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OMRON 小型PLC 步进指令编程方法
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欧姆龙PLC功能指令
图13　SFT指令7、通道移位指令WSFT（FUN　16）WSFT指令在梯形图中的符号如图14所示。图14　WSFT指令在梯形图中的指令WSFT是通道移位指令，也称为并行移位指令，它以通道（16位）为单位进行移位，所以必须设置两个数据：开始通道号D1和结束通道号D2。WSFT可使用的通道为输出继电器通道、　内部辅助继电器通道、保持继电器通道及数据存储通道。开始通道和结束通道必须是同一类通道，并要保证开始通道号小于结束通道号。（http://www.diangon.com/版权所有）当移位条件变为ON时，CPU每扫描一次程序就执行一次WSFT指令，进行一次通道移位，执行WSFT时，开始通道的内容移到其下一通道（同时开始通道的内容变为0），下一通道的内容又移到其下一通道&&结束通道的内容被其上一通道覆盖。如果只想执行一次通道移位操作，应该使用DIFU或DIFD命令。　如图15所示。图15　WSFT指令图15中，设在执行WSFT指令之前10、11和12通道的内容分别为：8、十进制&二进制转换指令BIN（FUN　23）和二进制&十进制转换指令BCD（FUN　24）BIN和BCD指令在梯形图中的符号如图16所示。图16　BIN和BCD指令在梯形图中的符号BIN指令的功能是将源通道S中的4位十进制数（BCD码）转换成16位二进制数，再存放到目的通道D中。BCD指令的功能是将源通道S中的16位二进制数转换成4位十进制数（BCD码），存放到目的通道D中去。BIN和BCD指令可使用的源通道为：输入继电器通道、输出继电器通道、定时器/计数器通道、保持继电器通道和数据存储器通道，可使用的目的通道为：输出继电器通道、保持继电器通道和数据存储器通道。执行BIN或BCD指令时，如转换的结果为&0&，则1906为ON。　　图17所示是当0002为ON时，将10通道中的4位十进制数（BCD码形式）转换为16位二进制数，存放到HR1通道中去。如执行BIN指令前10通道存放的数据为3721（见表1），则执行BIN指令后HR1如表2所示。图17　BIN指令表1　CH10　　表2　HR1　　9、比较指令CMP（FUN　20）CMP指令在梯形图中的符号如果18所示。图18　CMP指令在梯形图中的符号CMP为比较指令，其功能是将一个通道的内容或一个4位十六进制常数（S1）与另一个通道的内容或4位十六进制常数（S2）进行比较。S1和S2中至少要有一个是通道内容，不能两个都是常数。CMP指令可使用的通道或常数为输入/输出继电器通道、　内部辅助继电器通道、保持继电器通道、定时器/计数器通道数据存储通道及0000～FFFF的常数。比较后，如果S1>S2，则专用内部辅助继电器1905为ON；如果S1=S2，则专用内部辅助继电器1906为ON；如果S1<S2，则专用内部辅助继电器1907为ON。　　图19说明了一个将定时器的当前值与一个通道的内容相比较的例子。图19　CMP指令10、传送指令MOV（FUN　21）和取反传送指令MVN（FUN　22）MOV和MVN指令在梯形图中的符号如图20所示。MOV指令将源通道S中的内容或一个4位十六进制常数传送到目的通道D中去；而MVN指令则是先将源通道S中的内容取反后（即0&1，1&0）再传送到目的通道中去。MOV及MVN指令使用的通道和常数如表3所示。图20　MOV和MVN指令在梯形图中的符号表3　MOV及MVN指令使用的通道和常数执行MOV指令时，如果源通道S中的内容全为&0&，或执行MVN指令时源通道S中的内容全为&1&，则专用内部辅助继电器1906（零标志）为ON。　　图21中，当0002为ON时，CPU每扫描一次程序，就执行一次MOV及MVN指令，如果希望0002每得电（ON）一次只进行一次传送，应使用DIFU或DIFD指令。图21　MOV、MVN指令应用传送指令还可以实现在程序运行时改变定时器和计数器的设定值（此时通道内容必须是4位BCD码，否则1903为ON，使MOV指令不能执行），如图22所示。图22　用MOV指令改变定时器的设定值　　图22所示是把HR1通道的内容作为定时器TIM01的设定值，当0002为ON时，TIM01的设定值为10　s，10　s后输出继电器0500变为ON。当0003为ON时，TIM01的设定值为30　s，30　s　之后0500变为ON。如果同时为ON，TIM01不动作。11、置进位标志指令STC（FUN　40）和清进位标志指令CLC（FUN　41）STC和CLC指令在梯形图中的符号如图23所示。STC指令把进位标志1904置为ON。CLC指令把进位标志1904置为OFF。在执行ADD和SUB指令前需用CLC指令对进位标志位进行清零。图23　STC和CLC指令在梯形图中的符号12.　加法指令ADD（FUN　30）和减法指令SUB（FUN　31）ADD和SUB指令在梯形图中的符号如图24所示。图24　ADD和SUB指令在梯形图中的符号加法指令ADD用于两个4位数的相加，即将被加数通道S1中的内容加上加数通道S2中的内容或一个常数，其结果送到和通道D。减法指令SUB用于两个4位数的相减，即将被减数通道S1中的内容减去减数通道S2中的内容或一个常数，其结果送到差通道D。ADD及SUB指令使用的通道和常数如表4所示。表4　ADD及SUB指令使用的通道和常数使用ADD及SUB指令时应注意如下问题：（1）要求通道内容须为BCD码，否则1903变为ON，ADD及SUB指令不能执行。（2）在执行ADD或SUB指令前，必须先用CLC指令对进（借）位标志位1904进行清零，否则进位标志位也要参加运算。（3）ADD和SUB指令都是在条件满足时CPU每扫描程序一次就执行一次，如果要求只执行一次加、　减法操作，应使用DIFU或DIFD指令。两个4位数相加后，其结果可能是4位或5位数，如果进位标志位（1904）为ON，则其和为5位数，可用传送指令MOV将进位标志位存放待用，如图25所示。
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我来说两句……
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&对于顺序控制(一个机器动作结束，下一个或几个动作开始执行，这样依次进行下去)，我比较喜欢使用omron步进指令(SNXT、STEP)，觉得每一步的对应关系明确，分支处理比较容易，只要对机器生产工艺熟悉控制思路较容易形成，所以使用比较顺手。我想问一下各位大侠：对于顺序控制除了步进指令外还可用什么方法呀(能不能发一份小程序参考一下：带注哦！)，我想多学习些顺序控制的方法，拜谢各位！
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请问程序走在中间的时候，出现急停信号，怎样停下来退出步进程序呢？望解答！
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我也想学学步进指令编写程序，楼主先发点你做的omron步进指令(SNXT、STEP)，学习下
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可以用移位寄存器，也可以自己写一些加减指令，不如做完一步，加一，开始下一步，完成，加一，再下一步
技术就是一张纸，捅破了就成一钱不值。不捅破就是一座山。
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发个程序让新手看看学习
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sft移位指令比较好，每一步看起来不清楚
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我们直接用移位步进哦，先画好结构图，再细分写程序CP1H PLC原点搜索(ORG)指令说明及使用举例
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提示： ①指令说明。原点搜索(ORG)指令说明如下。 ②关于原点搜索与原点复位。CP1H PLC通过输出脉冲信号去驱动电机（如步进电机），使之带动执行部件产生移动，工作完成后要求运动部件返回到初始位置，该初始位置称为原点。让执行部件返回原点有两种方法：一是原点搜索；二是原点复位。 原点搜索过程如图7-48 (a)所示，ORG指令执
&&& ①指令说明。原点搜索(ORG)指令说明如下。
&&& ②关于原点搜索与原点复位。CP1H PLC通过输出脉冲信号去驱动电机（如步进电机），使之带动执行部件产生移动，工作完成后要求运动部件返回到初始位置，该初始位置称为原点。让执行部件返回原点有两种方法：一是原点搜索；二是原点复位。
&&& 原点搜索过程如图7-48 (a)所示，ORG指令执行时，从指定的端口输出脉冲，先从启动频率加速到最高频率（见①、②、③段），电机带动执行部件快速返回，当接近原点时，由传感器送来的原点附近信号输入PLC，PLC输出减速脉冲开始减速（见④段），当减速到近段速度时保持该速度（见⑤段）让执行部件慢慢靠近原点，当到达原点时，由传感器送来的原点信号输入PLC，PLC停止输出脉冲，执行部件停止在原点处。
&&& 原点复位过程如图7-48 (b)所示，ORG指令执行时，从指定的端口输出脉冲，脉冲先从启动速度加速到目标速度，保持一定时间后再减速到启动速度，然后停止输出脉冲，执行部件停止原点位置。
&&& 原点复位与原点搜索的区别在于，原点复位不需要原点附近输入信号和原点输入信号。
&&& 图7-48&&& 原点搜索与原点复位说明
&&& ③原点搜索分配的输入端子。当使用原点搜索(ORG)指令进行原点搜索操作时，需要PLC输入原点附近输入信号和原点输入信号。原点搜索时CP1H PLC分配的输入端子如图7-49所示。
&&& ④指令使用举例。原点搜索(ORG)指令使用如图7-50所示，在使用ORG指令时需要按表7-14进行PLC系统设定。
&&& 当常开触点0.00由断开转为闭合时，上升沿@ORG指令执行，先从脉冲输出0端口输出启动速度为100pps(pulse per second：脉冲每秒，相当于Hz)的原点复位脉冲，然后以50Hz/4ms比率加速到目标速度200pps，速度保持一定时间后以50Hz/4ms比率减速到目标速度100pps，再停止输出脉冲。
&&& 表7-14&&& 原点复位的PLC系统设定内容
&&& 图7-49&&& 原点搜索时CP1H PLC分配的输入端子
&&& 图7-50&&& 原点搜索(ORG)指令使用举例
（责任编辑: 佚名 ）
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