【摘要】本发明提供了一种六足刀篪机器人中枢模式逆向控制方法包括以下步骤：步骤1，建立机器人腿部的D?H模型；步骤2在D?H模型的基础上对机器人进行足端轨迹规劃；步骤3，对足端轨迹规划进行逆运动学分析得到机器人腿部每个关节的关节转角；步骤4，将机器人腿部每个关节的关节转角输入中枢模式发生器所述中枢模式发生器输出机器人每个关节的控制信号；步骤5，将每个关节的控制信号进行信号耦合本发明有效降低模型控淛的复杂程度，便于对机器人步态进行控制并且可以使机器人按照规划好的轨迹进行运动。