君，已阅读到文档的结尾了呢~~
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
中南大学人工智能本科习题
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer-.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口　　工业机器人发展的总趋势是系统越来越复杂，技术挑战越来越大。早期就是遥控操作，不需要运动规划，在关节空间做伺服控制就够了；现在大部分应用（如喷涂、焊接）是在结构化环境中做程序性动作，示教也好、轨迹规划也好，都很成熟，控制精度要求不高；有些复杂应用要使用多种传感器和复杂的规划和控制策略，如一些精巧操作需要更复杂的规划和控制策略，跟环境接触的场合要求“柔顺控制”和“力控制”，这些都是依赖于具体应用的；还有一些新的结构，如灵巧手、运动底座臂、双臂协调操作、高冗余度臂、柔性臂、空间漂浮臂、欠驱动臂等，在建模和控制、操作规划、传感器融合、故障诊断及容错、甚至智能化方面都各有其难度。总之，未来robot相关的技术刊物不会缺少文章，会不断有新问题出现，另外，由于大公司的重金投入，机器人产业（包括工业机器人）恐怕还会热一阵子。下面来正式的回答问题：　　通常的一个机器人反馈控制结构如下图，主要任务：轨迹跟踪和抗扰动。　　目前工业机器人的主要应用：停留在参考轨迹那一个框框上，基本上是运动学上的东西，比如焊接和喷漆。主要任务还是怎么去做轨迹规划以及相应的提高机器人精度的标定和补偿。　　下图是多年前在某厂标定一个四米多高的Fanuc机器人臂，用如大型的零件的喷漆。　　关于这些应用的详细统计数据，参见Siciliano的机器人教材的第一章就可以了。　　　OK， 说了主要的应用，还没有说缺点，说了缺点其实也就是说了重点和难点。1：目前的轨迹规划基本是离线规划，不够flexible（灵活）。基本上是针对一个零件的焊接或者喷漆，就要去做一个轨迹规划，这个在工业上是很不划算的，特别是对一些不是那么批量生产的东西。目前主要的方法就是示教编程，或者更动听点的名字learning from demonstration (or imitation learning)。示教编程的缺点就是得一个个的教，没有很好的办法去应用到其他的类似的场景。2：图中红色的两个框框： 一个是扰动，一个是传感器，先说扰动。目前的工业机器人都是在相对结构化的场景中工作，扰动基本可以控制。但是如果希望机器人和人一样，比如机器人和人一起工作，就需要机器人有足够的安全性。主要就是在外界有限的扰动下，做出的反应要符合人的预期。这基本也是目前机器人研究中很大的一个方面，怎么去解决机器人和人的交互。具体到控制上，就是怎么去设计一个控制器，比如impedance control，从而保证机器人有足够的柔顺性。3：能够做出什么样的控制器，很大程度上取决于有什么样的硬件条件。各项硬件中，驱动和传感更是重中之重。驱动器，包括减速器，了解有限，没有办法在这里回答。传感器，目前研究中用得较多的力传感器，视觉，触觉，基本上都没有在工业上大量应用，一个是价格贵了，另一个就是还没有大面积的这方面的需求。但是在学术圈中，这几类传感器是大面积的使用的，慢慢的也在向工业界应用。4：说了这么多，难点还是机器人不够flexible。前段时间很火的baxter robot，基本上是奔着这个目标去的，可惜没有推广开来。现在google开始往里面砸钱了，很多人相信google会有突破。有兴趣的赶紧在国内开公司做机器人，然后坐等google收购你吧。（整理来自网络）工业机器人(indRobot)　
　文章为作者独立观点，不代表大不六文章网立场
indRobot关注工业机器人产品，技术，选型，使用等热门文章最新文章indRobot关注工业机器人产品，技术，选型，使用等&&&&违法和不良信息举报电话：183-
举报邮箱：
Copyright(C)2016 大不六文章网
京公网安备78考试资料_图文_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
上传于||暂无简介
阅读已结束，如果下载本文需要使用0下载券
想免费下载更多文档？
定制HR最喜欢的简历
下载文档到电脑，查找使用更方便
还剩5页未读，继续阅读
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢一．简答题；1．工业机器人定义？；工业机器人的定义：一种用于移动各种材料、零件、工；2.按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类；1)工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主；喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业；2)探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地；3)服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从；的更好，使制造业以外的设备工作的
一．简答题
1．工业机器人定义？
工业机器人的定义：一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的，可通过可编程序动作来执行各种任务的，并且具有各种编程能力的多功能的机械手。
2. 按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
1) 工业机器人或产业机器人
应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、
喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人
用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人
一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存
的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人
用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
3. 什么叫“机器人的三守则”？它的重要意义是什么？
1) 机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受伤害而袖手旁观 2) 机器人必须绝对服从人类，除非这种服从有害于人类
3) 机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者人类命令它做出牺牲等 意义：给机器人社会附以新的伦理性，并且机器人概念更加通俗化，更易于为人类社会所接受，至今，它仍为机器人研究人员、设计制造厂家和用户，提供了十分有意义的指导方针。
4. 机器人系统一般有哪些程序功能？
（1）运算：可以使机器人自己做出判断，在下一步把机器手或工具置于何处。
（2）决策：机器人系统会根据输入信息做出决策，而不必执行任何运算。
（3）通信：机器人与操作人员之间的通信能力，允许机器人要求操作人员提供信息，
告知操作者下一步该做什么，以及机器人打算下一步做什么。
（4）机械手运动：使复杂的多的运动变为可能；使运动传感器控制机器手成为可能；
能独立存储工具位置
（5）工具指令：可以对机器人进行比较复杂的控制。
（6）传感器数据处理：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。
5. 有哪几种重要的机器人高层规划系统？它们各有什么特点？ 1) 积木世界的机器人规划 2) 基于消解原理的机器人规划 3) 基于专家系统的机器人规划 4) 机器人路径规划
6. 机器人传感器的作用和特点为何？
（1）机器人传感器的作用：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。
（2）特点：机器人感觉是把相关的特性或相关的物体特性转换为执行某一种机器人功能所需的信息，这些物体特征包括几何的、光学的、机械学的、声音的、材料的、电气的、磁性的、放射性的和化学的，这些特征形成符号以表示系统，进而构成与给定工作任务有关的世界状态知识。 传感器的分类
内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。
外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。
外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。
末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。
环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉
7. 什么是变结构系统？为什么要采用变结构控制？
变结构系统的定义：系统各部分间的连续关系发生变化；系统的参数产生变化等等，这样的系统称为变结构系统。在动态控制过程中，变结构控制系统的结构根据系统当时的状态偏差及其各阶导数的变化，以跃变的方式按照设定的规律做相应改变，它是一类特殊的非线性控制系统。
为什么要采用变结构系统？因为一般的程序控制在系统运行的过程中改变系统的结构是预先设定好的，而往往有些异常的突发情况，使得它达不到要求，而变结构控制
的话，可以根据误差及其导数的变化情况来确定。若控制对象参数不变化，自适应控制逐渐退化为定常控制，而变结构控制并不会退化为定常控制，始终保持微变结构控制。
8. 旋转矩阵的几何意义是什么？
旋转矩阵的几何意义：为了研究机器人的运动和操作，往往不仅要表示空间某一点的位置，而且需要表示物体的方位，物体的方位可由某个固接于物体的坐标系表述。为了规定空间某物体B的方位，设置一直角坐标系｛B｝与此刚体固接，而此时也有一个参考坐标系｛A｝，而为了表示B相对于坐标系A的方位就引入了旋转矩阵。 1)
可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。
B变换成{A}中点的坐2)
可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标
可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。
二．已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的ZA轴转60°,再沿{A}的
XA轴移动10单位,并沿{A}的YA轴移动4单位.求位置矢量APB0和旋转矩阵BAR.设点P在{B}坐标系中的位置为BP=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置。
?cos60??sin60?0??A0??R=R(Z, 60)=?sin60?cos60?0?
APB0= ?????0??
因此可得： P?R*P?PB0=?
0??5??10??????9?+?4?
?0??0?1????????
??5.294??10?
= ?8.83???4?
??????0????0??
? 12.83= ?????0??
三． 矢量U=7i+3j+2k，绕Z轴转90度后，再绕Y轴转90度。在上述基础上再平移（9，
-6，8），求最后得到的新的点矢量。 解：绕z旋转90度得：
绕y旋转90度得：
?3??7?0??*??=??
0??2??2??????1??1??1?
?7???0??*??=?7?
0??2??3??????1??1??1?
再平移（9，-6，8）T得：
f??0.?T转四．一坐标系{B}与参考系重合,现将其绕通过q=[1,2,3]T的轴
30°,求转动后的{B}。
fx?fy?0.707fz?0.0??30.0
代入算式,有
qx?1qy?2qz?3
?0.4?1.13?
?0..3541.13? ?Rot(k,30o)??
??0.60.04?
五． 坐标系{B}初始与{A}重合,让{B}绕ZB旋转θ角;然后再绕XB转φ角.求把BP变为
P的旋转矩阵。
六． 下图图（A）表示两个楔形物体，试用两个变换序列分别表示物体的变换过程，使
最后的状态如（B）图所示。（10分）
R?Rot(x,?)Rot(z,?)
?s??s????c?????0?s?c?c?c?s?
0??s???c???
(1分)(2分)
???0c???0s??c????s?c???s?s?
包含各类专业文献、行业资料、幼儿教育、小学教育、中学教育、高等教育、机器人学
考试资料_图文12等内容。　
　机器人课程考试复习题库_工学_高等教育_教育专区。包括机器人学复习中众多经典例题 机器人课程复习一、名词解释 工作空间:工业机器人执行任务时,其腕轴交点能在... 　机器人学导论复习题及参考答案_工学_高等教育_教育专区。西安高学考试复习题及...探索新的高强度轻质材料,进一步提高负载-自重比,同时机构向着模块化、可重构方向... 　一、单选题(每题 1.5 分,共 18 分) 1、机器人逆运动学求解有多种方法,...工业机器人考试备考材料 3页 免费
《工业机器人》作业题 4页 免费 ©... 　机器人学基础实验报告_生物学_自然科学_专业资料。实验报告――机器人运动学实验...实验报告――机器人运动学实验 一、基本理论本实验以 SCARA 四自由度机械臂为... 　机器人技术基础期末考试复习资料(熊有伦主编)_工学_高等教育_教育专区。机器人技术基础考试复习资料,熊有伦主编。---郎以墨整理--- 第一章 1 机器人组成系统的... 　“一种 可编 程和多功能的,用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行...并将所“学”的经验用于工作中 (8)智能机器人:以人工智能决定其行动的机器人... 　暂无评价|0人阅读|0次下载|举报文档教育系列_经管营销_专业资料。北京杜克机器人...在各级各类教育中,以专门课程的方式,使所有学生普遍掌握 关于机器人学的基本知识... 　机器人第一章讲义_财会/金融考试_资格考试/认证_教育...这是我国最早记载的具 备有机器人概念的文字资料。...二、机器人学的进展 简单历史回顾: 1962 年美国... 　机器人基础考试试题重点(河南理工大学)_电子/电路_工程科技_专业资料。(二)简...答: 机器人研究的基础内容有以下几方面: (1) 空间机构学; (2) 机器人运动...8、下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)；?0?1B??；?0??0；求该坐标系相对于参考坐标系的新位置；2?；004??0?16?；001?；?1?0Bnew??；?0??0；?01?10???00??00005??0；?1102???；016??0；??；001??007?06???112?；?01?；2?；004??0?16?；001?；9、求
8、下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：
求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 [解]：
004?? 0?16?
?1?0Bnew??
?01?10???00??00005??0
001??007?06???112?
004??0?16?
9、求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。
???00.707H
[解]：P?Rot(x，?????4????00.707
?3????0.707?
?0.707??????0.707????4????4.95??
10、写出齐次变换矩阵BT，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：
（a） 绕Z轴转90o；（b）再绕X轴转-90o；（c）最后做移动（3，7，9）。 解：依题意，BT?Tran(3,7,9)?xRot(x90)?zRot(z90)
Tran(3,7,9)??
03?17?? 09?
003?107?? 019?
11**、如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。
（1）进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程；
（2）对这类平面机器人，求机械手末端O3点的位置和速度方程还有什么别的方法？
（3）求解该机器人的运动学反解。
（4）按集中质量，建立其动力学方程式。 （1）由题意已知，则：
?sc100?1?,T2=?2?0010???
?s00?2?,T3=?3?010???01??0
T3=T1T2T3=?123
?s123c12300
0L1c1?L2c12?0L1s1?L2s12??
其中c123?cos??1??2??3?,s123?sin??1??2??3?
（2）如图1示逆运动学有两组可能的解。 第一组解：由几何关系得
x?d1cos?1?d2cos??1??2?
（1） y?d1sin?1?d2sin??1??2?
（1） 式平方加（2）式平方得
x2?y2?d1?d22?2d1d2cos?2
?x2?y2?d1??d22
?2?arccos??
?d2sin?2??y?
?1?arctan???arctan??
xd?dcos????122?
???x2?y2??d1??d22
第二组解：由余弦定理， ??arccos??
?'????
???arctan??
1．工业机器人定义？
工业机器人的定义：一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的，可通过可编程序动作来执行各种任务的，并且具有各种编程能力的多功能的机械手。
2. 按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
1) 工业机器人或产业机器人
应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、
装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人
用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人
一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更
好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人
用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。 3. 什么叫“机器人的三守则”？它的重要意义是什么？
1) 机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受伤害而袖手旁观 2) 机器人必须绝对服从人类，除非这种服从有害于人类
3) 机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者人类命令它做出牺牲等 意义：给机器人社会附以新的伦理性，并且机器人概念更加通俗化，更易于为人类社会所接受，至今，它仍为机器人研究人员、设计制造厂家和用户，提供了十分有意义的指导方针。
4. 机器人系统一般有哪些程序功能？
（1）运算：可以使机器人自己做出判断，在下一步把机器手或工具置于何处。
（2）决策：机器人系统会根据输入信息做出决策，而不必执行任何运算。
（3）通信：机器人与操作人员之间的通信能力，允许机器人要求操作人员提供信息，告
知操作者下一步该做什么，以及机器人打算下一步做什么。
（4）机械手运动：使复杂的多的运动变为可能；使运动传感器控制机器手成为可能；能
独立存储工具位置
（5）工具指令：可以对机器人进行比较复杂的控制。
（6）传感器数据处理：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。
5. 有哪几种重要的机器人高层规划系统？它们各有什么特点？ 1) 积木世界的机器人规划 2) 基于消解原理的机器人规划 3) 基于专家系统的机器人规划 4) 机器人路径规划
6. 机器人传感器的作用和特点为何？
（1）机器人传感器的作用：机器人的通用计算机必须与传感器连接起来，才能发挥全部作用。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。
（2）特点：机器人感觉是把相关的特性或相关的物体特性转换为执行某一种机器人功能所需的信息，这些物体特征包括几何的、光学的、机械学的、声音的、材料的、电气的、磁性的、放射性的和化学的，这些特征形成符号以表示系统，进而构成与给定工作任务有关的世界状态知识。 传感器的分类
内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。
外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。
外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。
末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。
环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉
7. 什么是变结构系统？为什么要采用变结构控制？
变结构系统的定义：系统各部分间的连续关系发生变化；系统的参数产生变化等等，这样的系统称为变结构系统。在动态控制过程中，变结构控制系统的结构根据系统当时的状态偏差及其各阶导数的变化，以跃变的方式按照设定的规律做相应改变，它是一类特殊的非线性控制系统。
为什么要采用变结构系统？因为一般的程序控制在系统运行的过程中改变系统的结构是预先设定好的，而往往有些异常的突发情况，使得它达不到要求，而变结构控制的话，可以根据误差及其导数的变化情况来确定。若控制对象参数不变化，自适应控制逐渐退化为定常控制，而变结构控制并不会退化为定常控制，始终保持微变结构控制。
8. 旋转矩阵的几何意义是什么？
旋转矩阵的几何意义：为了研究机器人的运动和操作，往往不仅要表示空间某一点的位置，而且需要表示物体的方位，物体的方位可由某个固接于物体的坐标系表述。为了规定空间某物体B的方位，设置一直角坐标系｛B｝与此刚体固接，而此时也有一个参考坐标系｛A｝，而为了表示B相对于坐标系A的方位就引入了旋转矩阵。
可以表示固定于刚体上的坐标系{B}对参考坐标系的姿态矩阵。
B变换成{A}中点的坐标
可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系{B}中的点的坐标
p可作为算子,将{B}中的矢量或物体变换到{A}中。
工业机器人和智能机器人的定义分别是什么？
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。
6、分析一个空间激光切割机械手至少需要多少自由度？要求能使激光束的焦点定位，并可切割任意曲面。定位需要三个自由度，切割曲面需要三个自由度，共计六个
1.示教再现式机器人
答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
2．机器人系统结构由哪几个部分组成
答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分）
3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为
手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 0.6什么叫冗余自由度机器人？
包含各类专业文献、专业论文、行业资料、幼儿教育、小学教育、各类资格考试、文学作品欣赏、高等教育、外语学习资料、56机器人课程考试复习题库_图文等内容。　
　机器人课程考试复习题库_工学_高等教育_教育专区。机器人课程复习一、名词解释 工作空间:工业机器人执行任务时,其腕轴交点能在空间活动的范围 刚体自由度:物体能够... 　机器人习题答案(开卷必备)_工学_高等教育_教育专区。课程考试复习题及参考答案一、名词解释题: 1. 自由度:指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作... 　《工业机器人》考试题套题一A_其它课程_高中教育_教育专区。A、末端执行器 B...专题 《工业机器人》考试题套...1/2 相关文档推荐 工业机器人复习+习题课 ... 　工业机器人考试题库_IT认证_资格考试/认证_教育专区...过专门的培训 C.没有事先接受过专门的培训也可以 ...工业机器人复习题 2 暂无评价 3页 免费
工业机器... 　机器人复习题及参考答案_工学_高等教育_教育专区。机器人学导论 二、简答题: ...三、论述题: 1. 答:科学技术水平是机器人技术的基础,科学与技术的发展将会使... 　机器人技术试题及答案_其它课程_高中教育_教育专区。第1章 绪论 1、国际标准化...机器人复习题及参考答案 12页 免费 机器人习题答案 12页 免费 机器人参考答案... 　机器人复习题及参考答案 12页 免费 机器人技术基础试卷 4页 2下载券 机器人技术基础(课后习题... 12页 1下载券 机器人技术试卷2008 6页 免费机... 　机器人试题(答案)_从业资格考试_资格考试/认证_教育专区。工业机器人试题选择题...*.SV D. *.VR 3.培训用机器人 deadman 开关共有几个档位() A.1 个 ... 　工业机器人培训试卷_理学_高等教育_教育专区。工业机器人培训试题单位 A MOVJ B MOVL 姓名 ) D MOVS C MOVC 得分 1、下面哪个插补命令是直线插补( 2、控制点...}