是一种能有效支持分布式控制和實时控制的串行通讯网络

接收控制单元中微处理器发出的数据，处理数据并传给CAN收发器

将数据传到总线 or 从总线接收数据给控制器

避免数據传输终了反射回来

CAN总线系统的数据传输

CAN总线节点上的节点发送数据是以报文的形式广播给网络中所有节点收发器接收到数据就把数据傳送给控制器，再由控制器检查判断是不是所需数据不是则忽略。

• 网络上任何一个节点在任何时候都可以发送数据
• 多个节点发送数据優先级低主动退出发送
• 短帧结构，每帧数据信息为0~8字节（具体用户定义）对数据编码而不是地址编码
• CAN每帧都有CRC校验和其他检验措施，严偅错误的情况下具有自动关闭输出的功能

CAN总线系统数据格式

CAN-bus通信帧共分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔

• 结构上由7个段组成其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）

• 从该分析过程得出结论是：帧ID值越小，优先级越高

• 对于同为扩展格式数据幀、标准格式远程帧和扩展格式远程帧的情况同理