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环保节能 焊接机器人 氩弧焊 焊接机械手速度快
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环保节能 焊接机器人 氩弧焊 焊接机械手速度快
节省开支:对中小型企业，计算机数量不多，如雇专职工程师需要支付相应的工资、福利和社保等费用，而维护工作量又不大，因而支出会显得较高。而采用我们公司的服务，可以大大降低因系统维护而造成的相关费用，节约企业开支。 经验丰富:我们为企业提供功能强大服务，包括建立系统设备档案、系统维护记录、系统维护记录分析等服务项目。我们的工程师不仅经验丰富，而且随时能获得公司强大的技术支持，保障用户系统正常运行。
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我们的理念:“诚信为本、实力为先，全心全意为客户”，我们公司秉承客户至上、服务至上的经营理念，以卓越的it服务品质、专业的技术服务实力、技术精湛的客户服务团队，保障客户在信息时代的高速路上驰骋，又以稳固、发展、忠诚、高效、团结与创新的精神，尊重人才注重技术，使客户在享受信息科技发展最新成果的同时不断获得最大的收益。
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公司本着“诚实做人，踏实经营，把健康幸福带给您”的企业经营宗旨，坚持“以人为本，顾客至上”的企业经营理念，提倡“诚信、团结、敬业、奋斗”的企业精神文化，努力不懈地为广大群众提供优质的产品与真诚、专业的服务，得到了许多业内人士的支持和认可，深受广大消费者的青睐，目前，公司已有四家平价大卖场。多年来，凭借自身丰富的市场营销经验、企业战略管理和人才优势，不断探索前行，“团结、诚信、敬业、奋斗”的柏康人，将在专业化与多元化并行的轨道上稳健、持续地前行。将的产品与服务带给最需要的消费者，我们正在努力；开拓城乡结合部并向城市中心发展是我们的发展方向。我们愿与合作的厂商、客户共创双赢。
销售热线：153-&& 【刘经理】
焊接机器人应用中存在的问题和解决措施
（1）出现偏焊问题：可能为焊接的位置不正确或焊寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊中心点位置）是否正确，并加以调整。假如频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，中心校零予以修正。
（2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊角度或焊位置不对，可适当调整。
（3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件 的底漆太厚或者位置不对，可适当调整。
（4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组成部分原因或焊丝外审长度太长，可适当调整机器人功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊与工件的相对位置。
（5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧工作，可以将其填满。
怎么样利用焊接机器人提高焊接质量？
随着焊接机器人的广泛应用，对焊接机器人的要求也会跟着增加，比如，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
&&& 一、操作前：
&&&&&&& 1、 必须进行设备开机前检点，确认设备完好才能开机工作。
&&&&&&& 2、 检查电压、气压、指示灯显示是否正常，焊接夹具是否完好，工件安装是否到位。
&&&&&&& 3、 检查清理现场，确保没有易燃易爆物品（如：油抹布、废弃的油手套、油漆、稀料等）。
&&&&&&& 4、 两个夹具工位之间要有隔离板，确保遮光效果良好、到位。焊接工位之间的通道必须保持通畅。
&&&&&&& 二、工作时：
&&&&&&& 1、开机时必须确认机器人动作区域内没有其他工作人员
&&&&&&& 2、穿戴长袖的工作服装、工作手套，带上防护眼镜，不要穿***露脚面的鞋子，防止焊渣烫伤。
&&&&&&& 3、手指、毛发、衣物等不要靠近送丝装置的旋转部位，谨防卷入发生事故。
&&&&&&& 4、操作时要精细专心，工件要摆放到位，夹具工装的压紧装置必须压牢，取下焊接完毕的工件时必须远离焊接部位。
&&&&&&& 5、焊接工作进行时，严禁其他人员进入机器人动作范围区域。
&&&&&&& 6、如发现机器人工作时异常或焊接质量发生问题，立即停机报修，非专业人员不可擅动。
&&&&&&& 7、清理现场、擦拭机器人本体、调试，维护等工作，必须要在停机后方可进行。
&&&&&&& 三、停机后
&&&&&&&& 1、关闭气路装置，切断设备电源。
&&&&&&&& 2、焊接区域内的焊瘤、尘渣，杂物打扫干净，擦净机器人本体、电气箱等部位。做好设备的点检记录。
&&& 应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
　　(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm，装配尺寸误差控制在±1.5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
　　(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。
　　(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。
关于焊接机器人，你不知道的那些事儿
焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越性，取决于这几方面技术的共同提高，而系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。目前，焊接工艺正以惊人的发展速度成为工业生产中的主流工艺，而焊接质量和焊接生产率是任何企业都不能忽视的问题，因而焊接机器人的广泛应用势在必行。过去，由于国内缺乏专业技术人才，对机器人的应用缺乏深层次的开发和利用，使它的利用效率远没有很好地体现出来。如今，这种状况正在迅速地改变。
机器人的特点
　　1.柔性
　　机器人是数控立体作业机床，具有六个自由度，不仅可以实现焊位置的可达性，还可以实现焊的角度变化。虽然它的精度不能与传统的机床相比，但对于焊接生产而言，机器人的重复定位精度已完成能够胜任。
　　从经营角度看，设备的购入与产出平衡对企业来说非常重要，加之市场的影响，产品的更新换代周期相对缩短。如果采用焊接专机进行焊接生产，在产品换型时，焊接专机很难快速地适应产品的变化，从而阻碍了新产品的推出速度，这种延误极有可能严重影响企业的快速发展。采用机器人进行焊接生产，企业只需编制一个新程序即可实现新产品的投产，可使企业在市场上抢得先机。
　　2.人机对话
　　人机对话意味着自动化程度的提高，同时也给我们带来了效率和效益。人机对话是“指令”和“传感”的交流，它的发展依赖于传感技术的发展。目前在焊接机器人工作站上，已经有越来越多的各种传感器得到使用，比如，借助电流检出装置，可以实现焊接过程的跟踪；利用视觉传感器，可以实现焊缝位置的检测。
　 3.在的应用特点
　　（1）我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户，汽车制造和汽车零部件生产企业中的焊接机器人占全部焊接机器人的76%。在汽车行业中，点焊机器人与弧焊机器人的比例为3：2，而其他行业大都是以弧焊机器人为主。
　　（2）20世纪90年代以来，先进技术、生产设备及工艺******的引进使我国的汽车制造水平讯速提高到规模化生产，国外焊接机器******量进入。
　　（3）我国的焊接******水平、前后道工序设备的制造水平及系统集成能力与国外仍然存在很大差距，这直接制约了机器人在国内其它行业的发展。
　　（4）大家对机器人的理解还远远不够，一些人对它要求太高，片面认为无论什么产品，它都可以进行焊接。机器人使用的好坏代表一个企业的制造水平，因此，企业必须提高从制造水平才能满足机器人焊接的生产要求。
焊接机器人的应用技术分析
　　焊接机器人应用技术是机器人技术、焊接技术和系统工程技术的融合，焊接机器人能否在实际生产中得到应用，发挥其优越性，取决于这几方面技术的共同提高，而系统工程技术是机器人技术和焊接技术的粘合剂。以安川电机的MOTOMAN机器人为例，过去几代机器人的发展都是围绕焊接设备完成多项焊接专用功能的开发，如焊接参数的渐变调节功能、TIG焊接时利用摆焊同步技术进行的断续填丝焊接功能、弧焊传感器（电弧跟踪）功能及焊接实时******功能等，都是焊接工艺的需求促使下的开发。
　　同样地，焊接设备制造商为了实现机器人自动化焊接，在焊接电源的设计上也做了许多改进，如、机器人可检出焊缝位置使用的高电压，焊接电源做到了内置；与机器人的通信接口方面，现在许多焊机制造商都采用了方便快捷的通信接口。
　　2.焊接机器人在提高生产效率方面的应用
　　（1）提高精度，确保高速焊接
　　企业在生产中应用机器人意味着追求高效率、高焊接质量，因此各机器人厂家都在焊接速度上寻求突破，而机器人在轨迹控制上的高精度是高速焊接的可靠保证。
　　（2）双机协调焊接功能
　　有时我们会遇到长形工件，焊缝分布在工件的两端，若采用1台机器人进行焊接，会出现因两端不同时焊接而造成焊接变形不一致，从而使工件在长度方向上扭转变形，焊接后的工件难以符合尺寸要求。针对这种类型的工件，我们常采用2台机器人同时协调焊接的方式，这就促生了两台机器人双机协调焊接技术。在汽车后桥和消声器的焊接中，经常会使用到该项技术。
　　2台机器人对应1个由机器人外部轴驱动的变位机，在变位机顺长摆放的工件上有两个镜像对称的部件，两条相似的环焊缝需要两台机器人在变位机旋转的同时实现同步协调焊接，通过这种方式可以将焊接生产的效率提高1倍。
　　（3）点焊机器人的优势
　　如果说弧焊机器人的使用大大提高了焊接质量的稳定性和焊接效率，点焊机器人则具有更多的优势，带来的经济效益也更加可观，主要体现在：
　　a.机器人点焊时，大多采用钳体与变压器一体化方式，变压器的容量可以减小到1/3～1/4，节约了能源，并且极大地减轻了操作者繁重的体力劳动。
　　b.点焊机器人有更多的控制方式控制焊钳压力和焊接条件的自动切换，针对不同打点位置可轻松实现独特的焊接时序，大大提高了打点质量，避免了焊点漏打、多打及位置不准确等问题。
　　c.点焊机器人在打点效率上的优势明显，可提高效率8~10倍。我们的一个上海的客户，设备临时出现故障，由于当时工期紧，他们临时采用手工来点焊同样的工件，结果4把手工焊钳在两个轮班只能生产40件，而机器人正常生产时，在一个轮班就能完成90件左右。
　　d.点焊机器人可以使用机器人的一些独有技术进一步对焊接时序进行精确控制，使焊接效率和焊接质量进一步提高。如，电动焊钳在机器人上的使用不仅仅是加压方式的改变，其优势更体现在机器人对它的行程的控制方面：①可以根据焊点的位置实现理想的行程；②焊接过程中可以分段控制焊钳压力；③可以控制焊接条件输出的时间节点；④可以运用间隙示教功能灵活选择上电极示教、下电极示教方式，大大缩短了示教时间。
　　此外，焊接机器人的实用功能还有很多，并已经过实践的检验，为提高焊接生产效率和焊接质量带来了明显的效果。同时，每个机器人厂家对各种功能的开发也各有特点，可以说，在这个舞台上，各种各样的先进技术始终在不断涌现，异彩纷呈。
质量控制的管理及质量控制设备的应用
　　有了服务于焊接机器人的技术队伍，就要在设备操作规程上进行严格的管理，这样不仅可以减少机器人的误工率，也可以保证焊接质量。我们知道，机器人的作业特点就是反复地再现一个操作流程，如果操作流程没有出现失误，即可得到一批同样高质量的产品。反之，如果操作流程中出现了一个哪怕是很小的失误，而且没有及时发现，就会得到一批同样低质量的次品，甚至是废品。
　　与焊接机器人应用相配套的质量控制设备也在不断发展，主要体现在以下几个方面：
　　（1）机器人自身的质量控制及焊接管理的功能已经非常完善，如，焊接保护气流量的******、导电嘴更换时间间隔的管理等。
　　（2）焊接夹具上，工件的检测、判断等传感器的使用在很大程度上保证了工件安装定位的准确性。
　　（3）专用控制设备的使用更进一步加强了焊接过程的质量控制。如，弧机器人焊接过程中的电流电压******、送丝速度******，点焊机器人的实时打点电流及时长的******等。
　　焊接机器人在机器人的用途中一直占据着主导地位，尽管近年来在国内得到了迅速发展，但在范围内来看，它的应用还处于发展上升期，我们要做的工作还很多。如何引进国外成熟的机器人应用技术为我们所用，如何在焊接质量控制上与国外接轨，如何培养国内的焊接机器人市场等一系列问题都等待着我们进一步努力。
自动焊接工作站
& 如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是最简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。最新的机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。
对焊接机器人工作站进一步细分，可得以下四种：
1.1 箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用******。
箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脉冲过渡或CMT冷金属过渡焊接工艺方式进行焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，保证产品焊接后不变形，通过调整焊接规范和机器人焊接姿态，保证产品焊缝质量好，焊缝美观，特别对于密封性要求高的不锈钢气室，焊接后保证气室气体不泄露。通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工作夹具，可实现多个品种箱体的自动焊接。
用不同工作范围的弧焊机器人和相应尺寸的变位机，工作站可以满足焊缝长度在2000mm左右的各类箱体的焊接要求。焊接速度3－10mm/s，根据箱体基本材料，焊接工艺采用不同类型的气体保护焊。该工作站还广泛用于电力、电气、机械、汽车等行业。
1.2 不锈钢气室机器人柔性激光焊接加工设备是针对不锈钢焊接变形量比较大，密封性要求高的箱体类工件焊接开发的的柔性机器人激光焊接加工设备。　该加工设备是由机器人、激光发生器机组、水冷却机组、激光扫描跟踪系统、柔性变位机、工装夹具、安全护栏、吸尘装置和控制系统等组成，通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工装夹具，可实现多个品种的不锈钢气室类工件的自动焊接。
1.3 轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。
轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。
技术指标：转轴直径：Ф10－50mm，长度300－900mm，焊接速度3－5mm/s，焊接工艺采用MAG混合气体保护焊，变位机回转，变位精度达0.05mm。
广泛应用于高质量、高精度的以转轴的各类工件焊接，适用于电力、电气、机械、汽车等行业。如果采用手工电弧焊进行转轴焊接，工人劳动强度极大，产品的一致性差，生产效率低，仅为2－3件/小时。采用自动焊接工作站后，产量可达到15－20件/小时，焊接质量和产品的一致性也大幅度的提高。
轴类焊接机器人工作站 低压电器转轴
1.4 机器人焊接螺柱工作站
机器人焊接螺柱工作站针对复杂零件上具有不同规格螺柱采用机器人将螺柱焊接到工件上。该工作站主要由机器人、螺柱焊接电源、自动送钉机、机器人自动螺柱焊、变位机、工装夹具、自动换装置、自动检测软件、控制系统和安全护栏等组成，通过自动送钉机将螺柱送到机器人自动焊里面，通过编程将机器人在工件上示教的路径，将不同规格的螺柱焊接到工件上。可以采用储能焊接或拉弧焊接将螺柱牢牢的焊接到工件上，保证焊接精度和焊接强度。焊接效率大约3-10个/分钟，螺柱规格：直径3-8mm，长度：5-40mm。
万纳焊接机器人控制系统原理及应用分析
& 焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
关键词：发那科机器人技术
　　焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机器人得到了越来越广泛的应用。
　　机器人在焊装生产线中运用的特点
　　焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：
　　1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性
　　焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，焊接质量非常稳定。
　　2.改善了工人的劳动条件
　　采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
　　3.提高劳动生产率
　　机器人可一天24h连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高地更加明显。
　　4.产品周期明确，容易控制产品产量
　　机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
　　5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资
　　可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应不同工件的生产。
　　一、控制系统概述
　　其控制系统采用32位CPU控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度。采用64位数字伺服驱动单元，同步控制6轴运动，运动精度大大提高，最多可控制到21轴，进一步改善了机器人动态特性。支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序。控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜、易维护保养等特点。
焊接机器人控制系统应用分析与探究
　　二、FANUC控制系统内部结构分析
　　控制器是机器人的核心部分，实现对机器人的动作操作、信号通讯、状态******等功能。下面以FANUC—F-200iB为例，对其控制系统内部结构和各部分的功能进行分析：
　　1)电源供给单元
　　变压器向电源分配单元输入230V交流电，通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内部各工作板卡输出210V交流电及±15V、+24V直流电。
　　2)安全保护回路
　　由变压器直接向急停单元供电，并接入内部各控制板卡形成保护回路，对整个系统进行电路保护。
　　3)伺服放大器
　　不仅提供伺服电机驱动和抱闸电源，并且与绝对值编码器实现实时数据转换，与主控机间采用光纤传输数据，进行实时信号循环反馈。
　　4)输入/输出模块
　　标配为ModuleA/B，另外也可通过在扩展槽安装Profibus板、过程控制板与PLC及外围设备进行通讯。
　　5)主控单元
　　整个控制系统的中枢部分，包括主板、CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡，负责控制器内部及外围设备的信号处理和交换。
　　6)急停电路板
　　用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。
　　包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成，控制器状态和数据都显示在示教盒的显示器上
&故障案例分析
　　机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，［TYPE］→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，机器人仍然报伺服故障。
　　1、故障分析和检查：故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm（Group：%d Axis：%d），故障可能原因分析如下：
　　1） 机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏：拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒，电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池，对每节电池的电压进行测量，均在1.4V以下，电池电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，机器人仍然报SERVO-062故障。
　　2） 控制器内伺服放大器控制板坏：检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V，就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。实际检测发现DC链路电压低于50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。 进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色进行观察，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通讯也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
　　3） 线路损坏：对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路、编码器上数据存储的电池线路等线路。拔掉插头RP1，对端子5、6、18 用万用表测量+5V、+24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1-10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，端子4、7为数据保持电池电源，端子5、6为反馈信号，端子3为接地，端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头 M1P，万用表测量端子4、7，电压为0，同样的方法检查M2~M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
　　2、故障处理：更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
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我公司成立于2008年，我公司为各行各业提供专业的it技术服务，经过3年多的努力与发展，已具一定的规模及实力，现拥有一支技术精湛的it服务团队，以卓越的服务品质、专业安全的技术服务实力，为不同群体的用户提供更高更优质的服务。
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