• 四线双极性步进电机机是将電脉冲转化为角位移的执行机构主要使用永磁性四线双极性步进电机机，本实验使用的四线双极性步进电机机为四线双性四线双极性步進电机机；

• 四线双极性步进电机机的相数指产生不同极性N,S磁场的激磁线圈对数常用m表示；

• 四线双极性步进电机机的拍数指完成一个磁场周期性变化所需脉冲数，以四线二相电机为例： 
  

• 步进角指定子没改变一次通电状态转子转过的角度，与磁极数定子相数，通电方式节拍成负相关计算 
  C=2 单和双轮流通电

（1）.单拍方式：每次仅给一个绕组通电，使转子转动并运动到转子永磁体与具有相反极性的绕组对齐的位置

（2）.双拍方式：同时给两个绕组通电使转子旋轉，优点是比单拍获得更多输出力矩缺点消耗更多能量；

（3）.半拍方式：工莋时则让两个绕组和单个绕组通电方式交替进行；

3.四线双性四线双极性步进电机机原理图

UDN2916LB是SANKEN公司推出的一款两相四线双极性步进电机机双极驱动集成电路芯片，能够驱动双绕组双极四线双极性步进电机机适用的电机电压范围为10～45V，逻辑电压不能超过7V；通过内部脉宽调制控制器(PWM)可实现最大750mA的输出电流；内置1/3和2/3分割器；逻辑输入实现1相/2相/W1-2phase激励模式；内置过热和交叉电鋶保护功能；内置防止低压误操作等保护功能UDN2916LB内部结构如图所示，芯片有两组电路构成每组电路由PWM控制器、电桥及辅助电路组成。 

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