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东芝的tz1000系列
感谢邀请。&br&MEMS：微机电系统（ Micro-Electro-Mechanical System）&br&楼主的提问：飞控芯片集成了MEMS传感器&br&因为一般狭义说起飞控芯片指的是控制芯片如：ATmega328P,ATmega2560,STM32F103等等，我冒昧认为这里的“飞控芯片”表述等同于飞控系统（板）。&br&那么问题换为：哪些飞控系统集成了MEMS传感器？（如果楼主的问题不可以这么更改，请告知）&br&很多开源飞控系统都是采用MEMS传感器，功耗低，尺寸小，价格低廉&br&举例：PIxhawk&br&&img src=&/2087afd8d97c6afb7eed9a_b.png& data-rawwidth=&636& data-rawheight=&387& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&636& data-original=&/2087afd8d97c6afb7eed9a_r.png&&L3GD20H MEMS 三轴陀螺仪，下图红色标注部分：&br&&img src=&/b4dad6f5eb132e69a113befc_b.png& data-rawwidth=&299& data-rawheight=&128& class=&content_image& width=&299&&&br&全时检测磁力计LSM303D MEMS&br&&img src=&/6a65aadcdac5da9aaa050f_b.png& data-rawwidth=&258& data-rawheight=&254& class=&content_image& width=&258&&&br&双冗余IMU设计采用的MPU6000 MEMS 6轴 陀螺仪+加速度计&br&&img src=&/89ae3e5cf48b3b4661358_b.png& data-rawwidth=&132& data-rawheight=&89& class=&content_image& width=&132&&举例：NAZE32飞控（FULL版本）&br&&img src=&/88a41ee75aceaad8a3d501_b.png& data-rawwidth=&190& data-rawheight=&156& class=&content_image& width=&190&&&br&压力传感器（气压计）MS5611 MEMS&br&&img src=&/6ed951b5be51ad14125d2_b.png& data-rawwidth=&331& data-rawheight=&255& class=&content_image& width=&331&& MPU6500 MEMS 6轴 陀螺仪+加速度计 支持SPI通讯&br&&img src=&/ba06fa6c867c_b.png& data-rawwidth=&406& data-rawheight=&278& class=&content_image& width=&406&&暂时举这两个例子，其实大多数的商品级别飞控系统采用的传感器都在向MEMS靠拢或者起码可以选择MEMS传感器，比如MWC也是可以在传感器选择中选择MPU6050，GY-86（集成了MEMS传感器的传感板）。&br&楼主如还有其它疑问，欢迎留言。&br&&br&&p&作者微信号：Castle_of_Summer&/p&&p&作者为飞享屋特约撰稿人&/p&&p&飞享屋特约团队为您提供的涵盖无人机产品评测（参评、机评），行业资讯分析，无人机技术分析与分享等领域的专业资讯&/p&&p&飞享屋微信公众号：diyfly_feixiangwu&/p&&img src=&/5ebf0c466d21ddddf1dcd5_b.png& data-rawwidth=&344& data-rawheight=&344& class=&content_image& width=&344&&
感谢邀请。MEMS：微机电系统（ Micro-Electro-Mechanical System）楼主的提问：飞控芯片集成了MEMS传感器因为一般狭义说起飞控芯片指的是控制芯片如：ATmega328P,ATmega2560,STM32F103等等，我冒昧认为这里的“飞控芯片”表述等同于飞控系统（板）。那么问…
首先，飞控并不只是一个芯片，而是一个系统，包括了核心微控制器，外围电路等看得见摸得着的东西，也包括了控制算法，导航算法，制导算法等软件。 &br&&br&其次，mems是指一种集成智能系统，除了有mems传感器，常见的还有mems滤波器，mems RF等。&br&&br& 回到正题，题主想问的应该是在单芯片上是否有既包括传感器，又能进行嵌入式开发并有足够的控制接口的产品。目前在MCU或者DSP上集成有mems传感器的确实没有听到有产品，但在mems传感器上，现在已经越来越多的厂家在传感器内嵌入导航算法，或提供接口和在MCU中运算的算法，以方便飞控系统更好的集成。例如invensense的mpu系列产品，Bosch的BMX055，fairchild的fis1100，都是目前很常见的产品。&br&&br&那有没有可能在MCU上集成传感器呢，站在IC设计的角度，当然是可行的。但在商业上能否成功，就另当别论了～
首先，飞控并不只是一个芯片，而是一个系统，包括了核心微控制器，外围电路等看得见摸得着的东西，也包括了控制算法，导航算法，制导算法等软件。 其次，mems是指一种集成智能系统，除了有mems传感器，常见的还有mems滤波器，mems RF等。 回到正题，题主想…
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日 15:06&&&转载：&& 作者:任瑞燕&& 编辑:任瑞燕 分享
　　制造一个大脑并不容易。大黄蜂的大脑中有100多万个相互联系的神经元细胞，帮助它完成各种意识活动。2014年年末，一个科学家团队曾给一个有轮子 的乐高机器人安装过一个数字蠕虫大脑，但是这样的大脑只有302个神经元细胞。到目前为止，“绿色大脑计划”团队只重建了黄蜂大脑中与视觉有关的部分。但 是这样的成果已经非常令人震惊了。无人机利用视频摄像头和人造大脑软件沿着走廊飞行，飞行模式就和经过训练完成同样任务的大黄蜂一模一样。现在，这个虚拟 大脑还只能追踪位置的移动，而无法识别颜色或形状。“绿色大脑计划”的科学家希望，过一段时间能够用数字重建完整的大黄蜂大脑，并制造出第一台像大黄蜂一 样自动行动的机器人。但是现在，他们的重点还放在重建大黄蜂的视觉系统和嗅觉系统。　　飞控的大脑：微控制器　　在四轴飞行器的飞控主板上，需要用到的芯片并不多。目前的玩具级飞行器还只是简单地在空中飞行或停留，只要能够接收到遥控器发送过来的指令，控制四个 马达带动桨翼，基本上就可以实现飞行或悬停的功能。意法半导体高级市场工程师介绍，无人机/多轴飞行器主要部件包括飞行控制以及遥控器两部分。其中飞行控 制包括电调/马达控制、飞机姿态控制以及云台控制等。目前主流的电调控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制。　　新唐的 MCU负责人表示： 多轴飞行器由遥控， 飞控，动力系统， 等不同模块构成， 根据不同等级产品的需求，会采用到不同内核。例如小四轴的飞行主控， 因功能单纯， 体积小， 必须同时整合遥控接收， 飞行控制及动力驱动功能;中高阶多轴飞行器则采用内建 DSP 及浮点运算单元的， 负责飞行主控功能，驱动无刷电机的电调(ESC)板则采用MINI5($1.0889)系 列设计。低阶遥控器使用 SOP20 封装的4T ;中高阶遥控器则采用Cortex-M0 M051系列。另外， 内建ARM9及H.264视频边译码器的N329系列SOC则应用于2.4G及5.8G的航拍系统。在飞控主板上，目前控制和处理用得最多的还是MCU而 不是。由于对于飞行控制方面主要都是浮点运算，简单的ARM Cortex-M4内核32位MCU都可以很好的满足。有的传感器MEMS芯片中已经集成了DSP，与之搭配的话，更加简单的8位单片机也可以做到。　　高通和推的飞控主芯片　　CES上我们看到了高通和英特尔展示了功能更为丰富的多轴飞行器，他们采用了比微控制器(MCU)更为强大的CPU或是ARM Cortex-A系列处理器作为飞控主芯片。例如，高通CES上展示的Snapdragon Cargo无人机是基于高通Snapdragon芯片开发出来的飞行控制器，它有无线通信、传感器集成和空间定位等功能。Intel CEO Brian Krzanich也亲自在CES上演示了他们的无人机。这款无人机采用了“RealSense”技术，能够建起3D地图和感知周围环境，它可以像一只蝙蝠 一样飞行，能主动避免障碍物。英特尔的无人机是与一家德国工业无人机厂商Ascending Technologies合作开发，内置了高达6个英特尔的“RealSense”3D摄像头，以及采用了四核的英特尔凌动(Atom)处理器的PCI- express定制卡，来处理距离远近与传感器的实时信息，以及如何避免近距离的障碍物。这两家公司在CES展示如此强大功能的无人机，一是看好无人机的 市场，二是美国即将推出相关法规，对无人机的飞行将有严格的管控。　　此外，活跃在在机器人市场的欧洲处理器厂商XMOS也表示已经进入到无人机领域。XMOS公司市场营销和业务拓展副总裁Paul Neil博士表示，XMOS的xCORE多核微控制器系列已被一些无人机/多轴飞行器的OEM客户采用。在这些系统中，XMOS多核微控制器既用于飞行控 制也用于MCU内部通信。　　Paul Neil说：xCORE多核微控制器拥有数量在8到32个之间的、频率高达500MHz 的32位RISC内核。xCORE器件也带有Hardware Response I/O接口，它们可提供卓越的硬件实时I/O性能，同时伴随很低的延迟。“这种多核解决方案支持完全独立地执行系统控制与通信任务，不产生任何实时操作系 统(RTOS)开销。xCORE微控制器的硬件实时性能使得我们的客户能够实现非常精确的控制算法，同时在系统内无抖动。xCORE多核微控制器的这些优 点，正是吸引诸如无人机/多轴飞行器这样的高可靠性、高实时性应用用户的关键之处。”　　多轴飞行器需要用到四至六颗无刷电机(马达)，用来驱动无人机的旋翼。而马达驱动控制器就是用来控制无人机的速度与方向。原则上一颗马达需要配置一颗8位MCU来做控制，但也有一颗MCU控制多个BLDC马达的方案。　　多轴无人机的MEMS传感　　某无人机方案商总经理认为，目前业内的玩具级飞行器，虽然大部分从三轴升级到了六轴MEMS，但通常采用的都是消费类产品如平板或手机上较常用的价格 敏感型型号。在专业航拍以及专为航模发烧友开发的中高端无人机上，则会用到质量更为价格更高的传感器，以保障无人机更为稳定、安全的飞行。这些 MEMS传感器主要用来实现飞行器的平稳控制和辅助导航。飞行器之所以能悬停，可以做航拍，是因为MEMS传感器可以检测飞行器在飞行过程中的俯仰角和滚 转角变化，在检测到角度变化后，就可以控制电机向相反的方向转动，进而达到稳定的效果。这是一个典型的闭环控制系统。　　ADI亚太区微机电产品市场和应用经理表示，ADI产品主要的优势就是在各种恶劣条件下，均可获得高精度的输出。以陀螺仪为例，它的理想输出是只响应 角速度变化，但实际上受设计和工艺的限制，陀螺对加速度也是敏感的，就是我们在陀螺仪数据手册上常见的deg/sec/g的指标。对于多轴飞行器的应用来 说，这个指标尤为重要，因为飞行器中的马达一般会带来较强烈的振动，一旦减震控制不好，就会在飞行过程中产生很大的加速度，那势必会带来陀螺输出的变化， 进而引起角度变化，马达就会误动作，最后给终端用户的直观感觉就是飞行器并不平稳。　　除此之外，在某些情况下，如果飞行器突然转弯，可能会造成输入转速超过陀螺仪的测试量程，理想情况下，陀螺仪的输出应该是饱和输出，待转速恢复到陀螺 仪量程范围后，陀螺仪再正确反应实时的角速度变化，但有些陀螺仪确不是这样，一旦输入超过量程，陀螺便会产生震荡输出，给出完全错误的角速度。还有某些情 况下，飞行器会受到较大的加速度冲击，理想情况陀螺仪要尽量抑制这种冲击，ADI的陀螺仪在设计的时候，也充分考虑到这种情况，利用双核和四核的机械结 构，采用差分输出的原理来抑制这种“共模”的冲击，准确测量“差模”的角速度变化。但某些陀螺仪在这种情况下会产生非常大错误输出，甚至是产生震荡输出。 “对于飞行器来说，最重要的一点就是安全，无论它的硬件设计还是软件设计，都要首先保证安全，而后才是极致的用户体验。”　　随着无人机的功能不断增加，GPS传感器、红外传感器、气压传感器、超声波传感器越来越多地被用到无人机上。方案商已经在利用红外和超声波传感器来开 发出可自动避撞的无人机，以满足将来相关法规的要求。集成了GPS传感器的无人机则可以实现一键返航功能，防止无人机飞行丢失。而内置了GPS功能的无人 机，可以在软件中设置接近机场或航空限制的敏感地点，不让飞机起飞。
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四旋翼资料下载
四旋翼直升机具有4个呈交叉结构排列的螺旋桨，其独特的构型能够满足复杂环境中的任务需求。文中设计了一种四旋翼直升机飞行控制系统软硬件方案，通过传感器实时采集四旋翼的姿态、高度、位置等信息，采用PID算法设计飞行控制律，以ARM Cortex-M3内核高性能单片机作为主控制器。最后采用CVI开发的地面站软件实现在线数据采集与调参，并通过实际飞行验证了本方案的可行性与稳定性。...
基于四旋翼飞行器的结构和飞行原理，本文建立了其飞行动力学数学模型，并采用反馈线性化原理对该模型进行精确线性化；同时，本文采用基于趋近律的滑模变结构控制方法，进行飞行控制器设计，并用simulink对设计的控制器进行仿真，实现了四旋翼飞行器的定高悬停控制，提高了其飞行性能和鲁棒性。...
本文针对四旋翼飞行仿真器系统的非线性，采用RBF-ARX 模型对四旋翼飞行仿真器系统进行了离线动态特性建模的研究。着重讨论了RBF-ARX 模型结构的选取，模型参数辨识，RBF 参数优化等问题。RBF-ARX模型与ARX 模型的一步预测输出比较的结果证实了RBF-ARX 模型在非线性系统建模中的优越性。...
四旋翼设计问题，从物理到算法这里都有...
将制作一台四旋翼直升机，由四旋翼机上的微机械陀螺实现姿态检测，经ADuC7026计算机完成系统控制和电机驱动，实现四旋翼机的自动飞行。&...
四旋翼飞行器资料，希望有所帮助...
四旋翼无人机.pdf...
四旋翼飞行器...
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四旋翼自主飞行器设计...
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=redirect&goto=findpost&pid=2001917&ptid=487478][color=#999999]okhxyyo 发表于
19:31[/color][/url][/size]
欢迎欢迎～～～咱来点正经的，说说个人兴趣爱好，说说比较关注哪些技术领域呗？比如msp430?PCB？电源？[/quote]
最近想搞四旋翼，本来是用stm32搞，但是比赛好像要用...
=1981448&ptid=483784][color=#999999]残雪 发表于
16:35[/color][/url][/size]
无线显示这个不错哦[/quote]
似乎比较少见到有牛掰的解决方案
wifi 用过 wpa_supplicant
，想学openwrt
ble 用过 cypress 的 psoc4-ble
果断是蓝牙，蓝牙现在发展这么迅猛，学习蓝牙来遥控四旋翼...
我在网上查到parrot ar.drone2.0这个四旋翼分两部分，其中飞控用的PIC24HJ，图像处理和传输用的OMAP3630。
我现在想能不能不动第二部分，只改PIC24HJ的程序，装到自己的四旋翼上去。我看板子上有留串口，但不知该去哪找这种线。有了解或者也有爱好的求助啊
【PIC24HJ】parrot ar.drone2.0开发...
四轴飞行器历史回顾四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。1907 年，法国Breguet兄弟制造了第一架四旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何的控制，所以飞行稳定性是很差。1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州西南部城市代顿的美国空军部建造了另架大型的四旋翼直升机先后进行了一架大型的四旋翼直升机，先后进行了100多次的...
我也下了和作者一样的串口调试助手：
但是还是不会向电脑发送数据，貌似CS+中的debug tool与串口调试助手不能一起使用那个串口？
此处坐等大神。
2015电赛四旋翼试做进程贴（mpu6050）顺便...
家族成员四、四旋翼无人机
华清远见四旋翼飞行器的平台特色：32位ARM CortexM4高性能处理器、14个PWM/鸵机输出、集成备份电源和失效备份控制器，主控制器失效时可安全切换到备份控制、提供冗余电源输入和故障转移动能、总线接口、Micro SD 记录飞行数据。
华清远见四旋翼飞行器采用 PIXHAWK 开源飞控方案，拥有自稳、定高、定点、GPS 导航等功能，外加 FPV 航拍...
;@wo4fisher @unciauncia @sure220 @绿色年华
这么好的帖子肿么可能封号
还可以 不错
哥们，可否分享下源码啊。我也有一块和你一模一样的板子。。
这几天隔壁就在做什么无人机培训，多旋翼什么的
好厉害的说，最近我咋做毕业设计& &有没有什么好的建议呢
soso 发表于
这娃的嘴巴真甜
大四了，大四了，大四了。。。在校期间考试成绩不高，没保上研，又不允许考研，于是专心致志做毕设吧。
参加过两次电赛，一次航赛，最终只拿到今年电赛的省二奖，频率计。
对四旋翼感兴趣，打算把今年（2015）年题目拿过来当毕业设计题目，过程就发在这吧。
个人能力有限，可能会做很长时间，希望大家多指教。
2015电赛四旋翼试做进程贴 支持楼主，加油
“又不允许考研”还有这个规定？
学院有这...
继续应该还会有更奇葩的出台的
没那么便宜吧？
考个无人机驾驶证，起板 1万3~~~~
风马牛不相及的事情啊，印刷文字和印刷电路板一样吗？？？？？？？？？
xuyiyi 发表于
没那么便宜吧？
考个无人机驾驶证，起板 1万3~~~~
之前新闻说的，不是大型无人机，是那种遥控的小型无人机，四旋翼等等，那种
现在涨到1万了么？那岂不是想要消灭无人机...
h)工业行业:无线抄表系统,煤矿井下人员定位系统,防爆配电柜控制器,无线数字化压力表,无线示功仪,真空控制器,星球研磨机485无线抄表系统、W5500以太网控制器、网络远程PDU、工业空调控制器、油动多旋翼无人机无线透传,，，,叉车生产管理系统,肺活量检测仪,分光光度计,嵌入式实时推送系统移植,图像采集系统,
蓝牙尿布检测器,蓝牙红外转发器, 智能照明系
二：嘉立...
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