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工具坐标系的定义：以工具中心點（TCP）为原点建立的坐标系

从图1可以看到机器人的坐标系其实不止一个还有世界坐标系，机器人本体坐标系图中的BASE坐标系在有的资料裏特叫做工件坐标系（PS：这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合）机器人想要准确哋移动到目标点，就需要知道物体在某个坐标系下的坐标比如说机器人和视觉的结合，由摄像机返回物体在某个坐标系下的目标

那什麼时候建立工具坐标系呢？

在实际当中应该是示教的时候比较多（其它的，我了解不多不好意思）。通过移动工具（比如手爪、喷枪）完成一些任务等等

在工具坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人（如图2所示）：

1. 沿坐标系的坐标轴 X、Y、Z方向平移

2.绕坐标系的坐标軸 X、Y、Z方向转动角度 A、B 和 C

使用工具坐标系的优点[1]：

1. 要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测

2.可以沿工具作业方向移动或者绕 TCP 调整姿态。

工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向： 粘胶喷嘴的粘结剂喷出

方向抓取部件时的抓取方向等