直驱式电液传动系统伺服控制研究
液压传动技术在国民经济中扮演重要角色。但是传统的液压传动综合利用率低，经过交流调速和变频液压技术的发展，电液伺服阀控传动系统能够实现精确控制，但对于能量的消耗仍然很大。直驱式电液传动系统是一种新型的机电液结合的系统。与传统电液伺服系统相比，具有多种优点。欧美和日本在直驱式领域的研究已经持续多年，并有较为成熟化的产品出现，国内对此技术的研究刚刚起步。因此对该领域进行深入研究就显得尤为必要，本课题的任务就是对直驱式电液传动系统进行深入研究，对系统进行实验研究和特性分析。本文对比分析了传动电液伺服阀控系统和直驱式电液传动系统的工作原理、组成和优缺点，详细分析并建立了直驱式系统的位置和压力数学模型，依托Matlab进行了系统稳定性分析。运用SimulationX软件对影响系统和执行元件的特性的因素进行了分析和对比，指出要针对不同的工作条件选择合适的系统组成元件。有针对性的设计PID和模糊自适应PID控制器，对于位置和压力系统分别进行了阶&
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1.IntroductionDirect-drive electro-hydraulic drive system is anew hydraulic servo control system developed in re-cent years,which mostly uses flow servo motor,withfixed displacement pump instead of the traditionalservo valve and variable pump,it use AC servo motordrive dosing pumps,dosing pumps drive hydrauliccylinders directly[1-4].Through the exchangespeed of motor itself,commutation,the torque limitfunction to rep...&
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流体传动技术主要包括利用流体 (液体和气体 )压力和流体动能进行能量传递的液压气动和液力传动技术。很多自动化生产工序 ,如机床、塑机、工程机械、液压机、汽车、拖拉机等不用液压元件和系统是难以实现的。随着传感技术、数字开环及闭环控制系统的出现 ,液压传动已经发展成今天的电液传动技术。基础元件其动态特性和精度取得了极大的改进。如阀、变量泵、传感器和使用高效的数字集成电路 ,使闭环控制在动态特性和静态精度上能和它的主要对手———电机械进行抗衡。并显示出极大优势。1　与电子技术、计算机技术融为一体流体动力技术的元件采用了电子 ,特别是电子组件的系统集成在方向阀的电磁执行机构机床液压传动和电气控制技术的接口技术之上 ,电液技术进一步发展产生了相应的分散电子组件接口 ,它去连接传感和传动的闭环控制 ,这种方式已应用于高水平的机床控制系统 ,近年来开发了各种为现场总线提供带现场总线接口的电液元件 ,如柱塞泵 ,比例阀、伺服阀等。使电液坐标轴可...&
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本技术为大流量随动液压阀、快放油阀、保险阀等元件组成的电液传动的驱动头,克服了一般电流锤普遍存在的问题,超过西德LASCO的换代产品,达到以下性能:a.动件牲好,反应快,可停在任何位置不动;b.打击频次高,两个自由锻锤精整打...&
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本讲介绍两个控制系统,作为前面几讲内容应用例子。系统的任务是:完成快进、慢进(加工或作业过程)、快退动作。诸如机床刀架的运动,或工程机械(如挖掘机)的作业运动等,均要求有这样的运动形式。为完成这种运动,可以采用液压缸和比例换向阀系统。如图6一1、6一2所示。 如果对系统没有提出特殊的精度要求,可以采用如图6一1所示的开环系统,如果要求控制的精度较高,则必须采用图6一2所示的闭环系统。其中侧量传感器部分可以采用位置信号发讯装置对位置进行测量,用压力传感器对压力进行测量。 对于开环系统来说,这些测量值可以作为参数指示和检测。对于闭环系统,传感器的测量值可以作为反馈控制信号。 对于比例阀来说,根据加工过程要求,提出以下液压传动参数: 前进快速行程—100%的阀流量; 前进加工行程—十5%一+20写的阀流量; 返回时快退行程—一60%的阀流量, 加速时间0.35; 延迟时间0.25,网留魂奢_侧鱿匕传舒器l:_侧t传感器l‘日尸l,11...&
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液压机.人的雄护—(Raymond J. Bonnel),《Roboties today》,i阳4,Vol.6,No.6,27一35(英文)。 抓举重量超过81 .6公斤而运动复杂的机器人都采用液压传动或电液传动。由于它们不会引起火灾,所以经常使用在危险的场合。电脑及微处理机与液压结合大大增强了机器人的通用性。防止元件磨损和停机的重要措施之一是保持液压油的清净。在铸造车间或铸模车间内可使液压站远离机器人另行安放。机器人液压系统内的进油管和回油管通常需要8一6微米的过滤器滤芯。在某些特别场合甚至使用1微米的滤芯。美国维克斯公司的SM4系列喷咀挡板伺服阀常用于液压机器人内,其喷咀口直径达0.43毫米,具有高的灵敏性和动态响应。在维护和清理时需特别注意,液压机器人故障的原因来自电气、液压和机械,因此在维修前要正确诊断。液压系统内的油液不足会引起空穴现象,造成油泵配油盘的侵蚀。图2幅。 (张姐摘) 机床协压主轴支承内油压脉动对加工精度的...&
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