Dashgo底盘入门教程-应用-不带陀螺仪的建图导航
介绍如何进行不带陀螺仪的建图导航
PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot ，默认密码为 eaibot 。
PD1与F4的坐标系已经校准正确的情况下
打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图launch
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch
打开另一个终端，启动 rviz，查看建图效果
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
$ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch
通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制小车移动建图，目前仅支持 Android。
在 APP 启动界面，选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面，如下图所示：
需要输入的 Master IP 是导航模块的 IP 地址，即 192.168.31.200。
然后点击 连接
连接成功后，界面如下：
方向的操控，如下图所示：
打开一个终端，ssh登录导航模块，切换到地图保存地址并使用 map_server 对已经建好的地图进行保存
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roscd dashgo_nav/maps
$ rosrun map_server map_saver -f retest_map
注意：retest_map 为自定义地图名，若与已保存地图名称同名，便覆盖原来的地图信息。
在已经启动 gmapping_demo.launch 的终端，Ctrl + C 关闭 gmapping_demo.launch 程序
切换到 launch 文件目录，使用 vim 修改 navigation_demo.launch 文件，引用已经保存好的地图
$ roscd dashgo_nav/launch
$ vim navigation_demo.launch
内容如下：
&include file=&$(find dashgo_driver)/launch/demo.launch&/&
&node name=&flashgo_node&
pkg=&flashgo&
type=&flashgo_node& output=&screen&&
&param name=&serial_port&
type=&string& value=&/dev/flashlidar&/&
&param name=&serial_baudrate&
type=&int&
value=&230400&/&
&param name=&frame_id&
type=&string& value=&laser_frame&/&
&param name=&inverted&
type=&bool&
value=&false&/&
&param name=&angle_compensate&
type=&bool&
value=&true&/&
&param name=&ignore_array&
type=&string& value=&& /&
&param name=&ignore_value&
type=&double&
value=&0& /&
&include file=&$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch&/&
&node pkg=&tf& type=&static_transform_publisher& name=&base_link_to_laser4&
args=&0.0 0.0 0.2 3.14 3.14
0.0 /base_footprint /laser_frame 40& /&
&arg name=&map_file& default=&$(find dashgo_nav)/maps/my_map.yaml&/&
&node name=&map_server& pkg=&map_server& type=&map_server& args=&$(arg map_file)& /&
&arg name=&initial_pose_x& default=&0.0&/& &!-- Use 17.0 for willow's map in simulation --&
&arg name=&initial_pose_y& default=&0.0&/& &!-- Use 17.0 for willow's map in simulation --&
&arg name=&initial_pose_a& default=&0.0&/&
&include file=&$(find dashgo_nav)/launch/include/odom/amcl.launch.xml&&
&arg name=&initial_pose_x& value=&$(arg initial_pose_x)&/&
&arg name=&initial_pose_y& value=&$(arg initial_pose_y)&/&
&arg name=&initial_pose_a& value=&$(arg initial_pose_a)&/&
&/include&
&include file=&$(find dashgo_nav)/launch/include/odom/teb_move_base.launch&/&
&include file=&$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch&/&
&node name=&robot_pose_publisher& pkg=&robot_pose_publisher& type=&robot_pose_publisher& /&
将 my_map.yaml 改成已经保存好的地图名称 retest_map.yaml
注意：若对vim命令操作不熟悉，可参考 vim的基本使用，也可自行百度。
然后，启动导航launch
$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo.launch
切换到打开 rviz 的终端，Ctrl + C 关闭 rviz ， 再重新启动 rviz
$ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch
rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置
注意：每次打开 rviz 都要检查并设置起点。
点击 2D Pose Estimate
根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)
设置目标点
点击 2D Nav Goal
在地图上选择要到达的目标点位置，并调整好 D1 停止时的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)
设置好目标点后，导航模块便自主计算路径并控制 D1 向目标点移动
注意：每次导航时，都要先点击 2D Nav Goal 然后选择目标点，小车便自主导航移动。
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不知道你要去哪个国家1.Google Maps：有些国家缓存不了离线地图，比如泰国。如果你在国外手机能一直上网的话，用Google Maps是最好的选择。2、全球离线地图 MAPS.ME - world offline map：可在任何地点和任何时间查找关于全球所有国家的快速详细的离线地图。地图查找无需网络连接。3、全球自驾利器 - Sygic：全中文菜单，中文语音导航，可下载离线导航。4、CityMaps2Go
不知道你要去哪个国家
1.Google Maps：有些国家缓存不了离线地图，比如泰国。如果你在国外手机能一直上网的话，用Google Maps是最好的选择。
2、全球离线地图 MAPS.ME - world offline map：可在任何地点和任何时间查找关于全球所有国家的快速详细的离线地图...&
不知道你要去哪个国家1.Google Maps：有些国家缓存不了离线地图，比如泰国。如果你在国外手机能一直上网的话，用Google Maps是最好的选择。2、全球离线地图 MAPS.ME - world offline map：可在任何地点和任何时间查找关于全球所有国家的快速详细的离线地图。地图查找无需网络连接。3、全球自驾利器 - Sygic：全中文菜单，中文语音导航，可下载离线导航。4、CityMaps2Go
: 感谢提供！
[题主采纳]诺基亚Lumia手机自带地图Here和Here导航倒是符合你的要求，最适合出国游。只不过。。。目前你需要准备一台诺基亚Lumia或者X系列手机。（为了软件买手机么？呵呵，我只是单纯告诉你有这个选择，而且这个选择我个人用户体验来说很喜欢这款Here地图/导航软件，国内比起百度、高德之类优势不明显，但国外游必备利器啊，因为前者很遗憾没有国外地图数据）它提前下地图就是离线地图，GPS只要有下好离线地图也不需要1分钱流量。我出国一般是拿一款相机特别棒的诺基亚Lumia手机，在国外都是不插手机Sim卡，专门用来拍照和导航，所以我确定它不会花你流量漫游钱（这点实在比谷歌地图给力），而且地图信息覆盖全球。但是这地图虽有安卓版本，但只在诺基亚X上有，目前在一般android应用商店里不提供下载（竞争与授权之类的复杂原因）。随着无耻的微软干掉诺基亚手机安卓平台，一意孤行地在WP的路线越走越远，用户应该在不久的将来也许能用到其它平台上更开放的诺基亚Here地图？
[题主采纳]诺基亚Lumia手机自带地图Here和Here导航倒是符合你的要求，最适合出国游。只不过。。。目前你需要准备一台诺基亚Lumia或者X系列手机。（为了软件买手机么？呵呵，我只是单纯告诉你有这个选择，而且这个选择我个人用户体验来说很喜欢这款Here地图/导航软件，国内比起百度、高德之类优势不明显...&
[题主采纳]诺基亚Lumia手机自带地图Here和Here导航倒是符合你的要求，最适合出国游。只不过。。。目前你需要准备一台诺基亚Lumia或者X系列手机。（为了软件买手机么？呵呵，我只是单纯告诉你有这个选择，而且这个选择我个人用户体验来说很喜欢这款Here地图/导航软件，国内比起百度、高德之类优势不明显，但国外游必备利器啊，因为前者很遗憾没有国外地图数据）它提前下地图就是离线地图，GPS只要有下好离线地图也不需要1分钱流量。我出国一般是拿一款相机特别棒的诺基亚Lumia手机，在国外都是不插手机Sim卡，专门用来拍照和导航，所以我确定它不会花你流量漫游钱（这点实在比谷歌地图给力），而且地图信息覆盖全球。但是这地图虽有安卓版本，但只在诺基亚X上有，目前在一般android应用商店里不提供下载（竞争与授权之类的复杂原因）。随着无耻的微软干掉诺基亚手机安卓平台，一意孤行地在WP的路线越走越远，用户应该在不久的将来也许能用到其它平台上更开放的诺基亚Here地图？
: 雷锋，看清楚这是三年前的回答……前Navteq被诺基亚收购的here地图早就经历了诺基亚情愿卖掉手机终端部门也要保留，到后来被一群德国汽车公司合力买下，物是人非、早已不是三年前的情形了
@豆芽菜907：你早知问我啊！here地图现在在旅图App上就能免费用了，还要买诺基亚啊？！而且全球地图在这个软件上都能显示中文，出国旅游前把国外地图和旅游包下载好，都不用流量，我是雷锋，不用谢我！
1.Google Maps：在线地图，需要联网导航，在国外也是海一样的银子流出去，土豪忽略！2、MAPS.ME ，Sygic，CityMaps2Go这些都是老外开发的，是电子版的地图，不能导航只能浏览地图。关键全是英文看不懂！！3、我研究了好久，找到了一款【旅图】，是境外离线地图，能导航，免费下载，界面都是中文的，但是景点汉化做的还是不够多，不过是我在国外用过最好用的了，还能看懂的！
1.Google Maps：在线地图，需要联网导航，在国外也是海一样的银子流出去，土豪忽略！
2、MAPS.ME ，Sygic，CityMaps2Go这些都是老外开发的，是电子版的地图，不能导航只能浏览地图。关键全是英文看不懂！！
3、我研究了好久，找到了一款【旅图】，是境外离线地图，能导航，...&
1.Google Maps：在线地图，需要联网导航，在国外也是海一样的银子流出去，土豪忽略！2、MAPS.ME ，Sygic，CityMaps2Go这些都是老外开发的，是电子版的地图，不能导航只能浏览地图。关键全是英文看不懂！！3、我研究了好久，找到了一款【旅图】，是境外离线地图，能导航，免费下载，界面都是中文的，但是景点汉化做的还是不够多，不过是我在国外用过最好用的了，还能看懂的！
: 有的~右滑界面，在左边出现的设置栏里把“语言设置”切换成英文之后，系统就会自动下载英文语音提示包啦~!
@peter：旅图 有英文语音提示包吗？谢谢！
我在玩全部用的google maps，非常好用。基本上城市都可以下载离线地图的。如果要去的地方下载不了，可以出发前先把要去的地方地图放大一遍，这样这个区域就相当于缓冲过了，没有网依旧可以查看。但是google maps离线是不能GPS的，不过信号点会实时显示你的位置，所以我一般都是先找到目的地，然后根据我所在位置自己在地图上找一条路就可以了。
我在欧洲玩全部用的google maps，非常好用。基本上城市都可以下载离线地图的。如果要去的地方下载不了，可以出发前先把要去的地方地图放大一遍，这样这个区域就相当于缓冲过了，没有网依旧可以查看。
但是google maps离线是不能GPS的，不过信号点会实时显示你的位置，所以我一般都是先找到...&
我在玩全部用的google maps，非常好用。基本上城市都可以下载离线地图的。如果要去的地方下载不了，可以出发前先把要去的地方地图放大一遍，这样这个区域就相当于缓冲过了，没有网依旧可以查看。但是google maps离线是不能GPS的，不过信号点会实时显示你的位置，所以我一般都是先找到目的地，然后根据我所在位置自己在地图上找一条路就可以了。
出国旅游地图，google地图还是需要网络的。刚发现一个离线版地图App，名字叫 美行旅鸟旅游地图，全部汉化为中文版的文字，中文输入搜索，很好用。用时提前把数据下载好，去国外旅游很方便实用。支持 韩国、日本等国家，还有旅游攻略、旅游指南。
出国旅游地图，google地图还是需要网络的。刚发现一个离线版地图App，名字叫 美行旅鸟旅游地图，全部汉化为中文版的文字，中文输入搜索，很好用。
用时提前把数据下载好，去国外旅游很方便实用。支持 韩国、日本等国家，还有旅游攻略、旅游指南。&
出国旅游地图，google地图还是需要网络的。刚发现一个离线版地图App，名字叫 美行旅鸟旅游地图，全部汉化为中文版的文字，中文输入搜索，很好用。用时提前把数据下载好，去国外旅游很方便实用。支持 韩国、日本等国家，还有旅游攻略、旅游指南。
最近发现了一款离线的中文地图：探途离线地图；没有信号的时候，比Google Map好用；先离线好地图，然后只用GPS就可以导航；没有网路信号，照样能用；好像很NB的样子~
最近发现了一款离线的中文地图：探途离线地图；
没有信号的时候，比Google Map好用；
先离线好地图，然后只用GPS就可以导航；
没有网路信号，照样能用；
好像很NB的样子~&
最近发现了一款离线的中文地图：探途离线地图；没有信号的时候，比Google Map好用；先离线好地图，然后只用GPS就可以导航；没有网路信号，照样能用；好像很NB的样子~
离线地图建议选google map，还有一款手机导航软件，Tomtom，这个很好用，是收费的，在iphone上装好后，可以下载全球大部分地区的地图，前提是你手机有足够的存储空间，
离线地图建议选google map，还有一款手机导航软件，Tomtom，这个很好用，是收费的，在iphone上装好后，可以下载全球大部分地区的地图，前提是你手机有足够的存储空间，&
离线地图建议选google map，还有一款手机导航软件，Tomtom，这个很好用，是收费的，在iphone上装好后，可以下载全球大部分地区的地图，前提是你手机有足够的存储空间，
旅图还不错，共有142国家的离线地图，不花流量，谷歌虽好，但需要连网，国外的流量，你懂的……还可以中文导航，但是目前只有安卓版，用苹果手机的需要等等了。
旅图还不错，共有142国家的离线地图，不花流量，谷歌虽好，但需要连网，国外的流量，你懂的……还可以中文导航，但是目前只有安卓版，用苹果手机的需要等等了。&
旅图还不错，共有142国家的离线地图，不花流量，谷歌虽好，但需要连网，国外的流量，你懂的……还可以中文导航，但是目前只有安卓版，用苹果手机的需要等等了。
: 请问这种地图的下载链接。谢谢！
GPS的就不是离线了，有GPS基本都是类似我们凯立德高德这样的。出国用离线的话那还不如直接谷歌了！至于用什么导航要看你去什么国家了
GPS的就不是离线了，有GPS基本都是类似我们凯立德高德这样的。出国用离线的话那还不如直接谷歌了！至于用什么导航要看你去什么国家了&
GPS的就不是离线了，有GPS基本都是类似我们凯立德高德这样的。出国用离线的话那还不如直接谷歌了！至于用什么导航要看你去什么国家了
习惯用百度地图了，去哪下哪的地图包，挺好的
习惯用百度地图了，去哪下哪的地图包，挺好的&
习惯用百度地图了，去哪下哪的地图包，挺好的
国外的话 &google &比较好用&
装个Google地图，都能搞定，但需要网络
装个Google地图，都能搞定，但需要网络&
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可以试试奥维地图，很形象的
可以试试奥维地图，很形象的&
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高德地图和谷歌地图
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gps有没打开？地图下载了没有？
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