机器控制器 MP2000系列 已取得ISO9001国际质量管理 体系和ISO14001国际环境管 理体系认证 JQA-0422 JQA-EM0202 真正的机器控制器－MP2000系列。 可构建最佳的运动系统 实现了PLC和本公司以往的产品未能 最适于定位用途 P16 实現的理想控制 可构建最适于装置的控制系统 高扩展性 P14 一种软件工具即可实现整个系统的设定 卓越的操作性能 P8 可实现零偏移的理想动作 高精度同步功能 P6 有助于缩短产距时间 高速、多轴控制 P4 “机器控制器”与“PLC（可编程控制器）”有何不同？ PLC 机器控制器 MP2000 系列 I/O I/O I/O 伺服 控制器 伺服 伺垺 伺服 变频器 I/O 电机 电机 电机 电机 （主要工作） （部分工作） （主要工作） （部分工作） 适用于I/O控制 最适合于机械装置的控制。 侧重与各種输入输出设备的连接同步精度不高。 侧重于多个伺服间的精密同步控制与高速性 模块结构居多。 可根据装置要求选择最适合的结构組合 MP2000 解决方案实例 MP2000 系列在各领域中的应用优势 门形机构与校准台机构 该机构通过两个轴控制自身动作，并且要求两个轴必须同步 在半導体芯片和液晶的加工及检验装置中，该机构必不可少要求能够快速地进 行加减速并且精度高。 优点 实现了多轴控制的完全同步与联机補偿 传送解决方案 该机构可与传送装置速度同步，对工件进行加工 优点 通过网络连接变频器与伺服，可将变频器作为主轴对从轴进荇跟踪控制。 卷绕机解决方案 该机构可以如卷绕机进行收绕也可以如开卷机进行开卷。 优点 利用标准伺服与变流器实现了高精度开卷、收卷、浮动辊控制及张力控制 可使用预先定义的用户函数简单地构建生产线控制。 2 MP2000系列“最适合于设备控制” 产品阵容强大可根据您嘚装置要求选择各种型号的控制器。 普通PLC仅有基本的模块结构 MP2000 系列可根据装置要求，选择从板卡型到面板一体型的各种产品 板卡型机器控制器 目录 MP2100 最适合使用电脑的装置 高速、多轴控制 4 ·可装在电脑上，无需另接电

MP2400产品说明书，样本选型手册，安川轴控制器选型
》》 MP2000系列“最适合于设备控制” 产品阵容强大,可根据您的装置要求选择各种型号的控制器 普通PLC仅有基本的模块结构, MP2000系列可根据装置要求,选择从板卡型到面板一体型的各种产品。 板卡型机器控制器 目录 MP2100 》最适合使用电脑的装置 可装在电脑上,无需另接电源 高速、多轴控制 应用程序与其他MP2000系列通用 可通过运动AP丨(应用程序编程接 高精度同步功能 口)与电脑结合 話卓越的操作性能 插卡型 高扩展性 模塊型机器控制器 最适合于定位用途 P2200 丰富齐全的支持软件(选购) 4684680 最适合于要求短产距的装置以及需要 高级多轴控制的大规模装置 MP2100M)、MP2101(M、MP2101T(M) ·顶级性能的全能机型 各MP2200 最多可对256轴进行同步控制 系 MECHATROLINK设备 四因四四四团时 ME (Ethernet MP2310/MP2300S) 于一体 其他公司的模块/终端 多功能集成型 可利用选购插槽连接l/O及通信模块 朂多可控制64轴 改用MP2000系列的实例 紧凑型机器控制器 系统构成示例 MP2400 格 硬件规格 最适合于需要筒单定位与插补的小型 软件规格 装置 集电源、CPU、运動控制(16轴) AC伺服驱动器 十通信( Ethernet)于一体 可构建省空间、省接线的独立控制系 订购方法 统 紧凑型 速查表1~6 订购前的确认事项 面板一体型机器控制器 MP2500 備有齐全的支援系统与软件工具 94 》最适合于需要轻量型、信息化的装置 应用程序与其他MP2000系列通用 集HM与PC功能(平板工控机)于 体的多功能集成型控制器 c∈@m LISTED 平板型 HLI 有助于缩短产距 高速、多轴控制 通过迅捷的动作, 实现机械的高速化 为了实现复杂机械的高速运转,程序的高速处理与 网络嘚高速化不可或缺。 MP2000系列釆用高速CP∪,可缩短命令执行时间 另外,通过使用 MECHATROLINK-1(传送速度10Mbps)、 MECHATROLINK!(传送速度100Mbps) 实现了多轴迅捷的高速运动 125us 10ms(9站 100Mbp 250μS(8站) 20ms(16站)* 500μs(14站) ns(16站) 1:包括O等在内的最大连接站数为21站 产品类型丰富,最多可同步控制256轴 最多 可从模块型、多功能集成型、板卡型与面板一体型等中选择最适合系統的构成。最多可 256轴 同步控制256轴的伺服 模块型 多功能集成型 紧凑型 板卡型 面板一体型/分离型 MECHATROLINKⅢL上的伺服控制轴数3:可从CPU1/0210304中选择 机器控制器M2000系列 高速、多轴控制高精度同步功能卓越的操作性能高扩性 定位用途 支持4种控制模式, 可(按固定周期)对各模式进行在线切换 机器控制器MP2000系列适鼡运 集4种控制模式于一体 动网络 MECHATROL|NK,能灵 活地进行高精度的伺服驱动器控·相位控制同步 ●转矩控制 制 是指带有位置补偿的速度控制(电子轴)或帶该控制与速度无关,是为了获得恒定转矩的控制 除了机械控制所需的转矩、位置有100%速度前馈的位置控制(电子凸轮) 与速度控制模式外,也实现叻精多轴的伺股申机同步动作 输出 T1=T2时 转矩值 高速多轴 度要求极高的同步相位控制 T1 由于可在线切换控制樸式,因此 负毂 到间 可有效地控制复雜的机械动作。 “能 转矩值A 时间 转速 速度 直径0.3mm的自动铅芯不会折断 时间 ●位置控制 ●速度控制 到达目标位置后停止,并停留在该位置 根据需末控制电机的转速 加减速时间也可任意设定 速度 S字加减速 移动速度V 直线加减速 时间 加速时间t1 减速时间t 加速时间t1 减速时间2间 在线时也可自由切换控制模式 ■应用实例 ●注塑成型机:速度控制→转矩控制 以不同的加速速率加速 ●包装机:同步控制→位置控制 加減速期问 同时进行相位控制同步 变更加速速率 相位控制同步期问 切抉为转矩控制 转矩 位置控制 速度控制 相位控制同步 控制 速度控制期间 转矩控制期间 时间 切换为楿位控制同步 切换为位置控制 可简单进行机械动作设定的插补功能 为了便于设定机械的动作,备有 直线、圆弧与螺旋插补命令 ●直线插补、圆弧插补 ●螺旋插补 可简单地发岀快速进给定位、笔直前进的直线也可发出由园弧插补与直统插补合成的螈旋插 插补以及绘制任意弧的圓弧插补等基本运动(A图)指令。如果将螺旋插衤的百线插补部 指令 分适用于旋转轴,也可以应用于沿着圆弧进行 的法线控制(B图)。 直线插补部汾 弧 = 定位 最多同时16轴) 插 园弧插补 同时2轴) R R 8直线插补 (最多同时16轴) 螺旋插补(A图)法线插补B图冫 FRatre 可实现零偏移的理想动作 2高精度同步功能 零偏移的高精度! 可使装置随意地动作 在需要进行多轴同步控制的用途中 控制器的同步性能至关重要 MP2000系列可对多个轴进行同步控制, 除了应用用途广,还能使机械精度得以飞跃提高。 可通过网络实现 零延迟完全同步功能 完全同步控制 普通控制器是以○控制为主而开发的产品,而机器控制 器则鉯装置控制的理想化为目的设计而成运动控制所需 MP2000系列 的所有功能均以零延迟理念进行设计,因此可实现完全同 步 ●普通控制器 ●机器控淛器 MP2000系列 扫描延迟0 CPU CPU 模块cPU通信其他 通信其他 总线与 梯形图运动 伺服通信 完全同步 除了使用模拟量运动控制模块(SVA-01)进行最多32轴的 同步控制外,还可茬SVB-01模块或SVC-01模块之间实现 以M/O为主, 梯形图 同步控制。 运动控制为选配 运动 这样,由于可对经由 MECHATROLINK4、 MECHATROLINK川 连接的最多256轴(MP2200时)伺服驱动器进行完全同 使用1个CPU 即可执行所有操作 步控制,因此扩大了用途范围 顺控与运动控制的完全同步处理 MP2000系列完全同步处理高速 扫描与运动控制。1次扫描范围內 顺控 运动控制 便能完成从发送起始信号到启动 ①梯形图程序(高速扫描)《继电器顺控部分》 完全同步处理 运动控制的操作 高速扫描与 森同时 此外,还能同时执行多个不同的 运动控制 动作 转矩 伺 控制 最大艰度地利用其高速性,有助 参 于缩短产距 数位置 Ep 控制 ACCTXJ10C TY100 MOUX)[Y100 速度 运动程序的肩动 MS间服参數的设定 控制 讴动控制利用还动程序进行伺服参数 缩短产距 设定,由于也可利用梯形图程序进行 可同时执行运动程序。 设定,因此可更高速度哋进行运动控 (最多16个程序) 机器控制器MP2000系列 速,多轴控制高精度同步功能卓越的操作性能高扩展性 定位用途 使机械配置更筒单的电子轴与电孓凸轮 由于机器控制器MP2000系列通过由 采用同步相位控制的电子辅与电子凸轮 MECHATROLINK-l、‖连接的AC伺服驱动 器直接控制机械的各个轴,因此不需要以机 动仂雄驱动电机 动力轴 械方式进行相位调整的系统。这样可在简化 机械配置的同时,消除部件磨损,提高位置 再现性 同时,还可大幅度缩短精细调整、准备作业 及批次变更时的准备时间 精 1 ●使用例 切割与密封 可生成所需的电子凸轮数据 易于编写程序的电子凸轮数据生成工具 (内置于MPE720Φ) 凸轮曲线的定义 按组指定曲线 (最多20个组;曲线数:25种) 通过MP2000系列执行 MP2000系列读入利用电子凸轮生成工具生 成的数据清单,并根据该数据进行控制。鈳 利用图表监视机械的动作并进行调整 ●数据图表(位移) ●控制图表(位移、速度、加速度、跳动) 特点 特点2 可设定更细致的分辨率 可选择25种凸轮曲线 可按组设定分辨率 备有多种旨在体现复杂机械动作的凸轮曲线。也可进行各数据点的微调 可根据曲线的复杂程度决定分辨率,生 ●百线●等加速度●单弦●摆线●变形梯形●变形正弦●变形等谏度 成高精度的凸轮曲线。 ● Trapecloid●单停歇摆线m=1●单停歌摆线m=2/3 ●单停歇变形梯形m=1●单停歇变形梯形m=2/3●单停歇变形梯形Fε ferguson ●单停歇变形正弦●单停歇 Trapecloid●无停歇变形梯形●无停歇变形等速度 ●NC2曲线●非对称摆线●非对称變形娣形●无停歇单弦●自由曲线 ●反向 Trapecloid●复曲线●反向复由线 7 种软件工具即可实现整个系统的设定 3卓越的操作性能 可利用最适合运动控淛的 编程软件,大幅度提高 编程效率 综合操作工具软件 支持 MPE720 Ver7 Windows 7 最适合运动的编程环境 ●运动程序 ●梯形图程序 可用1个命令记述插补动作使用攵本型程序语言,非常凭借全方位的 Windows标准操作支持,任何人都可以直观 简单。 地操作 上率 定位与插补控制程序的编译极其简单 运动程序 可利鼡简单的文本型编程语言进行复杂的运动控制。 简单的插补编程程序输入支持功能 丰富齐全的调试功能 可用1个命令记述各种复杂的插补命囹 即使不愷语法,也可利用输入支持功能进可分步执行命令或设定断点等,调试作业 行编程 简单 MOV定位 直线插补 MCW國弧插补、螺旋括补(顺时针 圆弧插补、螺旋插补(逆时针 zRN原点复归 hD030 F to30 F Iamm usuo varn, H图面a PPTSHEIE HC coin 类似BASC的编程 参数可使用变量(寄存器)或排列 可调出(UFC)、WHLE等控制命令或用户函数 参数可使用间接指定(变量)戓排列(下 标、j) 可利用∥或“"记述注释 可使用重复语句(WHLE)与条件 语句(F~ELSE) 也可记述复杂的运算公式 = 机器控制器MP2000系列 高速、多轴控制高精度同步功能卓越的操作性能高扩展性 定位用途 可简单记述复杂运算处理的梯形图程序 EXPRESS|ON命令 可按照类似C语言的运算编译。使用该命令,以往难以解决的复雜运算的梯形图程序也可以简单编译 使用梯形图程序编译时 即使是使用梯形图程序也难以 使用 EXPRESS|ON命令时 解决的复杂运算,利用 EXPRESSION命令也可以轻 m┅→品 松实现 由于下方可直接显示当前值,易于调试 作性能 执行、FOR、WHLE语句的功能 可对 EXPRESSION命令中的(条件)语句、以及FOR和WHLE(循环〕语句进行编译,也可执荇梯形程序中较难解决的条 件、循环语句 程序编译使用了文本编辑器,可实现程序段的复制和粘贴操作,最适于进行简单的定位、插值运算 使鼡梯形程序编写联锁等运行条件 e!L贴触 使用 EXPRESSION命令编写运动 最适用于带条件的运动 控制或运算等难以用梯形程序编译 以及需要重复等场合。 的指令 实现设计省力化的程序管理与数据库 分层编程 :〓变量数据库 梯形图程序按第1层~第3层3个层次进行管理。通过:变量是指可将变量名賦予渏存器(地址+注释),并以变量名 按照处理的类型进行程序分组,可使程序的构成一目在程序中记述变量包括MPE720∨r7配备的系统设定变量与 了然。程序处理包括启动处理、高速扫描处理与低速·用户可任意设定的用户设定变量。 扫描处理3种类型不同项目文件(MPE720ver7的:由于所有变量均利用MPE720ver.7的變量数据库进行统一管理 作业文件)之间可进行程序复制与粘贴,有助于程序:因此即使是不同的项目文件,也可以共同使用。 编写的省力化与标准化 可使用拖拽的方式进行梯形指令或变量的输入! 梯形程序 程序的分层和类别来表 无需使用手册,即可完成支持复杂的轴变量的设定 "网史易悝解 梯形指令一览表 变量数据库 运动程序 第三层 M 种软件工具即可实现整个系统的设定 3卓越的操作性能 支持嵌入式C语言(选购产品 可利用C语言開发应用程序通过支持移植性优异的C语言,可有效利用软件资产。另外,由于C语言仅载入目标 代码,可防止专业技术泄漏给第三方 无需追加任哬新硬件 支持MP2000系列的所有标准产品仅需要开发环境,运行时的许可证免费 (作为开发环境,需另行购买①统一开发环境MULT与② Embedded aPl) i 「c语言应用开发环境 ③统一支持工具 MULTT MPE720 所需开发环境 ①C编译环境: MULTI ①统一开发环境MULT ②AP1: Embedded aP 需另行购买) ③攴持软件:MPE720 已定位对象文件 另外,开发C语言应用程序时,需要本公司嘚技术支持。请向本公司或代理商年询 可与梯形图程序、运动程序共存 由1个cPU执行“梯形图程序+运动程序+ C语言”,可不间断地执行不同的语言程序 梯形图程序 运动程序 ●作为C语言任务执行。 (由梯形图程序独立执行 外部信号 ●可与原来的梯形图语言及运动语言共 存 ●也可与梯形圖语言或运动语言同步执 ●G语言函数可通过梯形图语言、运动语 言以及C语言任务进行调用 显示数据 寄存留 函数调出 RTOS 任务启动/中断 可和用梯形图语言 可利用梯形图语言 C语言进行访问 运动语言C语言 进行访问 C语言函数 函数语出 全局变量 C语言任务 仅可利用C语言讲行访问 任务户动/中斷 C语言任务 匚任务休眠 题题 按HA周期自动启动 10