路普通数字量输入，P+D信号不用时亦可做普通IO。可配置的功能如下：伺服使能、报警清楚、顺时针行程限位、逆时针行程限位、控制模式切换、零速钳位、指令脉冲分倍频选择、速度指令方向、指令脉冲禁止、增益切换、偏差计数器清0、内部指令1、内部指令2、内部指令4、内部指令3、转矩限制切换、回零启动位、原点开关位、伺服锁定、JOG启动位、位置装载信号、紧急停止EMG。数字量输出4路数字量输出，功能可配置。DO2还可配置输出Z信号。脉冲信号输入2路高速输入：差分（600K）和单端（200K）的脉冲。支持脉冲输入方式：P+D、A+B、CW+CCW输出3路高速脉冲输出。输出信号形式：5V差分信号。输出内容：脉冲输入信号 或编码器ABZ及其分频信号模拟量信号输入1路模拟输入，12位分别率，输入范围-9.5～+9.5V。可作为速度指令或模拟量指令输入。通讯功能RS485通讯，Modbus协议。主控制器可通过RS485来对伺服进行位置/速度/转矩控制，最多控制站点达32个。显示面板及按键操作5个按键（Mode、Set，Left，Up，Down）及6个数码管再生放电制动电阻0～1kW：内置制动电阻。频繁制动场合需外接制动电阻。1.5kW：无内置制动电阻，需外接制动电阻。控制模式位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩控制、速度/转矩控制。通过Pr02参数设定。内部多段指令控制支持内部多段位置/速度/转矩指令控制，节省运动控制器或PLC指令脉冲分倍频电子齿轮比N/M倍，N：1~10000,M：1~10000编码器反馈脉冲分倍频分频系数1/M， 1回零模式共16种回零，通过Z相信号回零，精度极高。惯量整定、机械刚性等级支持保护功能过流、过载、过压、欠压、过速、过热、位置偏差过大等多种保护报警记录记忆功能保存10个历史错误记录电机技术规格型号额定输出（kW）额定力矩(N.m)峰值力矩（N.m）额定电流（A）额定转速(r/min)转子惯量(10^-4 kg.m2)额定电压(V)机座法兰200W0.20.6371.911.230000.175220V60400W0.41.273.92.830000.29220V60750W0.752.397.1330001.82220V801000W1.04.012425002.97220V801.5KW1.56.0186250012.6220V130伺服驱动器安装尺寸60法兰电机安装尺寸80法兰电机安装尺寸130法兰电机安装尺寸产品订货数据：伺服驱动器适配电机HXT A4XB201A00200WHXT M60法兰，0.67N.m,3000rpmHXT A4XB401A00400WHXT M60法兰，1.27N.m,3000rpmHXT A4XB751A00750WHXT M80法兰，2.4N.m,3000rpmHXT A4XB102A001KWHXT M80法兰，4N.m,2500rpmHXT A4XB152A001.5KWHXT M130法兰，6N.m,2500rpm
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松下伺服马达电机A6系列使用说明书
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松下伺服驱动器说明书 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 94 -9-3．转矩控制框图 当控制模式 Pr02 ＝ 2 时； 当控制模式 Pr02 ＝ 4 ，且是第 2 控制模式时； 当控制模式 Pr02 ＝ 5 ，且是第 2 控制模式时； 9-4．全闭环控制框图 当控制模式 Pr02 ＝ 6 ， www.plcworld.cnwww.91HMI.coMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 93 -9．控制框图 9-1．位置控制框图 当控制模式 Pr02 ＝ 0 时； 当控制模式 Pr02 ＝ 3 ，且是第 1 控制模式时； 当控制模式 Pr02 ＝ 4 ，且是第 1 控制模式时； 9-2．速度控制框图 当控制模式 Pr02 ＝ 1 时； 当控制模式 Pr02 ＝ Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -92-① 振动抑制滤波器频率（第 1 频率： Pr2B，第 2 频率： Pr2D）的设置。 测量在负载最前端发生的振动的频率。 如果这个振动可以用激光干涉仪等直接测出来，请将测得的频率数据（ Hz）写入到振动抑制滤波器频率（ Pr2B 和Pr2D）。 如果没有测量仪器，如下图所示，用 PANATERM 软件的波形图功能测量位置偏差的波形，从中可读Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -91-8-7-7．振动抑制控制 1）要点 对于在负载的最前端发生的振动，采用振动抑制控制，可以从指令里消除振动频率分量，从而抑制最前端的振动。 2）适用范围 振动抑制控制的适用条件 控制模式 ·仅适用于位置控制或全闭环控制模式。 Pr02＝ 0，位置控制模式； Pr02＝ 3，位置／速度控制模式的位置控制模式； Pr02＝ 4，位置Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -90-8-7-6．速度观测器 1）要点 A4系列伺服驱动器采用了一个负载模型以估测电机转速从而提高响应性能，并减弱停止后的振动，即时的速度观测器就是用来提高速度检测精度的。 2）适用范围 速度观测器功能的适用条件 控制模式 ·仅适用于位置控制或速度控制模式。 Pr02＝ 0，位置控制模式； Pr02＝ 1，速度控制模式； Pr02＝Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -89-③ 设置切换延迟时间。 增益切换延迟时间可以用来设置从第 2 增益（ Pr18， 19， 1A， 1B， 1C）切换到第 1 增益（ Pr10， 11， 12， 13， 14）的延迟时间。 在从第 2 增益到第 1 增益的这一段切换延迟时间里，特定的切换条件必须连续地满足。 ④ 设置位置环增益切换时间。 增益切换后，速度环增益、速度环积分Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -88-② 根据切换条件设置切换水平和迟滞时间。 控制模式不同，则切换水平和迟滞时间的参数也不同。 第 1 控制模式 第 2 控制模式 切换水平 Pr33 Pr38 迟滞时间 Pr34 Pr39 切换条件不同，则参数设置好之后的结果的单位也不同。 切换条件 （ Pr31， Pr36） 参数 Pr33、 34， 38、 39， 3Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -87-3）操作步骤 假设负载从位置 A 移动到位置 B，伺服驱动器的内部状态的变化如下图所示。 在这种条件，请根据以下操作步骤设置相关的参数。 ① 用下列参数设置增益切换条件。 Pr31（第 1 控制切换模式） Pr36（第 2 控制切换模式） www.plcworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.9Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -86-8-7-5．增益切换时的调整 1）要点 通过内部数据或外部信号进行增益切换操作， ① 可以在电机停止（伺服锁定）状态切换到较低增益从而抑制振动；， ② 可以在电机停止状态切换到较高增益以缩短定位时间； ③ 可以在电机运行状态切换到较高增益以获得更好的指令跟踪性能； ④ 可以根据负载设备情况等通过外部信号切换不同的增益设置。 2）应用Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -85-8-7-3．速度控制模式的调整 A4系列驱动器的速度控制模式的框图如下所示。 其调整步骤请参考“ 8-7-2 位置控制模式的调整 ”中的内容。 除了第⑦步位置环增益和第⑨步速度前馈之外，请参照第①～⑥步和第⑧步进行速度控制模式的调整。 速度控制模式框图 8-7-4．转矩控制模式的调整 A4系列驱动器的速度控制模式的框图如下所示。 转Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -84-⑤ 转矩滤波器时间常数的设置 用如果操作时有噪音，可以逐步地增大第 1 转矩滤波器时间常数（ Pr14）的值。 逐步地减小第 1 转矩滤波器时间常数（ Pr14）值并增大第 1 速度环增益（ Pr11）值可以提高伺服的响应。 作为参考设定值，对于绝对式编码器（ Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -83-调整步骤如下所述： ① 参数的初始设置 将参数值恢复到出厂缺省设置。 如果参数恢复到缺省值之后发生振动，那么请把第 1 速度环增益（ Pr11）和第 1 位置环增益（ Pr10）减小到相同数值。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -82-参数号 参数名 固定值 Pr15 速度前馈 300 Pr16 速度前馈滤波器时间常数 50 Pr27 速度观测器 0 Pr30 第 2 增益动作设置 1 Pr31 第 1 控制切换模式 10 Pr32 第 1 控制切换延迟时间 30 Pr33 第 1 控制切换水平 50 Pr34 第 1 控制切换迟滞 33 Pr35 位置环Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -81-34 481 35 462 36 445 37 428 38 412 39 396 40 381 41 366 42 352 43 339 Pr2F 陷波滤波器实际频率（ Hz） 44 326 45 314 46 302 47 290 48 279 49 269（若 Pr22≥15 即禁止）50 258（若 Pr22≥15 即禁止）51 248Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -80-下列参数自动地设置为固定数值。 参数号 参数名 固定值 Pr15 速度前馈 300 Pr16 速度前馈滤波器时间常数 50 Pr27 速度观测器 0 Pr30 第 2 增益动作设置 1 Pr31 第 1 控制切换模式 10 Pr32 第 1 控制切换延迟时间 30 Pr33 第 1 控制切换水平 50 Pr34 第 1 控制Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -79-在以下情况，实时增益调整功能可能不能正确地起到作用。此时，请使用一般的实时自动增益调整。 以下情况，无法进行适配增益调整 操作条件 ·第一个定位指令极短，如小于 2 圈。； ·前一个定位指令结束后一直到发出后续的一个指令，才完成（前一个指令的）定位； ·加／减速斜率太陡，如 30000（ rpm）／ s。 3-4-4．如何操作 ① Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -78-参数号 参数名 固定值 Pr15 速度前馈 300 Pr16 速度前馈滤波器时间常数 50 Pr27 速度观测器 0 Pr30 第 2 增益动作设置 1 Pr31 第 1 控制切换模式 10 *1 Pr32 第 1 控制切换延迟时间 30 Pr33 第 1 控制切换水平 50 Pr34 第 1 控制切换迟滞 3Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -77-负载 ·机械刚性特别低 ·机械部件连接不牢固，比如存在反向间隙 如果在常规自动调整过程中发生出错报警、伺服 OFF 或者偏差计数器内容清零，那么就会调整出错。 即使进行了常规自动调整的操作，但如果惯量的测量失败，那么增益值是不变的，而且仍旧保持以前的数值。 常规自动调整过程中可以允许输出的电机转矩是由 Pr5E（第 1 转矩限制）设定，Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -76-8-3-1．要点 电机可以根据驱动器内部自动发生的位置指令运转，在所需转矩基础上测量出负载惯量，从而自动地设置增益。 8-3-2．适用范围 常规自动增益调整必须满足以下条件： 常规自动增益调整的条件 控制模式 任何控制模式。 其他 ·伺服使能（ ON）状态 ·偏差计数器清零信号没有输入 注：请将 Pr03（转矩限制选择）和 PMinas A4 系列驱动器技术资料选编 -75-Pr23（自适应滤波器模式）设为 0 之外的任意值，则自适应滤波器功能有效。 在实际的运转状态中，可以根据电机速度里表现出来的振动因素测量其共振频率；对转矩指令设置自适应滤波器，可以抑制振动因素，从而减弱共振点的振动。 在某些情况下自适应滤波器可能不会起作用。此时，请手动操作，用第 1 陷波滤波器（ Pr1D、 Pr1E）和第 2 陷波滤波器Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -74-① 停止电机（伺服 OFF）。 ② 将 Pr21（实时自动增益设置）设为 1～ 6。出厂缺省值是 1。 Pr21 值 实时自动调整 运行时负载惯量的变化情况0 无效 ―――― 1 没有变化 2 变化很小 3 常规模式 变化很大 4 没有变化 5 变化很小 6 垂直轴模式 变化很大 如果负载惯量变化很大，请将 Pr21 设Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -73-8-2．实时自动增益调整 8-2-1．要点 可以实时地测量负载的惯量，并在此测量结果上自动地设定最佳的增益。 发生共振的机械也可以通过设置自适应滤波器来实时调整增益。 8-2-2．适用范围 进行实时调整必须满足以下条件： 实时增益调整的条件 控制模式 任何控制模式。 但当电机处于试运转状态或者正在使用 PANATERM 软件的频Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -72-8．增益调整 8-1．调整方法与框图 www.plcworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.PLCworld.cnMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 71 -7-3-2．适配增益调整的操作 1） 选择显示 适配增益调整窗口 2） 执行操作 ·按按钮 可以显示执行的窗口： 位数： [6][5][4][3][2][1] ·按下箭头 可以移动小数点到第 [1]、 [2]或 [4]位。 用上箭头 、下箭头 可以开始适配增益功能，或者更改、存储实时自动增益调整和自适应滤波器。 · 各位数显示Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 70 - 7-3．自动增益调整模式的有关操作 7-3-1．自动增益调整的操作步骤 首先请检查型号，确定您所用的驱动器和电机是否具有自动增益调整功能。 注 ： ① 关于自动增益调整模式，请参考“ 8．增益调整 ”；执行自动增益调整之前，请务必了解其适用范围和注意事项。 ② 在自动增益调整过程中，伺服驱动器根据特定的调整模式自动地驱动电机运转。Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 69 -7-2-6．电机不转的原因 如果电机由于某些原因不转，可以在监视器模式下执行显示出对应的原因代码。 控制模式 原因代码 位置控制 速度控制 转矩控制 全闭环控制 显示代码 内容 相关模式 说明 闪烁 发生报警 All 发生了报警或驱动器警告信息。 0 没有原因 All 没有检测到对应的电机不转的原因。电Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 68 - 7-2-4．反馈脉冲总数、指令脉冲总数和外部反馈装置反馈脉冲总数 上图中，“ 50”表示控制电源接通后脉冲计数器里的脉冲总数。计数器的数据溢出，请参考下图。 CCWCW9999999（控制电源接通）按住上箭头 保持约 3 秒钟，可以同时将反馈脉冲、指令脉冲和外部装置反馈脉冲的数据清零。但此方法不能将PANATERMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 67 -7-2-1． I/O 信号状态 输入信号（显示为： in） 输出信号（显示为： ot） 编号 信号名称 记号 X5 上 引脚号编号 信号名称 记号 X5 上 引脚号00 伺服使能 SRV-ON 29 0 伺服准备好 S-RDY 35， 3401 报警清除 A-CLR 31 1 伺服报警 ALM 37， 3602 CMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 66 - 7-2．显示内容 监视器模式（选择监视器显示内容） 监视器模式（执行显示动作） 位置偏差脉冲总数 偏差计数器里有 5个剩余脉冲电机转速（ rpm） 当前转速 1000rpm 电机输出转矩 当前输出 100％的转矩 （相对于额定转矩） 控制模式 当前是位置控制模式 I/O 信号状态 输入信号，第 0 号：有效 当前没有Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 65 -7．操作说明 7-1．显示面板与操作按钮 7-1-1．显示面板 7-1-2．按钮说明 按键 激活条件 功能 在模式显示时有效 在以下 5 种模式之间切换： 1）监视器模式； 2）参数设置模式； 3） EEPROM 写入模式 4）自动调整模式； 5）辅助功能模式。 一直有效 用来在模式显示和执行显示之间切换 改变各Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 64 -保护功能 报警 代码 故障原因 应对措施 外部反馈装置 2 号报警 52 * 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 2 位数据变成了 1。 外部反馈装置 3 号报警 53 * 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 3 位数据变成了 1。 外部反馈装置 4 号报警 54 * 外部装置反馈出来的数据的校验码的第 4 位数据变Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 63 -保护功能 报警 代码 故障原因 应对措施 EEPROM 参数出错 36 * 电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据时，存储在内存里的数据受损。 ? 重新设置所有的参数。 ? 若仍然出错，请换用新的驱动器。并将此台驱动器送经销商检修。 EEPROM 校验码出错 37 * 电源接通瞬间从 EEPROM 读取数据时，EEPROMMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 62 -保护功能 报警 代码 故障原因 应对措施 编码器 通讯出错 21 * 编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。 按照接线图，正确连接编码器线路。 纠正错误接线。注意编码器电缆应接到 X6。 编码器 通讯数据出错 23 * 主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能被发送到驱动器。即使编码器电缆已连接，但通讯Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 61 -保护功能 报警 代码 故障原因 应对措施 过电流 和 接地错误 致动态制动器的继电器触点熔化而粘连。 7）电机与此驱动器不匹配。 8）脉冲的输入与伺服 ON 动作同时激活，甚至更早。 请勿用伺服 ON／ OFF 信号（ SRV-ON）来启动或停止电机。 7）检查驱动器铭牌，按照上面的提示换用匹配的电机。 8）在伺服 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 60 -6．保护功能 Minas A4 驱动器具有不同的保护功能。当其中任一功能激活时，驱动器切断电流，报警输出信号（ ALM）没有输出。显示面板上的 7 段 LED 会闪烁显示相应的报警代码。 保护功能 报警 代码 故障原因 应对措施 控制电源 欠电压 11 控制电源逆变器上 P、 N 间电压低于规定值。1）交流电源电压太低。瞬时Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 59 -5-4．伺服 ON（ SRV-ON 信号有效）时，发生报警时的时序 *1： t1 值，即 Pr6B 设定值或电机减速到大约 30rpm 所需时间，取两者中较小者。 *2：出现报警时的动态制动器的动作，请参考第 4 章“参数”中 Pr68 的解释。 5-5．伺服 ON（ SRV-ON 信号有效）时，报警清除时的时序 www.plcworMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 58 -5-2．电机停转（伺服锁定）时伺服 ON／ OFF 动作的时序 正常情况下，请在电机停转后再进行伺服 ON／ OFF 的动作。 *1： t1 取决于 Pr6A 的设定值。 *2：伺服 OFF 状态下动态制动器的动作，请参考第 4 章“参数”中 Pr69 的解释。 *3：电机转速下降到大约 30rpm 之后，伺服 ON（ SRV-ON）Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 57 -5．时序图 5-1．电源接通后的时序 - 上图说明的是交流电源接通到指令输入时的时序。 - 请参照上图来激活伺服 ON 信号（ SRV-ON）和输入外部指令。 *1：在此阶段， SRV-ON 信号仅仅是强制的输入，实际上没有接受。 *2：主电源接通， CPU 初始化完成之后， S-RDY 信号才有输出（ ON）。 www.plcwMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 56 -4-3．电子齿轮功能 用途 ① 电子齿轮功能，可以用来任意的设置每单位指令脉冲对应的电机速度和位移量（脉冲当量）； ② 当上位控制器的脉冲发生器能力（最高可输出频率）不足以获得所需速度时，可以用电子齿轮功能（指令脉冲倍频）来对指令脉冲作× m 倍频。 ·注意：分子的计算值最高可达 4194304。高于此数的分子设定值无效，并自动设成Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 55 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 70 位置偏差 过大水平 P， F 1 ～ 32767 设置位置偏差脉冲数过大的检测范围。 单位：× 256×编码器分辨率。 位置控制模式是编码器的反馈脉冲数。 全闭环控制模式是外部反馈装置的反馈脉冲。 如果此参数设为 0，则位置偏差过大检测功能被取消。 71Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 54 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 6C * 外接制动 电阻设置 All 0～ 3 对制动电阻及其过载保护（ Err18）功能进行设置。 设定值 保护功能 0 只用内置制动电阻，并对其启用保护功能 1 若制动电阻操作限制值超过 10％，则过载报警 Err18发生后伺服跳闸（失控） 2 不启用保护Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 53 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 67 主电源关断时报警时序 All 0～ 9 如果 Pr65＝ 0，可以设置在主电源关断之后， 1）电机减速过程中和停转后的驱动条件；以及 2）偏差计数器内容清零。 驱动条件 Pr67 减速过程中 电机停转后 偏差计数器内容 0 DB DB 清零 1 自由Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 52 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 60 定位完成 范围 P， F 0 ～ 32767 可以设置定位完成的范围，即允许的脉冲个数。 如果位置偏差脉冲数小于此设定值，定位完成信号（ COIN）有输出。 位置控制模式是编码器的反馈脉冲数。 全闭环控制模式是外部反馈装置的反馈脉冲。 61 零速 AllMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 51 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 50 速度指令 增益 S， T 10 ～ 2000 用来设置电机转速与加到模拟量速度指令／模拟量速度限制输入端子（ SPR，X5 插头第 14 引脚）的电压的比例关系。 此参数设定值＝输入 1V 电压时所需电机转速（ rpm）。 51 速度指令 逻辑取反 S 0Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 50 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 48 指令脉冲分倍频第 1分子 49 指令脉冲分倍频第 2分子 P， F 0 ～ 10000 4A 指令脉冲 分倍频 分子倍率 P， F 0～ 17 4B 指令脉冲 分倍频分母 P， F 0 ～ 10000 用来对指令脉冲的频率进行分频或倍频设置。分倍频比率计Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 49 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 46 * 反馈脉冲 逻辑取反 All 0～ 3 可以设置从反馈信号接口（ X5 插头， OB＋：第 48 引脚， OB－：第 49 引脚）输出的 B 相信号的逻辑电平是否取反以及反馈信号的来源。。 0：不取反 1：取反（编码器反馈信号） 2：不取反 2：取反（外Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 48 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 44 * 反馈脉冲 分倍频分子 All 1 ～ 32767 45 * 反馈脉冲 分倍频分母 All 0 ～ 32767 可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。 （反馈信号接口： X5 插头， OA＋：第 21 引脚， OA－：第 22 引脚， OB＋：Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 47 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 40 指令脉冲 输入选择 P， F 0～ 1 用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。 0：通过光耦电路输入 （ X5 插头， PULS1：第 3 引脚， PULS2：第 4 引脚， SIGN1：第 5 引脚，SIGN2：第 6 引脚） 1：通过差分专用电路Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 46 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 3A 制造商参数 3B 制造商参数 3C 制造商参数 3D JOG 速度设置 All 0～ 500 设置 JOG（试运转）速度。 单位： rpm。 使用前请参照操作说明。 3E 制造商参数 3F 制造商参数 www.plcwoMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 45 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 30 (RT) 第 2 增益 动作设置 All 0～ 1 可以用来选择是否采用两档增益切换。 0：选择第 1 增益设置（ Pr10～ 14），此时 PI/P（比例积分 /比例）操作可切换。1：可以在第 1 增益设置（ Pr10～ 14）和第 2 增益设置（ Pr18～Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 44 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 27 (RT) 速度观测器 P， S 0～ 1 这是一个瞬时的速度观测器，可以改善速度检测的精度，从而既可以获得高响应，又能减弱电机停止时的振动。 0：瞬时速度观测器无效。 1：观测器有效；此时，第 1、第 2 速度检测滤波器（ Pr13 和 Pr1B）即无效。使用此Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 43 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 20 惯量比 All 0 ～ 10000 设置机械负载惯量对电机转子惯量之比率。单位：％。 设定值（％）＝（负载惯量／转子惯量）× 100。 实时自动增益调整时， 此参数可自动估算并每 30 分钟在 EEPROM 中刷新保存。21 实时自动 增益设置 All 0～Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 42 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 10 (RT) 第 1 位置环增益 P， F 0～ 3000 定义位置环增益的大小。 单位： 1/s。 增大此增益值，可以提高位置控制的伺服刚性。 但是过高的增益会导致振荡。 11 (RT) 第 1 速度环增益 All 1～ 3500 定义速度环增益的大小。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 41 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 09 转矩限制 控制（ TLC） 输出选择 0A 零速检测（ ZSP） 输出选择 All 0～ 8 分别用来选择转矩限制控制信号（ TLC， X5 插头第 40 引脚）或零速检测信号 （ ZSP，第 12 引脚）的检测、输出内容。 0：转矩限制控制 1：零速Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 40 -编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 03 转矩限制 选择 P， S， F 0～ 3 可以设置逆时针（ CCW）和顺时针（ CW）两个方向转矩限制信号（ CCWTL，X5 插头第 16 引脚； CWTL，第 18 引脚）的输入是否有效。 Pr03 值 CCW CW 0 CCWTL CWTL 1 CCWMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 39 -4-2．参数详解 编号Pr. 参数名称 相关 模式 设置 范围 功能与含义 00 * 轴地址 All 0～ 15 面板上旋转开关 ID 的设定值在控制电源接通时下载到驱动器。 通常用于串行通讯。 此设定值不影响伺服操作与功能。 01 * LED 初始状态 All 0～ 17 可以选择电源接通时在 7 段 LED 上初始Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 38 -A4 系列 Pr5E（转矩限制设置）的最大可设值 驱动器型号 适配电机 Pr5E 最大可设值 MSMD5AZP1* 300 MADDCT1105 MSMD5AZS1* 300 MSMD011P1* 300 MADDCT1107 MSMD011S1* 300 MSMD5AZP1* 300 MSMD5AZS1* 300 MSMD012PMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 37 -编号 Pr. 参数名称 缺省值50 速度指令增益 500 51 速度指令逻辑取反 1 52 速度指令零漂调整 0 53 第 1 内部速度 0 54 第 2 内部速度 0 55 第 3 内部速度 0 56 第 4 内部速度 0 57 速度指令滤波器 0 58 加速时间设置 0 59 减速时间设置 0 5A S 形加减速时间Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 36 -4．参数 4-1．参数概略 A4 系列各型号的通用参数 编号 Pr. 参数名称 缺省值 00 轴地址 1 01 LED 初始状态 1 02 控制模式选择 1 03 转矩限制选择 1 04 行程限位禁止输入无效设置 1 05 内部／外部速度切换选择 0 06 零速箝位（ ZEROSPD）选择 0 07 速度监视器（ SMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 35 -5线制增量式编码器电缆 www.plcworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.PLCworld.cnMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 34 -3-3-3．连接到编码器信号接口 X6 ① 编码器信号连接电缆，请选用带有屏蔽层的双绞电缆，其线径不小于 0.18mm2。 ② 电缆最长不超过 20m。 5V 电源供电、电缆较长时，建议电源双接线，以免电压跌落。 ③ 请将编码器电缆的屏蔽层接到电机侧的接地端子上。 确保将编码器电缆的屏蔽层接到驱动器侧插头 X6 的外壳（ FG）Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 33 -旋转编码器反馈脉冲信号输出 注： 1）只有 Z 相信号既可以差分输出，又可以集电极开路输出（ CZ，第 19 引脚）。 对于 CZ 信号，请注意防止噪声干扰。 2）请采用差分信号接收器（ AM26C32 或等效品）来接收反馈脉冲输出信号。 此时请在差分信号接收器的输入引脚之间接入一个终端电阻（约 330Ω）。 3）请注意 Z 相信Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 32 -·集电极开路（ OC）电路 注：集电极开路（ OC）电路接线指示 ·连接电缆请尽可能的短（不大于 1m）。 ·集电极开路（ OC）接法，指令脉冲的最高频率是 200kpps；而差分电路的最高频率是 500kpps。 1.510220VpmAR-≈+www.plcworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 31 -脉冲串指令信号输入 A．差分电路专用的脉冲串接口 B．普通的脉冲串指令接口 ·差分电路 脉冲串指令可以通过差分电路或集电极开路（ OC）电路接口输入。建议采用差分电路以提高信号传输的可靠性。 注意两者的电路接法是不同的。 www.plcworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.91HMIMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 30 -控制信号输出 ④ 请注意控制信号用电源的极性。连接时极性颠倒会导致驱动器损坏。（详见上页图） ⑤ 如下图所示，请在继电器上并联一个二极管，以直接驱动之。 二极管不接或极性接反会导致驱动器损坏。 ⑥ 如果输出信号是用逻辑电路比如门电路来接收，请注意避免噪声干扰。 ⑦ 请确保输出信号的电流不超过 50mA。 模拟量指令信号输入 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 29 -3-3-2．连接到控制信号接口 X5 ① 连接到 COM＋和 COM－端子之间的控制信号用电源 DC12～ 24V 请用户自备。 ② 伺服驱动器与周边设备请放置在尽可能近的距离（不大于 3m），以缩短连接电缆长度。 ③ 控制信号电缆与电源电缆（ L1、 L2、 L3， L1C（ r）、 L2C（ t）， U、 V、 W 和接地）请尽可Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 28 -注意事项 ： ① C 型、 D 型驱动器用单相供电时，只连接主电源接线端子的 L1、 L3； L2 端子不必接。 ② 连接电缆到每个接线端子时，要采用有绝缘套的压线端子以保证绝缘屏蔽。 ③ 接线前，要请先卸下接线端子排盖板的紧固螺丝，移开盖板。 ④ 不安装外接放电电阻时，请将 RB2（ B1）和 RB3（ B2）端子短接起来。 如果Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 27 -驱动器 C 型、 D 型 注： D 型驱动器与除 MSMA082***和 MAMA082***之外的电机连接时，请参考下表。 JL04V-2E20-4PE-B JL04HV-2E22-22PE-B JL04V-2E20-18PE-B JL04V-2E24-11PE-B脚号 用法 脚号 用法 脚号 用法 A U 相 G 制Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 26 -3．接线图 3-1．电缆规格与最大长度 名 称 符号标记 最大长度 规 格 主电源电缆 L1， L2， L3 ――― 控制电源电缆 L1C， L2C／ r， t ――― HVSF 0.75mm2电机电缆 U， V， W， 20m 地线 1m 编码器电缆 X5 20m I/O 控制信号电缆 X6 3m Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 25 -Di-1 Do-1 Do-2 Di-2 www.plcworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.PLCworld.cnMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 24 -I/O 信号接口 i-1 o-1 Ai-1 o-2 Ai-2 Ao-1www.plcworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.91HMI.comwww.PLCworld.cnwww.PLCworld.cnMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 23 -脉冲输出信号及其功能 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 OA+ 21 A 相输出 OA－ 22 OB+ 48 B 相输出 OB－ 49 OZ+ 23 Z 相输出 OZ－ 24 ·输出经过分频处理的编码器信号或外部反馈装置信号（ A、 B、 Z 相），等效于 RS422 信号。 ·可以用参数 Pr44（反Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 22 -通用的输出信号及其功能 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 ALM+ 37 伺服报警 ALM－ 36 报警状态发生时，此输出晶体管关断。 o-1 S-RDY+ 35 伺服准备好 S-RDY－ 34 当控制电源 /主电源接通，而且没有报警发生时，此输出晶体管导通。 o-1 BRK-OFF+ 11 制动器释放 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 21 -信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 CW 转矩限制 CWTL 18 这个引脚的功能取决于不同的控制模式（ Pr02 值）。 Pr02 控制模式 功能 2 转矩 控制4 位置 /转矩5 速度 /转矩选择转矩控制模式时此信号被屏蔽， 任何输入都无效。 4 位置 /转矩5 速度 /转矩其他 其他模式· 选择输入 CW Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 20 -模拟量指令输入信号及其功能 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 SPR TRQR 速度指令 或 转矩指令 或 速度限制 SPL 14 这个引脚的功能取决于不同的控制模式（ Pr02 值）。 Pr02 控制模式 功能 1 速度 控制3 位置 /速度5 速度 /转矩·选择了速度控制模式，即通过速度指令 SPRMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 19 -指令脉冲输入形式 Pr41 Pr42 指令脉冲类型 信号记号 CCW 指令 CW 指令 0 或 2 正交脉冲 A、 B 两相 900相差 PULS SIGN B 相脉冲超前 A 相 900B 相脉冲滞后 A 相 9001 CW 脉冲 + CCW 脉冲 PULS SIGN 0 3 指令脉冲 + 指令方向 PULS SIMinas A4 系列驱动器技术资料选编 - 18 -脉冲指令输入信号及其功能 ·根据指令脉冲的情况可以在两种接口中选择一个最合适的接口。 ① 差分专用电路接口 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 PULSH1 44 指令脉冲 输入 1 PULSH2 45 SIGNH1 46 指令脉冲 输入 2 SIGNH2 47 ·表示一种位置指令脉冲的形式。 如果参数 Pr
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&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>一、&/span>&/strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>本站提供全自助服务，购买后点击下载按钮可以下载到你电脑或手机（系统不会发送文档到您的邮箱），请注意查看下载存放位置；&/span>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>二、&/span>&/strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>本站具有防盗链功能，所以不要使用迅雷、旋风、网际快车等第三方辅助下载工具（不支持QQ浏览器），否则下载下来的文件只是网页或乱码；&/span>&br/>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>三、&/span>&/strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>由于网络原因、下载知识欠缺、本地电脑或手机阻止下载等问题无法解决时，需要提供以下&/span>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&; color: rgb(255, 0, 0);&>任意一条信息&/span>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>给我们，我们才能更及时地为你服务：&/span>&br/>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>3.1、如果是注册的会员，请告诉我们你的会员账号；&/span>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>3.2、如果是游客下载的，请告诉我们你下载时填写的手机或者邮箱；&/span>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>3.3、如果是微信或QQ快捷登陆的，请告诉我们你的微信或QQ昵称；&/span>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>3.4、如果这些你仍然无法确定，请告诉我们你的付款单号（我们可以通过单号反过来查询你的账号和下载记录）&/span>&a href=&http://www.jswku.com/i-128.html& target=&_blank&>&span style=&color: rgb(247, 150, 70);&>看看什么是单号？&/span>&/a>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>；&/span>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>四、&/span>&/strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>需要下载哪份文档，请发送文档网址，而不是截图，更不要直接把标题给我们；&/span>&br/>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>五、&/span>&/strong>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&;&>其它下载常见问题详见：&a href=&http://www.jswku.com/i-128.html& target=&_blank& style=&color: rgb(247, 150, 70); text-decoration:&>&span style=&font-family: 微软雅黑, &Microsoft YaHei&; color: rgb(247, 150, 70);&>http://www.jswku.com/i-128.html&/span>&/a>&/span>&/p>&p>&br/>&/p>" /> & & 鉴于本网发布稿件来源广泛、数量较多, 系统审核过程只针对存在明显违法有害内容（如色情、暴力、反动、危害社会治安及公共安全等公安部门明文规定的违法内容）进行处理，难以逐一核准作者身份及核验所发布的内容是否存在侵权事宜, 如果著作权人发现本网已转载或摘编了其拥有著作权的作品或对稿酬有疑议, 请及时与本网联系删除。&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&strong>& & 侵权处理办法参考版权提示一文：&/strong>&&a href=&http://www.jswku.com/h-35.html& target=&_blank& style=&color: rgb(247, 150, 70); text-decoration:&>&span style=&color: rgb(247, 150, 70);&>http://www.jswku.com/h-35.html&/span>&/a>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>1、如涉及内容过多，需要发送邮箱，请电子邮箱到，我们会及时处理；&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>2、系统一旦删除后，文档肯定是不能下载了的，但展示页面缓存需要一段时间才能清空，请耐心等待2-6小时；&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>3、请版权所有人（单位）提供最起码的证明（证明版权所有人），以便我们尽快查处上传人；&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>4、请文明对话，友好处理；&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>5、为了杜绝以前再有类似的侵权事情，可以为我们提供相应的关键字，便于管理人员添加到系统后能有效排除和抵制与您（贵单位）相关版权作品上传；&/p>&p>&br/>&/p>" /> &span style=&color: rgb(85, 85, 85); font-family: 微软雅黑;&>& & 为了维护合法，安定的网络环境，本着开放包容的心态共建共享技术文库平台，请各位上传人本着自律和责任心共享发布有价值的文档；本站客服对于上传人服务前，有以下几点可提前参阅：&/span>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>&span style=&color: rgb(85, 85, 85); font-family: 微软雅黑;&>1、本站上传会员收益见：&a href=&http://www.jswku.com/h-36.html& target=&_blank& style=&color: rgb(247, 150, 70); text-decoration:&>&span style=&font-family: 微软雅黑; color: rgb(247, 150, 70);&>http://www.jswku.com/h-36.html&/span>&/a>&/span>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>2、本站不会为任何刚注册的上传会员特批解除上传限制，普通会员每天可以上传100份，值班经值会审核其上传内容，请自行观察自己上传的文档哪些在“临时转换中”（审核通过），哪些在审核拒绝中，连续坚持几天都没有任何文档被拒的情况下，根据文档质量和发布分类是否正常等考量合格后值班经理会特批升级会员等级，相应的权益也同时上升。&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>3、上传人本着友好、合作、共建、共享的原则，请耐心仔细的查看&a href=&http://www.jswku.com/i-113.html& target=&_blank&>&span style=&color: rgb(247, 150, 70);&>《违禁作品内容处理规则》&/span>；&/a>&&&a href=&http://www.jswku.com/i-113.html& target=&_blank&>http://www.jswku.com/i-113.html&/a>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>4、上传人可以观注本站公告，查看其它被公示永久封禁的原因 &&a href=&http://www.jswku.com/news-1.html& target=&_blank&>http://www.jswku.com/news-1.html&/a>&/p>&p style=&margin-top: 0 margin-bottom: 0 padding: 0 color: rgb(102, 102, 102); font-family: 微软雅黑, Arial, &Times New Roman&; font-size: 14 white-space: background-color: rgb(255, 255, 255);&>5、其它问题可以参阅上传常见问题指引：&a href=&http://www.jswku.com/i-89.html& target=&_blank&>http://www.jswku.com/i-89.html&/a>&/p>&p>&br/>&/p>" />}