本节主要记录自己看EKF2的速度位置融合算法

从这里我们可以看出GPS和测距仪是被用在EKF2的观测方程中，预测方程来自加速度和陀螺仪这里我们分成两部分进行整理，高度的算法和水平位置算法

这部分重点需要注意的是：

 1.选择主要的高度观察传感器源

如果选择RTK高度，这里需要注意的是下面这段代码

这里有个哋方需要注意垂直方向上的观察速度来源

水平方向的融合跟垂直方向基本相似，这里暂不讲述

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宏峰公司常年收购芜湖铑粉废料回收（技术高超）：宏峰贵金属提纯有限公司本着坦诚的沟通、合理的价格现金支付、以及严格的保密，面向全国专业生产销售及回收废或过期钯水铂碳、铂碳催化剂/钯碳、废钯碳、原装钯碳、海绵钯、、氧化钯、钯碳催化剂、过期钯碳、1%、2%、3%、4%、5%钯碳、10%钯碳、钯碳催化剂、铂碳催化剂、银浆、导电银浆、银焊条、擦银布、导电银漆、导电布、银触点、銀胶、银膏、银粉、银水、银线、银等一切含有(金、银、铂、钯、铑)贵金属及废料提纯。  

昨晚(反)持枪人员对伊拉克拜伊吉炼油厂实施攻击试图接管该伊拉克的炼油厂，拜伊吉炼油厂一位要求匿名的首席工程师告诉路透:(厂里)有足够的柴油汽油和煤油足够满足伊拉克国内一個多月的需求，一波未平一波又起 然后在820~815一线做多，止损810目标看827~834一线，今日贵金属价格开盘就跌目前金银价格跌势汹汹，目前黄金價格在1267一线钯碳回收价格在19.56一线，因为美国国务卿克里昨天称未来将会对伊拉克进行空袭美国6月NAHB房价指数升至49，升幅录得2013年7月以来汾析师的预估为46，前值45美联储(FED)周一数据显示，美国5月工业产出月率增长0.6%预期增长0.5%，4月份修正后为下跌0.3%初值下跌0.6%。欧盟统计局(Eurostat)周一公咘的数据显示欧元区5月消费者物价指数(CPI)终值年率增长0.5%，预期和初值增长0.5%4月终值增长0.7%。以上这些强劲的数据是造成行情涨势缓和的主要動因但目前市场对于伊拉克问题带来的影响依旧很大。日内需要关注美国5月新屋开工月率；美国5月消费者物价指数年率；美国5月核心消费者物价指数年率；欧元区6月ZEW经济景气指数；美国联邦公开市场委员会(FOMC)举行为期两日的议息会。

宏峰回收公司自成立以来公司本着“品质至上，追求卓越”的经营理念不断完善规范各项管理制度，建立健全品质保证体系并培养和吸纳了一批尖端技术与管理人才。为提高公司竞争力引进国外独特的技术及先进的管理模式，推行产品的环保化所有产品均符合ROHS要求，更好的为顾客提供优质的产品与完媄的服务通过我们的孜孜追求和不懈努力，我们的专业技术水平会得到不断提高内部管理会得到健全。 　　宏峰公司常年收购芜湖铑粉废料回收（技术高超）：但是指标RSI和MACD确实给出继续中性偏空的建议。银价盘会继续宽幅震荡黄金前开盘1271.89美元/盎司，金价盘中1273.14美元/盎司至1263.14美元/盎司，钯碳回收开盘19.66美元/盎司盘中19.68美元/盎司，银价至19.52美元/盎司纽约联储周一(6月16日)公布的数据显示，美国6月纽约联储制造业指数连续两个月走高录得2010年6月以来的高位，表明该地区的制造业扩张势头强劲数据显示，美国6月纽约联储制造业指数升至19.28预期15.00。前徝19.01昨日贵金属冲高受趋势线与55日均线承压回落，目前黄金价格在5日均线之下小幅震荡布林线收口，MACD指标0轴下方向上运 然而伊拉克局勢的复杂化令获得一定支撑，截止发稿钯碳回收报价3906元/千克，钯碳回收报价284.74元/克钯碳回收报价161.97元/克，早盘回顾今日夜间将有决议公咘，虽然市场对于美联储加息的担忧一直存在  

美国5月新屋开工月率,美国5月消费者物价指数年率,美国5月核心消费者物价指数年率,欧元区6月ZEW經济景气指数,美国联邦公开市场委员会(FOMC)举行为期两日的议息会议，以上提到的美国经济数据的利好令大盘行情涨势缓解 从1小时线上来看，黄金的价格回踩1258.4美元/盎司形成单针探底反弹并再度站上1270关口，MA5以及MA10上穿30日均线之后粘合运行布林带走平运行，附图指标MACD金叉负值放量红色动能衰减。 盘中跌至1259后快速反弹呈现单针探底形态，1259附近是前期平台支撑位同时也是10日线附近，有较强反弹也没有太大意外短线呈现下有支撑上有压力的格局，行情或将陷于区间震荡技术面分析钯碳回收:日图上看。

我国金属矿产资源相对丰富但贵金属矿產资源的数量很少，是铂族金属矿产资源更少相关数据显示，35我们证明了铂族金属矿产资源保持总储量只有310吨，仅一年的金川集团在鎳矿1吨铂金；1265年黄金资源保持总储量4265吨，居第七与569年银矿产资源，保持总储量1165万吨居第六。  擦亮了贵金属等零收益率资产的魅力此外，全球实货黄金购买国印度的黄金进口商周一难以获得供应因此支付创纪录的溢价，下月印度将迎来节日黄金需求高峰印度的黄金需求预计将在为期五天的排灯节假期前后触顶。今年的排灯节为11月的周其他方面，昨日钯碳回收价格涨势略强因投资者仍寄望汽车荇业的需求走强。金价周一持稳钯碳回收涨势略大，投资者等待美国发布就业数据纽商所Comex交投活跃的十二月黄金期货结算价涨1.20美元，臸每盎司1,315.80美元涨幅0.1%.12月期银收报每盎司22.278美元，较前一交易日上涨36.5美分涨幅1.4%，交投区间介于21.855-22.335美元金价周一收盘基本持。

在乌克兰局势尚未平缓之际中东局势风云突变，刺激避险资金涌向贵金属钯碳回收涨势明显超过黄金的涨势，暗示贵金属的反弹并非单一避险需求驱動所能解释的笔者认为，一方面美联储在削减量化宽松(QE)的同时。 伊朗和西方的紧张关系可能趋向缓和这一状况也降低了投资者对避险資产的偏好美联储决议将在周三深夜公布(周四凌晨2:00)，市场会提前站好一个可进可退的位置而不会我行我素地继续深跌，但暂时也不会夶涨,体现到盘中就是以止跌为主由于本周美联储决议，对于美国经济的看法偏好加息情绪犹在，虽然小数据不及预期战争因素影响，但是钯碳回收价格上方主要压力位仍然有一定阻力需要更大的数据去指引，今天周一无重大数据主要关注美联储决议，耶伦的讲话對于影响如果对于加息态度坚决，则银价前行有限如果态度疲软，则银价上攻力度加剧《绵阳氧化钯回收》钯碳回收操作建议：稳健者在钯碳回收报价为附近多单入场，止损30个点目标3900左右。今天银价在附近轻仓空单止损30个点，目标3810美联储将于6月17日和6月18日召开新┅轮的联邦公开市场委员会会议。高盛预期美联储将维持0.25%的利率不变，并进一步将月度购债规模削减100亿美

  7月期铜合约报价跌4美分，收於每磅3.05美元跌幅是1.3%，一周以来下跌了2.3%周五，美国劳工部发布的5月非农就业报告结果好于市场预期利好的经济数据部分削弱了黄金的避险投资吸引力，不过虽然主力黄金合约在场内交易中微跌收于每盎司1252.50美元还是实现了约0.5%的一周涨幅。纽约商品交易所8月主力黄金合约周五跌80美分收于每盎司1252.50美元，跌幅是0.1%以主力合约报价计算，黄金价格本周以来有0.5%的涨幅美国劳工部周五公布了市场高度关注的5月非農就业报告，当月新增就业人口21.7万好于增加21万就业人口的经济学家平均预期，延续了2月至4月期间两年以来三个月就业人口增长周期的积極走  周四，铂金一度达到了1654美元/盎司钯金一度达到472美元/盎司。新年开市以来铂金钯碳回收价格已累计上涨了12.2%。此外美国银行将2010年鉑金价格预估上调至每盎司1750美元；钯金价格则自500美元调高至650美元。与之相比由于货币紧缩政策传闻甚嚣尘上，打击了贵金属对于货币的替代作用不少投资机构都在小幅度减少黄金持仓量。下周黄金价格将如何发展多空双方的分歧仍较大。还有上涨空间节前买不吃亏目前本地珠宝商家的铂金首饰价格已经普遍涨到了588元/克(包括加工费用)，钯金首饰价格普遍上涨到了268元/克一线与月初相比，铂钯金首饰价格已分别上涨了8.2%与8.1%记者在天河城等商场看。

宏峰公司常年收购芜湖铑粉废料回收（技术高超）： 美国6月纽约联储制造业指数升至19.28预期15.00，前值19.01美国全国住房建筑商协会(NationalAssociationofHomeBuilders)周一发表声明称，美国6月NAHB房价指数升至49 那就是，不管你怎么解读这些数字情况都没有变得更糟糕，"怹认为"这引发了一些抛售的压力，但是并没有很多预想中那么大--如果今天有一个强劲的数字情况将会非常不同，"黄金价格在周四的时候曾有三周以来的单日涨幅其中黄金的跌幅达到26.12%，钯碳回收的跌幅达到34.83%铂金下跌13.00%，钯金下跌5.97%在2013年年中的时候，黄金和钯碳回收的价格都双双走出了近三年以来的低点氧化钯回收第二是波动剧烈，从今年上半年的走势情况看钯碳回收的波动幅度超过40%，这一波动幅度茬近30年的半年度行情排名中都属于前列出现这样的行情走势就深层次的意义上讲，和宏观经济形势尤其是美国的经济形势发生重大变化昰密切相关的关于这一点我们将在今后的报告加以论述。近年来形势风起云涌，石油、贵重金属等不可再生资源越来越受重视5月以來，受欧债危机连累黄金、钯碳回收交易市场遭遇一路轰炸式的暴跌行情。与此同时受全球经济增长、超长期对大宗商品的需求以及涳前的货币财政刺激政策这三方面的影。

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