1 搭建simulink控制器框图2 输出结果3 参数功能[1]将需要控制的物理量带到目标附近可以“预见”这个物理量的变化趋势。可以消除因为散热、阻力等各种因素造成的静态误差 控制量： u=K_P(y-v)+K_I\int{(y-v)}dt+K_D\frac{d}{dt}(y-v) （1）比例（proportional）P就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”建立一个一次函数的关系，就可以实现最基本的“比例”控制了 K_P K_P K_P 越大，调节作用越激进响应的速度越快，…