apm2.8飞控接口定义_中华文本库
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APM 飞行模式注解 1、稳定模式 Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式, 也是最基本的飞行模式, 起飞和降落都应该使用此模式。 此模式下,飞控会让飞行器保持...
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此模式下,飞控会让飞行器保持稳 apm飞控飞行模式详解,中文版 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应该使用此...
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#endif // custom code/exceptions for flight modes ///飞行模式的自定义代码...APM 飞控进行 x-plane 模拟时需要设置网络端 口和进行输出数据设定也证实了这...
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焊接电机的香蕉头、XT60插头、机架板/分电板、电流电压传感器
安装脚架时固定螺帽
剪电线、扎带等
测试机架板/分电板焊接是否成功
内六角螺丝刀(1.0mm、1.5mm、2.5mm、3.0mm)
安装GPS模块、组装机架板、力臂、脚架
尖头螺丝刀
加固机架板焊接点
加热香蕉头、XT60插头、电流电压传感器热缩管
固定走线、电调、接收机、无线数传
固定飞控板、GPS模块
制作接收机外壳
绝缘香蕉头等
APM飞控板(2.6，弯针)
飞机核心部件
GPS模块(8M，附带电子罗盘)
3DR无线数传（433MHZ，100mW)
无线数据传输模块
富斯i6双向遥控器（发射机、接收机）
飞控减震板
电流电压传感器
稳定输出APM飞控电压，指示电流电压
朗宇无刷电机（980KV，2212）
螺旋桨（1045，正反桨，子弹头）
好盈无刷电调（40A，2-3S)
控制电机转速
仿F450机架（机架板、力臂、脚架）
花牌电池（2700mAH，3S，25C）
电池低压报警器
电池电压监控
SKYRC B6 Min充电器套装
NAZAAPMI/OPIDI/OGPS/OSDGPSGPS
PlannerAPMAPMUSBAPM
PPM/PWMPPM/PWMAPMhttp://copter.ardupilot.cn/wiki//APM
F45050CM10CM*45CM980KV
APMAPMAPMAPMJP1APMAPMAPMXT60
S13.7V3S11.1V3.7*3V13.7V3V4V
1C12700mAH1C2.7A2700mA2.7A1C2700mAH25C67.5A25*2.7A67.5A2.4Min60Min/25
SAKV22*12KV1V980KV1V980r/min11.1V3S980
*11.1 r/mKVKV
3~5A5A15AKV*C2700mAH10C27A2.7A*10420A
20A2-3S40A2-3S25C67.5A2700mAH80A44000mAH
OTGandroidandroidOTGtower(droidplanner)andropilotAPMPCMission
PlannerAPMOTG5VUandroid4.0Google
service frameworkGoogle
play servicetowerGooglerootGoogleGoogle
play servicetowerGoogle
F450H2.0mmH2.5mmPCBF450APMF450NAZAAPMF450APM/XX
APMGPSAPMF450APMAPMAPMAPMAPM
GPSAPMGPSGPSGPSAPM2.5GPSGPSGPSGPSGPSYAPMI2CGPS
i68APM85-6APM845-67-85/67-85-6
APMTelemOSDY
4X/APM1-41-4
APM70r/min
656PIDAPM7856APM7856APM5656
NAZAAPMMWCQQKK3NAZADIYAPMMWCQQKKDIYAPMMWC
GPSGPSGPSAPM
PPMPWMAPMPPM13P1APM23PWM3P
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【21ic飞控】+超详细的APM飞控介绍与设置（转）
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很多人在一开始是入门的时候都在纠结到底是apm 还是 naza 。其实从我的经理来讲我真的建议大家选择apm。首先apm拥有价格优势，极高的性价比。飞起来不比naza差，但是我认为这不是最主要的原因，因为开源的东西麻烦这是人人皆知的事，所以apm相对naza复杂一下，就是因为它复杂才给了我们更多的机会去学习。而新手在入门的时候就需要这样的学习，了解多旋翼飞行器的原理，培养自己的能力。而很多人一开始就图省事 弄个到手飞，这和玩具又有多大的区别。说实话，我个人觉得apm在500这个价位内，真的算是差不多的飞控了。同时又带给你很多学习的机会。
1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；
2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板，土豪随意
3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。
对于初次使用APM飞控的朋友来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：
1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；
2、仅连接USB线学会固件的下载；
3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；
4、完成各类参数的设定；
5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；
6、PID参数调整；
7、APM各类高阶应用
地面站调试软件Mission Planner安装
首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装
安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner在官网下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。
以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装。接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序[图片]安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。
最新版本地面站
左边是飞行数据和姿态。右边是地图，有不同版本的，lz比较喜欢这种。APM看来看中了中国市场，汉化了很多，可以看到最上方的菜单均已汉化。
APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷写APM的固件是你的必修课之一。
固件安装前请先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到APM的COM口号后，打开MP地面站，在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口，一般正确识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，直接选择带这个标识的COM口，然后波特率选择115200，注意：请不要点击connect连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了APM，那么请点击Disconnect断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示
另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。
接下去点击初始设置，MP提供了两种方式升级安装固件，一种是手动模式，另外一种是向导模式，向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，但是有个坏处：向导模式会在安装过程中检索你的端口，如果检索后端口后，因电脑性能的差异，端口没有有效释放的话，后续的固件烧入会提示不成功，所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比较大，lz就犯过这样的错误！一个教训！建议你使用手动模式安装。点击Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接APM——写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作，大约耗时几分钟，完全无需人工干预。在此过程中，请确保网络畅通未设置防火墙。如果你想使用一个历史版本的固件，那么请点击右下角Beta firmware pick previous Firmware处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你自己需要的固件就行了。
3.1版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行。
固件安装提示Done成功后，你就可以点击右上角的connect连接按钮连接APM，查看APM实时运行姿态与数据了！
这里~我在谈谈apm2.52和2.6的区别 可以说2.6就是个无意义版本，去掉内置罗盘。对于航模这样的精度该要求的东西内置罗盘就是鸡肋。通电导体周围有磁场这是初中知识，罗盘肯定受影响。所以两个版本任意选择但都要加外置罗盘。很多2.6版本的GPS都有带罗盘，购买前看一下，选带罗盘的。
当一个全新的固件下载进APM飞控以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控器校准，二是陀螺仪校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：
首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机（连接方法x宝上搜APM2.8，里面都会有的）连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮
点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应以及是否返舵。
加速度校准
加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，如下图所示，我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考，另外当然还需要一块水平的桌面或者地面
首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上，如第一张图然后连接APM与电脑，打开MP并connect，点击Install setup下的Mandatory Hardware菜单，选择Accel Calibrad（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准
点击以后会弹出Place APM level and press any key（请把APM水平放置然后按任意键继续）提示框，此时请把APM水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准的第一个动作。
第三个动作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（请把APM右边向上垂直立起然后按任意键继续）
第四个动作是：Place APM nose DOWN and press any key（请把APM机头向下垂直立起然后按任意键继续）
最后一个动作是：Place APM on its BACK and press any key（请把APM背部向上水平放置然后按任意键继续）
罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下，点击Install setup（初始设置）下的Mandatory Hardware菜单，选择Compass菜单，按下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad（现场校准）（见图1）点击以后会弹出一个提醒菜单：请在60秒内转动APM，每个轴至少转一次，即俯仰360度一次，横滚360度一次，水平原地自转360度一次，如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除，那么就是每个面对着地面放一次，每个面自转360度一次；如果是外置罗盘，请转动外置罗盘。在最新的版本，转的过程中，系统会以一个球形不断记录罗盘传感器采集的数据，以前的版本则是条形。Samples数据量不断累加，如果Samples数据没有变化，请检查你的罗盘是否已经正确连接，60秒以后会弹出一个数据确认菜单，点击OK保存完成罗盘的校准[图片]关于外置罗盘的选择：如果你使用的是外置罗盘，你首先需要禁用内置罗盘，V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可；在校准过程中，如果你的外置罗盘是芯片字符向下安装的，则需要在Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装，机头方向不变。如果你还想自定义外置罗盘的机头指向，例如你可以选择Rotation_Yaw_45(机头偏转45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装，机头机尾调换)，其它选择请自行类推。进行罗盘校准时，建议使用数传，lz没米忘记买数传，转来转去线都缠在一起了
接下来给大家讲讲调参。P代表的是修正力度，D代表的是修正反应时间，I代表的是漂移量。试飞以后，如果感觉自稳稳不住，有点飘，就调小d，调大p。如果感觉自稳很抖，那就调小p，调大d。调完了，点击页面下方的写入参数即可。2.91及以上版本固件的有自动调参功能，选择一个二段开关作为调参开关，输入apm的第七通道。然后在apm调pid页面的右下方第七通道下拉框里选择altoture。飞行时，打开自动调参，飞机自动跳舞，跳舞结束后，就好了。
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谢谢楼主分享。
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& &APM& &飞控要比& &NAZA 飞控便宜很多& &， 关键是你自己可以动手去折腾& & 。
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楼主这个APM飞控只用了一个单片机》？
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手机配件资讯导航APM飞控在重量增加后应该如何调参？【四轴飞行器吧】_百度贴吧
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APM飞控在重量增加后应该如何调参？收藏
目前遇到一个非常奇怪的问题。以下是我的飞机配置机架：老油条 500 轴距电机：kv浆：AGT 1238电调：好盈新款乐天20A电池：达普 3S 5200mah 20C飞控：APM 2.6GPS：M8N无云台情况下：不带电池约1000g，带电池约1410g。无云台下，飞机使用原始参数飞行都比较稳，自动调参姿态控制也比较好。调参完成后更稳。今天加上云台、相机，整机增加重量大约250克，起飞全重达到1660g（动力我算过，没有问题）。自稳起飞都很稳，切定高（或者留待）后高度变换比较大，在5m左右来回飘动（不加云台相机前定高很好），同时也听到电机转速在不断的调整。然后进行自动调参，调参过程中发现高度起伏也比较大。最后调参显示成功，切换成调参后的参数飞行，发现没有什么改善。用调参后的参数飞行一分钟后（定高模式）飞机左右摇动非常厉害，最后坠机。我这次1660g调参前的参数是以前1410g飞机调参后的参数，不是原始参数。好在高度低，损失不大。不知道是什么原因。据我分析，可能的原因有几个：1、动力不足，导致电压下降比较厉害。但是这个原因计划可以否定。因为1410g时，定高电流在8~12A左右，1660g定高电流在10~15A左右（地面站显示，这个电流值我计算过，误差不大）。1410克时轻松飞行20分钟以上。换成1660g后，单个电机的电流也不大于6A，电调是完全没有问题的。2、风的影响，也排除了，成都早上几乎是无风。3、动力不足，也排除了，2810电机+1238浆在2000g以内还是富裕的。4、电池问题，也几乎可以排除，飞下来电池一点没温度，电调也没温度。5、气压传感故障，也排除。换成1410g飞行非常好。6、机架震动问题，排除，机架抖动非常小，X、Y、Z平均在0.5以内。那剩下的问题按照这个分析只有一个，参数问题。1、开始以为自动调参会把什么参数都调一遍，后来看帖说不会调整定高的PID，初步估计是定高PID不对，导致飞机增加重量后，高度相应过慢（飞机垂直高度在5米左右摆动）。2、调参需要在APM默认的参数下进行（这是某个帖子看到的）。但是我觉得应该不会这样，非默认参数一样可以进行调参，不知道是不是这样。疑问：如果是定高PID参数不对，可以解释飞机在定高模式下上下浮动；但是飞机突然左右大幅度摆动，最后坠机应该和定高PID没有关系吧？最后，希望得到各位前辈的指点。谢谢。
回到默认值再试下还炸鸡不
电池的位置，是不是重心？APM和浆面是否一样？如果这两项没有问题，默认参数就不会有大问题，建议你手动调，先恢复默认，然后调P,大到飞机高频抖动，然后稍微调小一点，然后调D
手动调。还有整机重量必须小于最大拉力的一半。这样就近乎完美
谢谢各位，问题应该找到了。应该是apm的自动调参有问题，导致roll参数异常。我调完参后是以新的参数飞行的，因此才出现上面的问题。apm自动调参限制还是挺大的，使用要非常小心。
电调和电池都有问题
电池s数小了
故障已经确定。的确3.2.1的固件有问题。换成3.1.5固件后，1660g起飞定高没有问题了。然后自动调参，调参后的数据也比较正常，用新参数飞也不错。下图是3.1.5的原始参数下图是3.1.5自动调参后的参数。谢谢各位。看样子大家需要谨慎对对3.2.1固件。相关3.2.1定高问题的讨论在：
我也出现摇摆的问题，最后怎么解决的
我是掉高度，不是摇摆。摇摆问题请调节参数
参考英文论坛的说明：这个值为0时，表示缺省（缺省值是20）。但是升级到3.2.1的时候，更换了MPU6000的驱动，导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动，导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。当更改该值后，固件会正确初始化MU6000，问题排除。这个值还有其他的，我最多调节到了72，飞机感觉就不稳了。可以根据自己的实验选择合适的值。故障表现：1、定高或者是悬停模式下，高度不规则的变化，忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。2、飞机在低配重下飞行良好，但是增加配重（我增加了220g的航拍），定高变得非常不稳。3、调参后姿态异常（X、或者是Y的PID）参数异常。4、飞航线掉高度，定高模式高度变化大等。结论：1、定高、悬停不再有明显的油门变化，定高精度基本可以保持在20cm以内。2、自动调参不再会得到奇怪的PID组合，可以尝试自动调参了。其实我自动调参后飞机姿态控制得非常好。4级大风，仍能悬停。3、可以使用3.2.1的新特性了。例如混合模式。注意：1、我只证明在我的机器上表现是明显的，并且可以解决问题。不能确保你机器也同样适合。2、解决该问题的前提条件是飞机的震动必须符合APM官方要求的范围，可以查阅相关的官方说明。
APM 3.2.1 在定高的时候，油门抽动，定高不稳。好像我已经找到了解决方法。其实3.1.5也存在这个问题，只是不明显。原帖：需要把 INS_MPU6K_FILTER
这个值从 0 改到 20。当然你还可以试试其他值。
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