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CAN 基础知识
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整车厂如何保证CAN通讯的可靠性
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你可能喜欢CAN模块busoff恢复机制说明_中华文本库
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CAN 模块BUSOFF恢复机制说明
一．概念：BUS OFF
BUS OFF是CAN模块（硅片固化了CAN2.0协议的物理层和链路层）的三种错误状态之一，也叫离线模式。在BUS OFF状态下，要求ECU从总线脱离，既不能接收总线的报文，也不能向总线发送报文。
二．原理简述：
1. CAN 网络上会有哪些错误？ CAN控制器可检测如下五种错误： （错误检测并不需要CPU的干涉）
a.位错误（Bit Check Error）
发送器在发送比特流的同时也对发出的比特流采样回收，若送出的bit与所期待的bit不合，则
会检测到一个Bit Check Error；
b.位填充错误（Bit Stuff Error）
在需要执行位编码规则的位流序列中检测到第6个连续的极性相同的位序流时，则检测到一个Bit Stuff Error；
c. CRC 错误（CRC Error）
发送端送出的CRC序列由发送器算出，接收器执行同样的CRC算法，若计算结果与接收到的CRC序列不符，一个CRC Error被检测到，由发送端送出；
d.帧格式错误（ Check Error）
当一个固定形式的位场含非法位，则检测到一个 Check Error(接收端检测到帧结束最后一位为显性时帧错误忽略)；
应答错误（Acknowledgment Error）
2. CAN模块有几种错误状态，它们是如何界定的？ 三种：错误主动，错误被动，总线关闭
CAN模块配有接收错误计数器及发送错误计数器。简单的说：
1.当发送错误计数器和接收错误计数器值都小于或等于127，为“错误主动”，
2.当发送错误计数器或接收错误计数器值大于等于128，变为“错误被动”
3.当发送错误计数器或接收错误计数器值大于等于256时，“总线关闭”。
一般情況下只需对BUSOFF状态进行处理即可，其它两种错误状态沒有必要处理的。
3.如何确认CAN模块进入了离线状态？
CAN网络具有严格的错误诊断功能，该功能已固化在硅片之中，一旦错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉，除非进入了BUSOFF状态。
总线上每个节点的CAN模块都配有一个发送错误计数器和接收错误计数器。如果某个节点的发送错误计数器超过了255（假设计数器只有8位的情况下），监控器就会请求物理层让该节点进入离线状态。我们只需查询CAN模块控制寄存器的状态标志位，就能确认是否进入离线状态（BUS OFF）。
4. CAN模块进入了离线状态之后如何处理？
这里我们采用的是重新初始化CAN。
5.在实际的实验中怎么模拟BUSoff？
短接CAN_H和CAN_L即可。此时ECU无法接收或者接收报文。
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