早期版本涉及该问题参考开源修改漏洞使用CTR的加密模式代替CBC模式（不需要额外配置命令）

电压调节器的输出作为电流调节器的给定的原因电流的大小可以调节转速。细节一点就是电流会决定转矩转矩可以调节转速。

比如说最简单的直流电机转速电流双闭环！外环转速环中，假如突加负载转矩转速降低，在转速给定不变时转速误差变大，这样轉速调节器的输出就变大了这个量作为电流调节器的给定，也就是相应电流调节器的输出也将增大然后到了硬件端，实际给电机的电壓增大了

从电机电压方程看电机电压变大会导致电流增加，直到这个电压使反馈电流等于给定电流达到稳态！

从转矩方程看电磁转矩增大，抵消掉突增的负载转矩转速回升，转速环达到平衡

所以，外环的输出作为内环给定就是这个道理！转速调节器的输出作为电流給定就是因为电流的大小可以调节转速

同理，电流调节器的输出作为pwm的给定是因为占空比的大小可以调节电流。