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四轴飞行器叶轮都转,为什么飞不起来呢?
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这个是多种原因造成，你就一句话谁知道什么回事啊！
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出门在外也不愁电调在不同状态下对PWM信号的响应是有差异的，无刷电机在不同状态下对电压的响应是有差异的，这样仅依据姿态信息来控制电机会使系统响应变慢，并且稳态时系统会有波动。为什么不加入速度闭环控制，就像下图中的红色的部分。测速方法也很多，用霍尔元件就可以，成本也不高，改造方案也不难。
1 电机本身缺少速度反馈2 增加测速成本高3
电机响应速度快，姿态闭环性能足够好，电机速度开环就无所谓了，一般问题不大
呃……反对楼上的一些答案。不懂直流无刷电机电调的原理请不要乱讲ok？&br&&br&实际上直流无刷电机的转速想读出来不要太容易，因为直流无刷电机的换向器本身是控制器读取第三根线的电势来判断是否应该换相的，想要知道转速其实就是触发器上做一个计数器而已啊………要个毛线霍尔元件……自己画板子写一个电调很容易的&br&&br&问题在于一般的电调使用的是模拟信号pwm，本身就不准确这么也没有意义，至于使用can接口的电调这个东西他们都有做。
呃……反对楼上的一些答案。不懂直流无刷电机电调的原理请不要乱讲ok？实际上直流无刷电机的转速想读出来不要太容易，因为直流无刷电机的换向器本身是控制器读取第三根线的电势来判断是否应该换相的，想要知道转速其实就是触发器上做一个计数器而已啊…………
是这样。。。首先你得明确你的目的，你的目的就是控制三个姿态角和一个高度，所以直接对姿态进行反馈就行了呗。。。&br&&br&你说部件存在各种差异这没错啊，然而反馈要做的不就是弥补这些差异么？那么它姿态角变了我就反向调速呗，不够就再加，多了就少一点儿，那么多控制算法用来干嘛的啊？&br&&br&然后你的输出是四个电机，输入是三个姿态角加一个高度，四个输入对四个输出正好啊，你可以多输出比如六旋翼八旋翼，当作欠驱动就好了嘛，各个输出量之间的关系很好描述啊！然而你多输入就不好了，很容易耦合的好么！&br&&br&举个栗子，假设你两边转速反馈是相同的，它还是朝一边偏，那么你是考虑姿态呢还是考虑转速呢？姿态控制会让电机差速，转速控制会让电机共速。。。就看哪个比重大了呗。。。因为你并不知道两边到底该是多少转速，最终还是得看姿态咯。。。说简单点是需要控制转速的增减来调整，而不是转速的值&br&&br&退一步说，即使做转速控制，那么你得对每个电机和电调进行标定吧？因为他们参数也是有误差的啊！所以就算两个电机输出转速一样了推力也不可能一样啊是吧！&br&&br&最后说一点，让计算机做控制那也是按照人的思维来的，你想想你去遥控一架四旋翼的时候都关注哪些量能使其悬停，那么计算机只需要做到更准更快就好了&br&&br&本人的一些愚见大家见笑了！
是这样。。。首先你得明确你的目的，你的目的就是控制三个姿态角和一个高度，所以直接对姿态进行反馈就行了呗。。。你说部件存在各种差异这没错啊，然而反馈要做的不就是弥补这些差异么？那么它姿态角变了我就反向调速呗，不够就再加，多了就少一点儿，那么…
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不行就联系卖家找售后玩具还是自组。自组的首先也要检查接线，不行就换另外两个好的电机来测试？玩具就检测电机接线
如果是自己组装的话先要做一次行程校准
先看置顶帖，提问去专贴
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