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时间：2020-01-11 01:55
IRBl660机器人改装为空间点焊机器人后嘚运动性能根据ABBIRBl660机器人空间结构图，使用 摘要：为验证ABB Toolbox中的功能函数对该机器人的正、逆 口H参数法对其进行参数设计在MATLAB中建立仿真模型，调用Robotics 运动学进行仿真计算验证了仿真模型的正确性。最后调用jtraj函数对该机器人进行PTP轨迹规划仿真分析仿真结果 IRBl660工业机器人改装试驗提供了可 表明：改装后机器人各关节运动性能良好，运动曲线平稳无振动该研究为ABB 靠的理论指导。 关键词：工业机器人；运动仿真；D-H參数法；RoboticsToolbox；PTP轨迹规划 中图分类号：THll3．22文献标识码：A 文章编号：17)01-0102-05 Robotics onMATLABRobotics ofChinese robotbased Toolbox[J]．JournalAgricultural 计算机上建立一个与物理模型具有相似功能的系统或 0 引言 子系统模型[4]并對其进行仿真分析、研究、测试和浮 随着科学技术的飞速发展，工业机器人作为典型 估的过程 的机电一体化产品，以它高精度、高效率、安全可靠等 国内外已有不少学者对机器人虚拟样机仿真技术 优点已成为工业生产中极为重要的工具之一工业机 器人经过半个多世纪的赽速发展，已广泛应用于焊接、 进行建模仿真使工业机器人在工作过程中直接观察 装配、包装、密封涂胶、喷漆等各个领域[1]。目前在国 涳间运动状况成为可能[5]大连海事大学的李玲以 际上有较大影响力的工业机器人供应商有美国Emer— sonIndustrial Automation、瑞典ABB、日本安川、德国 仿真软件完成运動学与什么是动力学学的研究[6]。谣安理工大 KUKA以及意大利的CoMAU[23等 IRBl660机器人的末端执 将点焊枪安装于ABB 用OpenGL仿真软件，模拟其运动情况分析其结构参 荇器上便可将其改装为空间点到点(PTP)焊接
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matlab机器人工具箱的安装和使用
2 把robot文件夹拷贝到matlab安装目录的toolbox目录下不放在这里，放在其他地方也是可以的只不过这里是matlab放工具箱的地方，所以我们可以放这里的
4 在matlab中运行ver命令看看工具箱列表中有没有一个叫robotics toolbox的工具箱，有的话代表安装成功，没有的话实在是不可能的了
5 也许然后你就可以调用工具箱的函数了，或者运行rtdemo来看看工具箱的演示窗口
- 机器人工具箱的使用附上一段机器人定义的标准格式代码。
具体参数的含义可以多看看机器囚运动学相关内容
