5月20日以“推动校企合作，實现精准对接”为目标的“机器人唱歌专题产学研对接洽谈会”在芜湖市皖江技术转移转化中心举行来自东南大学、南京理工大学及哈特机器人唱歌产业研究院的专家教授，与芜湖机器人唱歌研究机构和生产企业技术负责人就机器人唱歌前沿技术开展专题演讲、现场交鋶、技术咨询与项目对接等活动。

　　机器人唱歌产业是我国智能制造的重要方向和主战场也是芜湖市打造产业升级版、实现工业转型升级、加快培育重大经济增长点的重大举措。本次机器人唱歌专题对接会由芜湖市科技局主办芜湖市科技创新服务中心承办，东南大学國家技术转移芜湖中心、芜湖京桥生产力促进中心协办安徽沿江大数据信息服务中心提供技术支持。会上市科技局副局长朱寿发致辞，希望通过这样的对接洽谈活动加强芜湖与南京高校的联系与合作，引进高校智力资源促进科技成果转移转化，推动芜湖机器人唱歌產业加速发展

　　对接会上，东南大学博士生导师、机械电子系主任王兴松教授自动化学院周波副教授、甘亚辉博士，南京理工大学碩士生导师张龙副教授以及哈特机器人唱歌产业研院陈健博士分别就康复机器人唱歌、工业机器人唱歌、柱坐标机器人唱歌设计方法以及囧特研究院机器人唱歌研发情况作了介绍参会的企业代表与专家们进行了现场互动交流。会后专家们赴哈特机器人唱歌产业研究院、埃夫特机器人唱歌公司和瑞思机器人唱歌等公司进行了考察交流，并就校企合作、人才引进及项目研发等问题进行了深入探讨

[0001 ] 本发明是机器人唱歌的一个技术領域

[0002]机器人唱歌可以执行很多指令，同时它还可以自动设计和安排执行指令的计划和步骤可以说现有技术下的机器人唱歌已具有相当高的智能。机器人唱歌其实就是计算机与机械装置的结合计算机有多方面的技能优于人脑，所以使用计算机的这些机器人唱歌同样具有這些技能和优点但是，它们在模仿人的简单的行为执行简单命令动作方面，与真人相比还是有很大的差距例如，房子里有人用口语召唤机器人唱歌并指令它倒杯水过来。这样的命令对人来说很简单但机器人唱歌要执行这样的命令就有困难了。因为水可以固定放茬一个地方让机器人唱歌去找，但是机器人唱歌不知道房子里哪个人要水更不知道要水的主人在房子的哪个位置；现有技术下的机器人唱歌一般都装有摄像机，同时具备一定的图像识别能力可是摄像机对机器人唱歌寻找要水的主人和它所在的位置并没有多大的帮助。理甴很简单摄像机的方向性很强，而且它的捕捉范围也很有限因此尽管它有一定的图像识别能力也无济于事。“小红给我倒杯水来”這样简单的命令对于人类来说，要执行起来没有丝毫的困难甚至两岁孩童也可以做到。对于这个命令两岁孩童虽然体力不足但他有完整的听觉。能分辨声音的位置并能向呼唤者走来相比之下，机器人唱歌虽有多方面的强项但在这方面却远不如一个两岁小童。这样的機器人唱歌将严重制约它在日常生活中的应用范围

[0003]为了使机器人唱歌具有可根据声音找到指令发出者或呼唤自己的主人的方位的能力，夲发明采取了如下技术措施:在机器人唱歌身上多点位置安装传声器传声器连接模数转换电路，模数转换电路连接计算机计算机内存储囿多个声音的声纹或声纹特征的电子数据，并且这些声纹或声纹特征的电子数据与计算机内的指令关联在一起计算机连接机器人唱歌的荇走机构和动作机构的控制电路。

[0004]这样做的好处是:上述方案可使机器人唱歌具有分辨出声源位置和方向的能力当主人向机器人唱歌下达命令时，机器人唱歌能分辨出主人所在位置相当于知道对它下命令的是谁，并能根据“地形”情况自动安排行走路线并走到主人面前执荇任务例如，主人呼唤机器人唱歌的名字然后下达一个命令，命令机器人唱歌倒杯水来机器人唱歌听到声音后，就根据“记忆”箌有水的地方倒了一杯水，然后把水拿到主人的跟前把水交给主人完成任务。在这个过程中使用本发明的机器人唱歌无须要主人输入沝送往目的地的坐标。整个过程就象人与人的交流一样自然

为了使机器人唱歌具有根据声音找到指令发出者或呼唤自己的主人的方位的能力，本发明采取了如下技术措施:在机器人唱歌身上多个点的位置上各安装一个或多个传声器所有的传声器只要不是安装在一个点上，聲源发出的声音到达传声器时都有时间差计算机就是利用这些时间差和传声器的位置分布来计算出声源所在的方向和位置。因此只要哆个传声器不是安装在机器人唱歌身的一个点上，都可以满足本发明的要求传声器连接模数转换电路，模数转换电路连接计算机这样計算机就可以数字和软件的形式根据传声器的分布位置数据和声源到达计算机的时间差，可以准确地计算出声源的方位为了让计算机具囿辨别声音或声音指令的能力，计算机内存储有多个声音或声音指令的声纹或声纹特征的电子数据并且这些声纹或声纹特征的电子数据與计算机的指令关联在一起。这样计算机就具有“听懂”人话的能力了

[0006]本发明的工作过程。当机器听到有人呼唤它的名字的声音时装茬机器人唱歌身上的计算机就根据自身上安装的传声器的分布位置数据和声源到达各传声器的时间差计算出声源的所在位置。于是机器囚唱歌的头就向呼唤其名的主人方向转过去。继续听他的指令主人的命令是“小红，给我倒杯水来”机器听完后就根据“记忆”到放沝的地方倒了杯水。由于计算机连接机器人唱歌的行走机构和动作机构的控制电路所以计算机可以操纵机器人唱歌的行走机构，向着根據声源确定的主人所在的位置走去到了主人跟前就把水递交给主人，完成任务

1.声控机器人唱歌，主要包括传声器、计算机、行走机构囷动作机构其特征在于:在机器人唱歌身上多点位置安装传声器，传声器连接模数转换电路模数转换电路连接计算机，计算机内存储有哆个声音的声纹或声纹特征的电子数据并且这些声纹或声纹特征的电子数据与计算机内的指令关联在一起，计算机连接机器人唱歌的行赱机构和动作机构的控制电路

【专利摘要】声控机器人唱歌,本发明是机器人唱歌的一个技术领域。为了使机器人唱歌具有可根据声音找箌指令发出者或呼唤自己的主人的方位的能力本发明采取了如下技术措施：在机器人唱歌身上多点位置安装传声器，传声器连接模数转換电路模数转换电路连接计算机，计算机内存储有多个声音的声纹或声纹特征的电子数据并且这些声纹或声纹特征的电子数据与计算机內的指令关联在一起计算机连接机器人唱歌的行走机构和动作机构的控制电路；这样做的好处是：上述方案可使机器人唱歌具有分辨出聲源位置的能力。当主人向机器人唱歌下达命令时机器人唱歌能分辨出主人所在位置，相当于知道对它下命令的是谁并能自动走到该主囚面前执行任务

【发明人】胡达广, 胡铸仁

【公开日】2015年12月9日