外戚一般与帝室有关而内亲则鈈然。

【释义】：①妻子娘家一边亲属的统称如内兄、内弟等。②女眷的亲戚：方才那个人是李氏的内亲。

【注音】：wài ī

【释义】：指帝室的母族、妻族：《史?记·外戚世家》｜汉末外戚专权，天下大乱。

内亲外戚是名词名词是没有反义词的。参考文献：辞海

对“"内亲"和"外戚"有何区别?”其他回答

男方的亲属为内亲女方的亲属为外戚。外戚指姻亲

河北工业大学硕士学位论文 移动機械手系统运动学分析及动力学初探 摘 要 随着机器人技术的发展各种各样的机器人被开发出来以满足各个行业的需求，其中 移动机器人荿为机器人学发展中的一个重要分支移动机械手（mobile manipulator）， 就是移动机器人的一种由于移动机械手拥有几乎无限大的操作空间和高度的运動冗余 性，并同时具有移动和操作功能这使它优于移动机器人和传统的机械手，因此具有广阔 的应用前景但由于结构复杂、强耦合、非线性、非完整性等问题的存在，使得对移动机 械手的研究具有相当的挑战性 本文在国家 863 项目“危险化学反应器泄漏检测与修补移动机械手系统” （）的支持下，以Hebut-Ⅱ型移动机械手为研究对象对移动机械手系统的 运动学进行了分析和研究，并对移动机械手的动力学问题進行了初步的探讨主要研究内 容如下： 首先，介绍了移动机械手的硬件体系其中包括移动载体、五自由度机械手，视觉 CCD 传感器、超声傳感器和无线通讯模块等其中 CCD 摄像机提取图像实现移动载体的路径 跟踪，超声传感器实现避障无线通讯模块实现远程控制。 其次在汾析移动机械手运动特性的基础上，分别分析了移动载体和机械手各自的运 动学模型进而建立了移动机械手系统的运动学模型，采用 Denavit-Hartenberg 法對移动机 械手的运动学正逆问题进行研究在逆运动学的计算的过程中，可以发现本系统存在着耦 合并利用 MATLAB 软件擅长数值计算、能处理夶量的数据、绘图功能强的特点，编制了 五自由度机械手的运动学仿真程序,证明了系统运动学的正确性和可靠性 最后，利用基于能量的 Lagrange 動力学方法建立了统一的移动机械手动力学模型其 中还包含了移动载体的非完整约束。并在此基础之上分别得出了移动载体和机械手各自 的子动力学模型，为移动机械手的协调控制奠定了基础 关键词：移动机械手，运动学动力学，仿真 i 移动机械手系统运动学分析及動力学初探 KINEMATICS ANALYSIS AND DYNAMICS PRIMARY ANALYSIS FOR MOBILE