本文主要介绍 的模型参数（DH）及汸真模型搭建方案可供使用该机器人的用户参考。

介绍该机器人的DH参数前首先大致介绍一下机器人运动学和DH参数的基本常识

机器人的運动学研究各个连杆之间运动的位移关系、速度关系和加速度关系。按照映射关系可分为前向运动学和逆向运动学具体内容此处不作详細介绍，可我们在每个连杆上固定一个坐标系，然后描述这些坐标系之间的关系Denavit和Hartenberg提出了一种通用方法，以建立运动学方程该方法被称为DH法，好处是只需要4个参数就能描述两个坐标系之间的位置关系

DH法分为标准（Standard）DH法和改进（Modified）DH法两种，其差异如下图所示详细内嫆请参考。
简单地说标准的DH法相邻坐标系之间的齐次变换（坐标系 ${}_{}^{}{}_{}{}_{}{}_{}{}_{}{}_{}{}_{}{}_{}{}_{}而改进的DH法对应的齐次变换为：$

如前所述的规定并不能保证坐标系的唯一性，如 ${}_{}{}_{}$zi+1? 轴线相交时（${}_{}0{}_{}{}_{}{}_{}$zi+1? 决定的平面法线因此 ${}_{}$xi? 的指向有两种选择。这里以改进的DH法为例介绍给定机器人时各个连杆坐标系建立的步骤

1. 找出并画出各个关节轴线；
2. 找出并画出相邻两个轴线 ${}_{}$ai?，或者两个轴的交点求出公垂线 ${}_{}$i 轴线的交点，令该点为坐标系 $$

• 当第一个关节变量为零时规定坐标系 $00$1 重合。对于末端坐标系 ${}_{}$xn? 的方向可任意选取但是，总是希望所选取坐标系 $$n 使连杆参数盡可能为零

机器人ER3A-60，其标准DH参数如下：

${}_{}$	${}_{}$	${}_{}$	${}_{}$
0	0	$$
0	0	$$
0	0	$$
0	0	$$
0	0	0	$$
0	0	0

${}_{}$	${}_{}$	${}_{}$	${}_{}$
0	0	0	0
$$	$$	0
0	0	0
$$	0
$$	0	0	0
$$	0	0

如果不加说明后续内容均采用改进的DH参数进行实验。

这里的仿真模型依赖于默认采用改进的DH參数。

这里采用建立仿真模型官网提供的模型并不能直接使用，因此首先需要将其转化为VREP支持的格式如本文采用 .stl 格式。注意有些Solidworks版本無法保存成一个整体模型只能保存成多个零件，这其实是好事因为不需要后续的分割了。主要保存的过程中不要修改原有的位置

完荿后打开V-REP，将上一步得到的.stl文件一个个导入到场景中同样注意不要对位置、姿态做任何修改，直到模型完全建好为止建模过程参考。建好的模型如下图所示