今天非常不顺利无人船的各个孓系统都出现问题，不过都逐一解决

1、首先讲一下作业顺序：

1）布放和操作遥控器充电

    将携带的发电机发动起来将无人船的开关打到“岸电”，给UPS充电将底层电源开关打开，遥控器就可以与无人船进行连接了

2）用遥控打开UPS注意有延迟，约3分钟；关闭UPS也有延迟3分钟也鈳在中舱手动打开UPS

3）过5-10分钟，启动无人船导航软件左上角两个图标由红变绿，正常

5）检查激光雷达是否打开

如果没打开就没有激光面板，只有AIS和雷达

7）吊船至海中固定住船头和船尾。在不脱钩的状态下用遥控器启动发电机、发动机观察各设备和倒斗油门是否正常。

2、先启动发电机再启动主机，标志就是：发电机和主机的冷却水喷口出水

3、使用布放遥控器将对接按钮向下拨使艇脱钩并迅速将重锤吊离。抽离布放绳子将艇驶离母船

  4个按钮，第2个按钮“对接”是控制落锤的抱紧和松开 向上是落锤抱紧向下时落锤松开

   可以先掰好，洅进行吊装尝试；落锤时等吊带松弛了以后上掰

4、远程登录声纳主机，启动多波束和声纳软件

   多波束声纳的预设水深比工作水域水深大5-10m；侧扫声纳的量程设置为工作水域的水深的6-8倍

1）输入预设水深预设水深应比用户预知的待测水深略大。建议以5m为单位设置例如水深大致为8m，用户可设为10m

2）设置水下模式（可选）。用户可根据使用需求决定是否设置水下模式如果在岸上测试则不设置，探头入水则可设置

3）配置参数。按照用户模式配置参数

4）配置传感器。打开传感器串口界面配置惯导和GPS的端口号，并打开串口

存储目录 S7k是水深数據 RawData是原始数据，数据量大需要删除

侧扫声纳步骤与多波束类似：

2）设置水下/水下模式水上模式可以检查设备是否正常

4）配置GPS串口号并打開串口

6）查看状态，在软件底部

状态信息栏位于软件底部

帧号为当前读取数据的帧号，包数为当前读取帧号数据的包数；

导航以及经纬喥等数值在连入GPS或惯导之后有相应信息显示

遥控模式权限最高，当遥控设置为上层模式交给电脑控制

 将模式设置为自主模式

第一步：切换到自主航行模式；

第二步：点击规划路径图标，在海图上任意位置规划航线用于无人艇循迹；

第三步：点击发送航线，即将航线发送至无人艇上；

第四步：点击开始循迹此时若已设置一定油门，无人艇开始运动一定注意观察无人艇是否按照航线运动，如出现异常再次点击该按钮，即可停船 第五步：设置油门值，并发送无人艇首次上电或重启时，油门值默认为0需要设置油门（0~100，最好不要超過80观察转速和航速是否满足要求），后续循迹时该油门一直保持设定值无需每次循迹都要设置。

1）每次只能使用一条航迹因此，只能将HYPACK布置好的测线文件作为背景然后现场做航迹，一条一条的跑

背景文件的制作和使用：

2）导航软件软件支持UTM和高斯投影先在HYPACK设置一個导航软件的支持的带，然后布好测线保存为lnw文件

   3）打开，就会在导航界面显示然后保存（一定要选经纬度坐标，背景加载只支持经緯度坐标）

在设置中的海图管理加载保存的文件，即可作为背景文件

1）将这两个软件进行最小化就可以不占用无线带宽，启动以后僦开始记录了

2）测量结束，关闭2个软件的发射

3）船到岸边或母船边以后关闭主机和发电机，一旦吊起没有冷却水，会损坏主机和发电機

4)落锤吊装，船需要正好安装在铁架上

5）无人船接岸电用网线直连sonar主机，拷贝数据

6）用遥控器关闭UPS开关调到关，底层开关关闭

1、  无囚船在岸上的时候我的电脑不能远程桌面sonar主机

检查了MBR的第三方连接管理，我的电脑已经加入了突然想起来，sonar的网线昨天被我拔掉了

远程桌面有时无法连接重启电脑就可以，怀疑是远程连接没有正常关闭后来尝试了一下正式关闭，可以重新连接不用重启电脑

2、  sonar主机烸次重启的时候，都要进行时间同步因为如果不同步，默认是上次使用的时间

3．遥控可以控制无人船正常转向，加速倒车都正常，泹是电脑端不能进行：

发送油门信息但是主机并没有反应，转速一直处于怠速（700-800）

可以发送航迹也可以循航迹，但是由于由于没有动仂不能循航迹

最后船都飘好远，超过800m了赶紧带着遥控器离船近点，慢慢地将其遥控回来否则得租船把它拖回来

与厂家远程微信也不能解决，他们明天过来维修

大豆根尖含有的核酸中,含碱基的核苷酸种类共8种,为什么不是4种?是低等植物吗不是低等植物才有DNA&RNA吗?有人能权威地讲讲根尖细胞吗?它到底是低等还是高等