IMAR-FSAS SPAN-GPS/INS组合导航-北京久久凯旋航测科技有限公司
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FSAS-SPAN高精度惯性导航系统
&&&& SPAN系统由两套标准组件组成。&系统使用SPAN技术的同时，整合了德国的iMAR公司的IMU产品和NovAtel公司的高精度GNSS导航接收机，数倍提高了导航性能。
惯性组合导航的优点系统的独特优势
产品性能：
SPAN 系统性能１
单点L1单点L1/L2 WAAS L1WAAS L1/L2DGPSOmniSTAR 　ＶＢＳ　ＸＰ　ＨＰＲＴ－２０２RT-2
1.8米RMS1.5米RMS1.2米RMS 0.9米RMS0.45米RMS0.7米0.15米0.1米0.2米1cm + 1ppm RMS
0.02 m/s RMS　　　　
　俯仰　横滚　方位角
0.015o RMS0.015o RMS0.041 o RMS
加速度精度
0.03 m/s2 RMS
4 18,288 m
数据刷新率5
IMU 观测量 200 HzINS 位置 200 HzINS 速度 200 HzINS 姿态 200 Hz
IMU-FSAS-EI-SN
陀螺输入范围陀螺偏速　陀螺偏速比例因子角随机游走加速度计量程加速度计线性度／比例因子加速度计偏差
±500 deg/sec& 0.75 deg/hr300 ppm0.1 deg/√hr6 ±5g400 ppm1.0 mg
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产品/服务：
Trimble DSM232 DGPS(天宝信标机)&
天宝DSM232&
天宝DSM232&
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建造年份:200806产品状况:1地区:上海 长宁区 Trimble DSM 232 DGPS 接收机是动态实时海洋定位应用的理想解决方案，它可以用于港口挖泥和商业定位应用(作为定位传感器)。带有天线选项的模块化的 GPS接收机可以从多种数据改正源接收改正信号，这些改正源可以为用户提供亚米级到厘米级的精度选择。
DSM 232 接收机为需要亚米级、分米级或者厘米级精度的用户提供高质量的解决方案。
DSM 232 接收机被整合成了一种内嵌系统。内置的显示器和键盘提供了快速的配置和状态信息查询。
标准系统特征● 模块化接收机(分离的天线和接收机单元)，具有安装的灵活性和投资的安全性● 内置了显示器和键盘,无需外接软件就可以用于系统配置和状态检查● 外接的 GPS 天线,您可以选择单频天线、双频天线或者DGPS 基准站● 可以接受IALA信标、SBAS 比如WAAS，GNOS 的信号● 可以通过外接电台,接收RTCM 和 CMR (可选) 改正值● 可升级到并且可直接订购24-通道的 L1/L2 GPS 接收机,用于更高精度的操作：&& OmniSTAR XP 和 HP 服务的3D 分米级精度&& RTK 的3D 厘米级精度● 最高到10 Hz 的观测值更新速率 (NMEA 和 TSIP 协议)● 两种物理接口,可以连接3种可编程的RS-232串口和2个 NMEA 2000& 端口● 1PPS 信号● 防水、防尘● 工作温度范围：?30° C 到 +65° C (?22° F 到 +140° F)● 9V 到 28 V DC 的输入电压，带有过电保护● 与以前的DSM132 兼容 ? 同样的电缆、单频/信标天线、电源和数据电缆、安装螺丝● 适用于永久的/半永久或者短期安装
硬件指标物理特性尺寸：(WxHxD). 14.8 cm (5.7 in) x 5.6 cm (2.2 in) x 21.6 cm (8.6 in)接收机重量：0.96 kg (2.13 lb)键盘和显示：LCD 背景光显示，2行16个字符 4 按钮键盘天线安装：5/8"-11 UNC 公口环境参数工作温度：?30 °C 到 +65 °C (?22 °F 到 +140 °F)存储温度：?34 °C 到 +85 °C (?29 °F 到 +185 °F)湿度：和MIL 810E兼容。密封到 ±5 PSID防水：防水防尘电器电源：9V 到 28V DC 外接电源输入带有过电保护电耗：350 mA，12 V DC认证：Class B Part 15, 22, 24 FCC 认证；CE 标志批准，C-tick 批准，WEEE通信● 在后面板上，两个 CONXALL 连接头，Port A 和 B● 3 个可编程 RS232 输出● 2 CAN (NMEA 2000&) 输出接收机位置输出速率：1，2，5，10 Hz改正数据输入输出：CMR II、CMR+、RTCM 2.1、RTCM 2.3、RTCM 3.0RS232 输出：NMEA ? GGA、GLL、GRS、GSA、GST、GSV、MSS、RMC、VTG、ZDA、多种专利 NMEA TSIP 格式CAN 输出：J1939、NMEA 2000&
天线指标DGPS 天线尺寸：15.5 cm (6.1 in) D x 14.0 cm (5.5 in) H重量：0.55 kg (1.2 lb)工作温度：?30°C 到 +65°C作用：L1 GPS，信标，SBAS 和 L-Band双频天线尺寸：16 cm (6.25 in) D x 7.5 cm (3 in) H重量：0.55 kg (1.2 lb)工作温度：?30 °C 到 +65 °C作用：L1/L2 GPS，SBAS 和L-Band大地参考站天线尺寸：34.3 cm (13.5 in) D x 7.6 cm (3 in) H重量：1.31 kg (2.88 lb)工作温度：?40 °C 到 + 70 °C作用：L1/L2 GPS 和 SBAS湿度/运输箱：所有天线是100% 冷凝，天线全密封。防尘，防水，防震
选项● 升级DGPS 接收机为OmniSTAR XP/HP (包括双频天线)● 升级OmniSTAR XP/HP 接收机为RTK流动站● 升级为DGPS 参考站
作业指标观测值● Trimble EVEREST 多路径技术● DGPS：12 通道L1 + 信标2 通道● SBAS (WAAS / EGNOS / MSAS) DGPS： 11 GPS 通道+1 个 SBAS通道● RTK 或者 OmniSTAR VBS/XP/HP： 24 通道 L1/L2 + 1个 L 波段码差分GPS 定位水平精度：±(0.25 m + 1 ppm) RMS ±(0.8 ft + 1 ppm)竖直精度：±(0.50 m + 1 ppm) RMS ±(1.6 ft + 1 ppm)WAAS / EGNOS / MSAS水平精度：典型1m (3 ft)竖直精度：典型 <5m (<16 ft)OmniSTAR定位VBS 服务精度：水平精度，典型值优于1 m (3 ft)XP 服务精度：水平精度10 cm (.3 ft)，竖直精度20 cm (.7 ft)HP 服务精度：水平精度 5 cm (.2 ft)，竖直精度10 cm (.3 ft)OmniSTAR XP/HP 收敛性：冷启动 ? 典型值 10 到 40 秒钟，根据卫星的几何情况Real Time Kinematic (RTK)定位水平精度：±(10 mm + 1 ppm), ±(.03 ft +1ppm)竖直精度：±(20 mm + 1 ppm), ±(.07 ft +1ppm)初始化时间基准站常规RTK 操作：单/多基准站；10 秒 + 0.5 x基线长度，基线长度以公里为单位，<30 km初始化可靠性：典型 >99.9%
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1)&&INS/GPS integrated navigation
INS/GPS组合导航
The popular INS/GPS integrated navigation system may lose it s superiority in war for lack of modification from GPS,so that,a substituted and highly stable acquisition of Air Vehicle s attitude would play an important role in guaranteeing Air Vehicle s security.
在战时,主流的INS/GPS组合导航系统可能失去GPS的修正,姿态数据会渐渐出现漂移甚至慢慢发散,从而威胁无人飞行器的飞行安全;因此,实现低成本高稳定性的飞行器姿态余度系统将有重大现实意义;通过工程实践与研究,该文以飞行器纵向通道为例,给出了某小型无人机通过低成本倾角传感器在整个飞行包线内获取稳定可靠姿态数据的新方法;该方法克服了倾角传感器抗振性能极差的缺点,扩展了倾角传感器的应用领域,并且实现了稳定可靠廉价的飞行器姿态余度系统。
Aiming at the problem that much data processing calculation and failure data interaction each other of INS/GPS integrated navigation system,this paper proposed one navigation parameter optimal estimate filter method based on information fusion.
针对INS/GPS组合导航系统在数据处理时存在的计算量大和故障数据相互干扰的问题,提出了一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。
2)&&INS/GPS Integrated Navigation System
INS/GPS组合导航
Research on Real-Time
Fuzzy Adaptive Filtering Technology in INS/GPS Integrated Navigation System;
INS/GPS组合导航中实时模糊自适应滤波技术的研究
3)&&GPS/INS integrated navigation
GPS/INS组合导航
Gyroscope random drift may deteriorate the accuracy of the inertial navigation and GPS/INS integrated navigation.
首先用周期函数拟合和小波变换两种方法分别对随机漂移中的周期噪声进行分析和处理;然后对相关噪声建立高阶AR模型;最后将该模型应用在GPS/INS组合导航Kalman滤波中,并对结果进行分析和比较。
The results from practical example show that the algorithms are valid and reliable when being applied in GPS/INS integrated navigation system.
在观测信息不足的情况下,基于神经网络和不符值原理构造了自适应因子,进而设计了GPS/INS组合导航自适应滤波算法,并利用实测数据进行了验证。
In order to control the errors of ignoring high orders of kinematic models linearization,the uncertainness of systemic noises and the influences of the vehicle disturbances in movements,an iterated Kalman filtering(IKF) for GPS/INS integrated navigation system is established.
针对标准Kalman滤波算法存在的状态方程截断误差、噪声统计特性的不确定性以及状态扰动异常的影响,给出了一种应用于GPS/INS组合导航系统的迭代滤波算法。
4)&&INS/GPS/CNS Integrated Navigation System
INS/GPS/CNS组合导航
Research of An Integrated Filter for INS/GPS/CNS Integrated Navigation System;
一种新的综合滤波在INS/GPS/CNS组合导航系统中的应用研究
5)&&INS/GPS/Odometer integrated System
INS/GPS/Odometer组合导航
6)&&tightly coupled GPS/INS integrated navigation
GPS/INS紧组合导航
补充资料：GPS卫星导航
GPS卫星导航（GlobalPositioningSystem）全球定位系统(GPS)是20世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代空间卫星导航定位系统。其主要目的是为陆、海、空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些军事目的，是美国独霸全球战略的重要组成。经过20余年的研究实验，耗资300亿美元，到1994年3月，全球覆盖率高达98的24颗GPS卫星星座己布设完成。全球定位系统由三部分构成：(1)地面控制部分，由主控站(负责管理、协调整个地面控制系统的工作)、地面天线(在主控站的控制下，向卫星注入寻电文)、监测站(数据自动收集中心)和通讯辅助系统(数据传输)组成；(2)空间部分，由24颗卫星组成，分布在6个道平面上；(3)用户装置部分，主要由GPS接收机和卫星天线组成。全球定位系统的主要特点：(1)全天候；(2)全球覆盖；(3)三维定速定时高精度；(4)快速省时高效率：(5)应用广泛多功能。全球定位系统的主要用途：(1)陆地应用，主要包括车辆导航、应急反应、大气物理观测、地球物理资源勘探、工程测量、变形监测、地壳运动监测、市政规划控制等；(2)海洋应用，包括远洋船最佳航程航线测定、船只实时调度与导航、海洋救援、海洋探宝、水文地质测量以及海洋平台定位、海平面升降监测等；(3)航空航天应用，包括飞机导航、航空遥感姿态控制、低轨卫星定轨、导弹制导、航空救援和载人航天器防护探测等。GPS卫星接收机种类很多，根据型号分为测地型、全站型、定时型、手持型、集成型；根据用途分为车载式、船载式、机载式、星载式、弹载式。经过20余年的实践证明，GPS系统是一个高精度、全天候和全球性的无线电导航、定位和定时的多功能系统。GPS技术已经发展成为多领域、多模式、多用途、多机型的国际性高新技术产业。GPS原理24颗GPS卫星在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的卫星。由于卫星的位置精确可知，在GPS观测中，我们可得到卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。事实上，接收机往往可以锁住4颗以上的卫星，这时，接收机可按卫星的星座分布分成若干组，每组4颗，然后通过算法挑选出误差最小的一组用作定位，从而提高精度。由于卫星运行轨道、卫星时钟存在误差，大气对流层、电离层对信号的影响，以及人为的SA保护政策，使得民用GPS的定位精度只有100米。为提高定位精度，普遍采用差分GPS(DGPS)技术，建立基准站(差分台)进行GPS观测，利用已知的基准站精确坐标，与观测值进行比较，从而得出一修正数，并对外发布。接收机收到该修正数后，与自身的观测值进行比较，消去大部分误差，得到一个比较准确的位置。实验表明，利用差分GPS，定位精度可提高到5米。GPS前景由于GPS技术所具有的全天候、高精度和自动测量的特点，作为先进的测量手段和新的生产力，已经融入了国民经济建设、国防建设和社会发展的各个应用领域。随着冷战结束和全球经济的蓬勃发展，美国政府宣布2000年至2006期间，在保证美国国家安全不受威胁的前提下，取消SA政策，GPS民用信号精度在全球范围内得到改善，利用C/A码进行单点定位的精度由100米提高到20米，这将进一步推动GPS技术的应用，提高生产力、作业效率、科学水平以及人们的生活质量，刺激GPS市场的增长。据有关专家预测，在美国，单单是汽车GPS导航系统，2000年后的市场将达到30亿美元，而在我国，汽车导航的市场也将达到50亿元人民币。可见，GPS技术市场的应用前景非常可观。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。}