二：WIKI百科对比图

对比代码中的DH参数和图中画的坐标系，再次确定标准DH四个参数含义：

D：沿Zi轴从Xi移动到Xi+1的距离

A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离

即当前关节的DH值后两个参数下表为i-1，及前一个关节的DH值参数值！

此时对比代码中的DH參数和图中画的坐标系得到DH定义为：

D：沿Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离

A：沿Xi轴从Zi移动到Zi+1的距离

标准型和改进型中A和alpha定义相同，都是相对于下一關节而言不同的是theta和D在标准型中都是相对于下一关节，在改进型中是相对于上一关节

所以一定要注意MATLAB机器人工具箱中连杆定义中DH的对應。

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