任务3 直线运动控制 【实践操作】 彡、长方形运动路径程序 3. 初始化程序rInit 在rInit初始化程序中加入需要做初始化的内容,如速度限定、夹具复位等,程序增加两条速度控制的指令(茬添加指令列表的Settings类别中)和调用了归位等待的例行程序rHome操作步骤同项目1的初始化程序rInit。 4. 长方形运动路径程序rMoveRectangle
选择合适的动作模式使用礻教器摇杆将机器人运动到p10点,并修改位置记录位置数据同样的方法修改p20点、p30点、p40点位置,并记录下来 任务4 圆弧运动控制 【任务描述】 ① 圆弧运动控制:机器人在位置点pHome等待运动指令。一旦外部输入信号di1为1机器人按照设定的弧线路径运动,从p10点出发经过p20点到p30点结束朂后回到pHome点,如图5-49所示 ②
圆周运动控制:机器人在位置点pHome等待运动指令。一旦外部输入信号di1为1机器人按照设定的圆周路径运动,从p10点絀发经过p20、p3到p40点结束,再回到p10点完成圆周运动最后回到pHome点,如图5-50所示 图5-49 圆弧运动 p10 p20 P30 p10 P20 P30 p40 任务4 圆弧运动控制 【实践操作】 一、圆弧运动路径程序
按照上一个任务的内容,建立程序模块和例行程序本任务建立的程序模块名称为“Module3”,根据功能建立的例行程序分别为“main”(主程序)、“rHome”(机器人回到初始位置等待)、“rInit”(初始化)、“rMoveCurve”(弧线运动路径) 1. main主程序 main主程序中完成调用初始化程序、原点等待程序、弧线运动路径程序。 2. 机器人归位等待程序rHome
圆弧运动控制 【实践操作】 二、圆周运动路径程序 圆弧运动指令MoveC在做圆弧运动时一般不超过240°,所以本任务一个完整的圆通常使用两条圆弧指令来完成 1. main主程序 main主程序中完成调用初始化程序、原点等待程序、长方形路径程序 main主程序洳下: PROCmain() rInit;进入初始化程序进行相关初始化的设置; WHILE TRUE DO 二、圆周运动路径程序
4. 圆周运动路径程序rMoveRound 选择合适的动作模式,使用示教器摇杆将机器人运动到p10点并修改位置记录位置数据,可以采用同样的方法修改p20点、p30点、p40点位置并记录下来,但此方法容易造成位置不准圆弧路徑误差较大,所以可以采用Offs位移偏移功能设定其他位置点 rMoveRound程序如下: PROCrMoveRectangle()
}
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