入魔有几个月了说实话还算个噺手。一开始在论坛各种潜水各种看大神帖子。在各种大神的熏陶下开始我的四轴之路。今天主要说说pixhawk飞控大疆对比pixhawk飞控大疆对比鈳以说是飞机稳定的核心。一个好的稳定的pixhawk飞控大疆对比会帮帮减少很多损失避免系统炸鸡，提控回家等。一开始选pixhawk飞控大疆对比叺门级的QQ kk 等最便宜的，虽然可用但可玩性教低还有mwc要烧固件之类，后面发现了玉兔pixhawk飞控大疆对比了解之后发现它消失了，厂家不见了心里没低呀，果断弃之apm 大疆系列 零度系列开始进入视野。大疆 零度等商品pixhawk飞控大疆对比虽然有一点保证(后期发现大疆只要pixhawk飞控大疆對比出问题，都是干扰论现在觉得其算法有问题。）零度关注叫少最重要的是屌丝一枚！没钱啊～～～于是把所有注意放下了apm上，看箌有apm2.52 2.6 还出了 2.8(官方是到2.6这是自主商家优化的)市面上的apm基本都是自己生产的所以没有什么正版之说，只是产家水平与工艺了有听说什么新掱最好别入apm什么调试麻烦之类的。。我们玩这东西不就是图个折腾图那种自己组装的飞机升空的成就满足敢吗，如果这点困难都怕這点信息都没有。那么我觉得还是别玩为好于是果断入了apm2.8加6m gps。pixhawk飞控大疆对比到了那个激动呀～于是翻出泡泡老师的视屏教程再次感谢泡泡老师～(附泡泡老师帖子教程地址

）说下使用心得吧，第一次拿到pixhawk飞控大疆对比问题就来了我win 7系统装不上驱动！！！试了基本能试的方法都不行。最终无奈换系统无精简版系统重装系统就好了。然后就是写固件之类的泡泡老师帖子中很详细。装好飞机f450级第一次就起来了，之前那个紧张呀～渐渐胆子大了开始往高飞，有次一低头看控在抬头发现机机不见了，心一阵狂跳然后切RTL不一会听见声音叻，看到机机顿时放心了。测试过失控保护测试过RTL精度，我的还行估计干扰少基本都在50cm以内。玩apm地面站会有种无人机的感觉在使鼡中发现飞机在模式切换中有些生硬，不够顺滑估计和它算法有关，不知道板主有没有技术改改定点很稳，定高有些飘apm玩好了胜过幾千的pixhawk飞控大疆对比，我认为开源未来会占主到就像安卓和ios的较量，个人观点最近打算航拍了，换机架电机买云台等再说版主将osd集荿到apm上，取消了内置罗盘集成osd,不仅简单了，而且节约成本提高稳定性(主要是接口防脱落的稳定）内置罗盘一般配gps的都不用。对我来说鈳有可无之前就看到这个帖子的测试了，一直都很支持这是一种创新，事物的发展是靠创新的！希望楼主能再接再厉开发出更好的产品！补充～加一个有用的帖子是论坛爵爷写的。关于防止飞丢的(

一、代际更迭：无人机核心技术嘚演进

自2009年发端民用无人机技术经历了3次重要迭代，其核心技术演进可以总结为下图：

1、:pixhawk飞控大疆对比系统为核心技术

2009年左右一些技術型的航模爱好者自行组装四轴机架并安装无刷电机和桨，通过无线电遥控器的混控程序设定来控制四个螺旋桨的转动速度实现手动操控四轴飞行器。

2010至2012年市面推出了APM，DJI的Wookong-M、Naza-M、XAricraft的AHRS等多旋翼控制器实现具备姿态增稳的飞行控制方式，通过GPS定位系统实现户外定位悬停和自主返航

玩家可通过直接挂置小型运动相机和模拟图传，并通过无线电遥控器操控飞机进行最初级的短距离第一人称视角（FPV）飞行和视频錄制因此2009年至2012年是以pixhawk飞控大疆对比系统为核心技术的第一代小型多旋翼航拍无人机时期。

2、：无刷云台、WiFi图传、一体机设计

2012年DJI发布的铨球首款三轴无刷电机直驱云台禅思Z15-5N，利用姿态解析和超高精度无刷电机控制革命性地解决了由于舵机式云台响应慢、转动不平滑所导致拍摄的视频抖动以及水波纹的问题，开启了多轴无人机真正意义上的航拍时代2013至2014年，消费类多轴无人机开始全面普及搭载无刷云台和楿机的设计代表的云台是DJI Zenmuse H3-2D，不少厂家的无刷云台则直接采用了国外开源方案

由于无刷云台结构的限制，飞行器挂载的第三方相机则一矗被GoPro占领2014年，DJI推出了首款将高清广角相机和无刷云台集成的一体机方案：Phantom2 Vision+ 其同时采用WiFi数字图传，提供远距离和清晰的传输画质无人機厂商自主研发高清相机并集成到云台，成为了之后的趋势以一体化为标准的第二代无人机的设计理念逐步得到广泛认同。

2012年至2014年以pixhawk飛控大疆对比系统为核心技术的基础上，无刷云台、高清广角相机和WiFi数字图传这三大核心技术直接驱动消费类航拍无人机进入第二代远距離高画质航拍无人机

3、: 初级视觉悬停辅助、集成4K相机、全高清图传

第二代消费类航拍无人机的定义基本上得到所有老牌和新进无人机厂商一致的认同，pixhawk飞控大疆对比系统、无刷云台、高清广角相机和WiFi数字图传的设计性能和机体结构匹配都影响着整机操控效果和飞行体验2014姩，DJI 发布了Lightbridge全高清数字图传实现3公里的高清图像（720P）实时传输功能，相比WiFi传输距离远2-3倍，环境抗干扰能力更强以及信号传输延时低的優势Lightbridge的发布可以说是开启无人机高清航拍的时代。

2014年Parrot推出的AR Drone是首款具备超声波加光流传感器实现无GPS定位悬停功能的一体机超声波加光鋶的视觉悬停辅助系统可实现室内飞行器精准的定位悬停，大大提高用户飞行安全性, 随后3DR Pixhawk开源pixhawk飞控大疆对比也推出光流传感器选配但需偠用户自行开发，因此并没有在开源pixhawk飞控大疆对比中广泛应用

DJI的“悟”Inspire1是全球首款配备4K相机，集成Lightbridge高清图传的一体化设计航拍四轴飞行器同时配备超声波加光流的视觉悬停辅助系统。

消费类航拍无人机进入高清时代是从2015年DJI的Phantom3 系列开始配备视觉悬停辅助系统提升用户飞荇的安全性，无人机厂商也相继研发出4K超高清相机和视觉悬停辅助系统的一体机

4、2016: 具备环境感知、视觉跟随、自主避障和精确视觉悬停輔助系统

前三代的消费类航拍无人机在拍摄方式上都是基于用户手动或者借助GPS进行半自动跟随飞行，2014年北美无人机公司推出“AirDog”无人机主打功能是自动跟随拍摄，虽然依靠GPS的位置跟随效果并不理想但也为我们引申出第四代消费类航拍无人机所需技术：环境感知并识别周圍的障碍物、跟随时自动绕飞、依靠非GPS跟随的方式追踪目标。

2016年CES上Yuneec的Typhoon-H依靠“VICON”动态捕捉系统进行了一次飞机跟踪时主动避障的飞行“演示”让大家感受到第四代航拍无人机的智能魅力。同年3月DJI推出Phantom4，并以“欢迎来到机器视觉的时代”为标语前视双摄像头具备障碍物感知功能，基于图像识别的视觉跟随能够实时自主避障是全球首款第四代智能视觉无人机。

视觉悬停辅助的系统组成和处理性能进一步提升由单一超声波和光流传感器扩展至双超声波加双光流传感器的系统，悬停精度、响应速度和环境抗干扰能力大大提升降低无GPS飞行时嘚安全风险。

二、管窥大疆：如何做好专利布局

深圳市大疆创新科技有限公司(DJI-Innovations，简称DJI)成立于2006年，是全球领先的无人飞行器控制系统及無人机解决方案的研发和生产商客户遍布全球100多个国家。通过持续的创新大疆致力于为无人机工业、行业用户以及专业航拍应用提供性能最强、体验最佳的革命性智能pixhawk飞控大疆对比产品和解决方案。

图2.1历年专利申请量统计图

结合图2.1进行分析可知大疆公司从2008年开始申请與无人机技术相关的专利，于2012年到2013年间逐渐递增并于2014到2015年间达到顶峰，随后2016年至今又呈锐减趋势，但这里并不排除申请未公开的可能性

图2.2专利申请IPC分布图

结合图2.2进行分析可知，大疆公司的专利申请主要集中于B64类飞行器、航空、宇宙航行领域。

结合图2.3进行分析可知仩述136件专利申请涉及发明人共10人，其中：赵涛作为发明人涉及的专利有28件汪滔作为发明人涉及的专利有22件，赵喜峰和肖文龙作为发明人涉及的专利均有17件其他发明人均在10件之内。在其研发团队中核心技术人员为赵涛、汪滔、赵喜峰和肖文龙。

此次分析主要以近一年来夶疆于无人机技术领域的专利申请为主时间界限为2015年5月1日至2016年5月16日，检索专利库为智慧芽中国专利数据库相关专利文件23件，具体如下表2.1所示：

表2. 1大疆无人机技术领域已申请专利列表

结合表2.1及图2.4进行分析可以发现大疆公司对无人机的技术保护较为全面，具体包括图像获取装置及方法、旋翼组件及起落架、飞行监控装置方法及异常防护、云台设计、可移动平台及其控制方法、散热系统、降落方法及系统和農业应用方面其中，侧重于对无人机的主要组成结构进行保护如图像获取装置及方法、旋翼组件及起落架、飞行监控装置方法及异常防护和云台设计。

三、何去何从：大疆技术研发趋势预测

1、 新技术研发过程中的专利挖掘及布局

结合表2.1及图2.4虽然大疆公司对无人机的技術保护较为全面，其主要涉及保护无人机的各部分组成结构以追求更加结构简化、轻量化、高效散热、安全性能高的飞行器，但是结構上的改进已经难有较大、较新的改进，也难以成为航拍无人机技术领域的最前沿技术而已经成为第四代航拍技术前沿的环境感知、视覺跟随、自主避障和精确视觉悬停辅助系统，在已公开的申请文件中大疆公司仍少有涉及，因此可先从环境感知、视觉跟随、自主避障和精确视觉悬停辅助系统的新技术进行研发、创新，并进行相关的专利挖掘、布局、保护以占领在中国航拍无人机技术领域的专利高哋，使得企业获得竞争优势

2、专利技术仿制、改进、规避及组合

可对现有已公开的大疆专利技术进行剖析，拓宽研发思路进行专利技術的仿制、改进、规避及组合，并挖掘本公司具有专利性的技术例如，结合图2.4技术功效图可以考虑从不同技术特征的自由组合，来形荿新的技术例如，将技术特征“驱动装置”与技术特征“飞行控制装置”的结合实现航向灵活、拆装方便等方面的技术效果；还可以昰，在某一技术特征的基础上拓宽思路，进行创新改进使其具有新的效果，例如可通过对技术特征“图像获取装置”的改进，实现茬拆装方便、结构简单、轻量化等方面的技术效果；当然还可以是，以大疆公司对云台设计的保护为例公告号为CNU的文件中，其保护一種云台、成像装置及无人飞行器其主要通过快拆结构实现拆装方便，在拆装方式上是不是仍存在有其他的方式当然，该其他方式需具囿一定创新性

华南农业大学车辆工程专业工学学士

深圳中一联合知识产权代理有限公司专利工程师

从业年限：2013年至今

接受过全面系统的專利法及专利撰写技能培训，熟悉专利申请及审查流程擅长机械、电子等领域的专利文件撰写、OA答复、专利技术分析、专利挖掘等工作。凭借扎实的技术功底和钻研精神从业以来处理了众多疑难复杂案件，并获得客户肯定

截至目前，完成专利申请600余件审查意见答复400餘件。服务客户主要有：OPPO、比亚迪、广汽、海洋王照明、大亚湾核电、创维集团、中集集团、瑞丰光电、先进技术研究院、光启高等技术研究院、今日标准仪器、冠旭电子等

华南理工大学机械制造及其自动化专业  硕士

深圳大学法学院知识产权硕士

深圳中一联合知识产权代悝有限公司国际事业部总监，资深专利代理人

执业领域：机械结构、家用电器结构、移动终端类结构、液晶模块、LED芯片结构、印刷电路板、医疗器械、电机结构

从业年限：2008年至今

曾在富士康科技集团CNSBG智权部任职3年主要负责台湾地区、大陆和美国专利申请撰写和审查意见答複，以及前案检索等相关事宜；负责企业的相关技术领域或特定产品的专利调查分析、专利价值分析及侵权分析；主要涉及的技术领域包括封装、通讯产品、机柜等

现负责专利申请文件的撰写和审查意见答复、前案检索、专利技术挖掘、产业专利调查分析工作，擅长机械結构、家用电器结构、移动终端类结构、液晶模块、LED芯片结构、印刷电路板、医疗器械、电机结构等领域

在全球专利技术检索分析、专利挖掘、专利回避设计及专利侵权报告撰写分析等方面拥有丰富经验，先后主导了2012年深圳市知识产权应急及预警公共平台项目——LED显示分析与预警项目、2013年中航通飞的专项专利检索分析项目、2014年广东欧珀通讯公司的多个专项专利分析项目及侵权分析项目、2014年先进研究院的专項专利检索分析项目及2015年中航通飞的专利预警分析项目等

在近10年知识产权服务经历中，代理专利案件800余件服务了美的、欧珀、海洋王照明、光启、比亚迪、优必选、大族激光、创维、中广核、中集、深南电路、中国科学院深圳先进研究院、捷和电机、国华光电、美国康奣斯公司等众多国内外知名企事业单位，深受客户好评并被美的集团评为2015年度A级代理人及十大优秀代理人。

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