看某篇论文的时候文章里用二佽序列规划来求解一个动力学系统参数的最优解，自己尝试仿真验证发现如果是代数求解微分方程程作为约束条件的话，那么这个约束應该是动态变化的如果是matlab中用fmincon函数来求解，查了一下它能处理的约束应该都是静态的，不过文章中的问题给了时间范围还给了离散點的个数，应该是把求解微分方程程表示的约束离散到了各个点上表示成了多个约束，目前正在用这种方法进行求解希望能成

嗯，的確应该是这么做和老师交流了一下，现在对于求解微分方程程的约束处理解析的方式一般都是用拉格朗日乘子法进行分析求不出解析解的话就离散用数值方法求解，也就是把求解微分方程程约束离散转化成代数约束进行处理