【无人机教程】Litchi地面站软件功能介绍及延时摄影设置 - 好知网-重拾学习乐趣-Powered By Howzhi
Litchi app waypoint 地面站规划航点软件
1.支持全程屏幕录制
2.可以自动控制摄像头俯仰
3.支持拍摄目标点设置，包括目标点位置和高度，摄像头会自动俯仰对准目标点
4.自动启动拍照模式或者摄像模式，也就是在一个位置可以选择拍照，另外一个位置可以摄像
5.可以设置悬停时间
利用litchi航点规划地面站软件设置延时摄影，有以下优点：
1. 可以标准直线飞行无偏差
2. 可以保证飞行距离间距一致
3. 可以逐张调整摄像头角度对准目
4. 可以缩短拍摄RAW间隔时间
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APM在300米高度差点弄出大事！！！！！！！！！！！！！
我是F450机架配APM2.8（固件V3.2.1）加6MGPS，Minimosd也基本正常显示（油门量、电压、电流、方向、高度、速度都正常显示，就是有一点奇怪的是GPS那里卫星数量显示为0，但是在地面站软件里却能正常显示卫星3D定位成功），乐迪AT9的六档开关也顺利设置成功，昨天下午找了一个小学操场去试飞，第1次采用自稳起飞大概飞到30米高度后把六档开关打到“返航”档，飞机顺利返航并降落，心里顿时感觉成功的喜悦；第2次一样的采用自稳起飞，由于有了第一次的成功，这次更大胆，直接用自稳档，把飞机升高到300米的高空（OSD显示的高度值），让人心脏加速的情况发生了：在OSD屏幕上可以看见，飞机在300米高空，俯仰（pitch）和横滚（roll）都正常，但是油门失效了，我把油门放到最小，但是飞机还是悬停在300米的那个位置没有降低高度（我确定这个时候遥控是打在自稳档的），这时，为了挽救飞机，我马上又打到返航档，但是飞机还是一点反应也没有，还是在300米的那个位置，我再次尝试关掉遥控器，但是飞机还是在300米的那个位置一动不动，我再次打开遥控器，重复之前那些自稳、返航的操作都无济于事，我这时已经吓得脚发软（因为是在市区上空，掉下来后果不堪设想），这时我有点绝望，因为电池电压只剩11.4V了，我开始猛打roll摇杆，忽然300米空中的飞机有了反应，开始极速下降，后来终于以脚朝天的姿态砸向了学校的操场，虽然损失了飞机，但是万幸没有伤人。我回家后，打开地面站，请朋友帮我分析最后的飞行日志，显示遥控输入和APM输出出现很大偏差，主要就是油门一直在恒定的运行，不听遥控的指令，但是在日志中，卫星一直显示有9颗，可以排除丢星的可能，我真的是懵了，请教大家一下，谢谢！附件为出事时的飞行日志。
12:28 上传
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看日志确实是失控了。而且并不是没反应，失控时高度是307米，坠落前的最后高度是189米，是在一直的下降，模 ...
我失控保护是在地面站里测试的，就是连上地面站后，把遥控关机，地面站就自动从自我切换到了RTL，反复测试过很多次，都是正常的！在天上失控那段时间，我主要是打在返航，但是打了返航以后，OSD的画面没有变化，我就紧张了，于是紧接着就打成了自稳，想手动降落，先是打ROLL和PITCH，画面都有相应方向上的晃动，但是油门降低，高度没有任何变化（OSD画面没有降低高度），我于是又启动返航，还是不行，有尝试降落，还是不行，后来就慌乱了，乱打一通，飞机就坠落了
本帖最后由 a23036 于
15:03 编辑
看日志确实是失控了。而且并不是没反应，失控时高度是307米，坠落前的最后高度是189米，是在一直的下降，模式是 回家&&降落&&自稳 中来回切
细问一下刚上面说的失控保护你是如何设置的？失控油门是否确定小于975？
失控保护的测试是如何做的？
怀疑还是失控保护没有设置好…
还有你是不是还设置了自动降落模式，并且在天上失控那段时间模式是打在降落上的？
测试过的，在地面站，关控就RTL了
测试过失控保护没？
我APM地面站里，设置的是失控始终RTL
是不是AT9设置了失控保护··接收不到遥控信号或者关了控之后就自动开始失控保护····假如失控保护设置的是失控后自动50%油门，又没有设置失控返航，那可不就是悬停在那不动吗一般50%油门就可悬停··遇到这种情况可以在飞机周围移动一下看看有没有反应·····
仅是猜测···具体原因有待考证·
本帖最后由 a23036 于
15:46 编辑
我失控保护是在地面站里测试的，就是连上地面站后，把遥控关机，地面站就自动从自我切换到了RTL，反复测 ...
首先，失控返航一定要测试，测试的方法是，飞机低空飞行，然后关控，这时飞机若是低于15米，会垂直升至15米高度，然后返回并自动降落，但有一点很重要的是，在关控返航的过程当中，若是再开控，应该没有控制权，飞机的返航应该不受任何影响，除非遥控器切换状态，才能取回控制权。
上面的情况我斗胆推测，你的失控返航并没有设置好，导致失控后返航，飞机到了控制范围的临界位置遥控器又获得了控制，导致飞机在失控临界位置不停地切换状态，因为日志显示信号输入断崖式的上下跳动。最后因为“慌了，乱打一通”在自稳状态收了油门，这时遥控器又获得了控制权，结果是自稳状态0油门坠落
还有可能是，说打了返航没有变化，很可能是飞机正在返航途中，因为日志显示确是在返航途中。我记得APM返航不是头朝前，而是以无头模式飞行，只是还没有飞到起飞点的正上方，没有进入降落状态，所以高度没有变化，高度太高也没有参照物，所以在OSD里看不出来，没看出来位置的变化，就认为返航无效了，最后还是“慌了，乱打一通”……
最后补充，刚装好的新机第二次起飞就敢推到三百多米……胆儿可真肥~
我第一次打了返航后，确实看见高空的飞机位置发生了变化，飞到了HOME的正上方，但是等了很久（大概有15秒），都没有看见Home正上方的飞机有降落的动作，于是就是慌了。。。。我记得我在参数里设置了，启动返航后在Home上方等待8秒钟，开始降落的
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APM_V2.8.0自驾仪入门手册
ArduPilotMega自动驾驶仪（简称APM自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。地面站中可以在线升级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起一条数据链，即可组成一套无人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。
二、性能特点 o
o 免费的开源程序，支持多种载机。ArduPlane模式支持固定翼飞机，Arducoper模式支持直升机与多旋翼（包括三轴、四轴、六轴、八轴等），ArduRover模式支持地面车辆； 人性化的图形地面站控制软件，通过一根Micro_USB线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就可以进
行设置和下载程序到控制板的MCU中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。但如果你想更深入的了解APM的代码的话，你仍旧可以使用Arduino来手动编程下载；
地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操作就行； 基于强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测和实时传输命令；
多种免费地面站可选，包括Mission Planner ，HK GCS等，还可以使用手机上的地面站软件，地面站中可实现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等；
可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能；
完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真 o o o o o
三、硬件构成
o 核心MCU采用ATMEL的8bit
ATMEGA2560
o 整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴MEMS传感器MPU6000
o 高度测量采用高精度数字空气压力传感器MS-5611
o 板载16MB的AT45DB161D存储器
o 三轴磁力计HMC5883
o 8路PWM控制输入
o 11路模拟传感器输入
o 11路PWM输出（8路电调电机+3路云台增稳）
o GPS 模块可选MTK 3329及支持ublox输出的NEO-6M、7M、LEA-6H等
o 可屏蔽板载PPM解码功能，外接PPM解码板或者外接PPM接收机
o 可屏蔽板载罗盘通过I2C接口使用外置扩展罗盘
o （可选）OSD模块，将无人机姿态、模式、速度、位置等重要数据叠加到图像上实时回传
o （可选）空速传感器
o （可选）电流电压传感器
o （可选）超声波测距传感器
o （可选）光流定点传感器
o （可扩展）其它UART、I2C、SPI设备
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