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步进电机闭环控制器 使用手册2.30-半闭环编码器版.pdf 37页
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步进电机闭环控制器 使用手册2.30-半闭环编码器版
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【低成本的步进电机全伺服化控制技术，使步进电机永不失步】
步进电机(实时补偿型)闭环控制器
半闭环编码器版
用户使用手册
Version 2.30
【为了更好的使用本产品，请仔细阅读本手册】
ProAUSH CORPORATION
原创设计、出品
WWW. ProAUSH. COM
ProAUSH CORPORATION
步进电机（实时补偿型）闭环控制器-半闭环编码器版 使用手册 Version 2.30
接标准的直流5V 电源，不要用手机充电器、电脑电源、或其它控制卡上采集
5V 电源。 用工业级的、独立的、高品质、波纹小的开关电源供电。一个闭环器电
流不小于 300mA。不合格的电源供应将造成许多未知的错误（包括脉冲信号丢失、
死机、无端报警或坐标清零）。过高的电压将导致闭环器内部芯片烧毁，为此已造成
好多维修案例， 用者切记。
一、产品简介： 2
二、电气、机械及环境指标：4
三、端口和接线：5
四、显示、控制面板和按键功能：9
五、步进电机、电机驱动器和编码器适配：11
六、典型接线案例：11
七、菜单及系统设置：12
八、保护功能：20
九、常见故障及排除：21
十、保修条款：24
十一、附录1 ：绝对零点的寻找和用户原点的储存与恢复25
十二、附录2 ： 键回零与开机自动回零的使用27
十三、附录3 ：手控运动功能介绍和操作28
十四、附录4 ：步进 环器的典型用法36
编制人： Fei
编制日期：
修改日期：
WWW. ProAUSH. COM
ProAUSH CORPORATION
步进电机（实时补偿型）闭环控制器-半闭环编码器版 使用手册 Version 2.30
进电机(实时补偿型) 闭环控制器
● 一、产品简介：
★ 1、慨述：
步进电机（实时补偿型）闭环控制器是面向工业自动化的低成本、独特的步进电机伺服化控
制的科技产品，是起源、成长于网络技术论坛的产物。本控制器是填补传统伺服电机系统与开环
步进电机系统的中间地带，是一个低成本、高性价比、独特的伺服化控制器。
用了本控制器的步进系统继承了传统的步进系统的所有优点 （例如：有静态锁力、低速性能
好、大力矩 （相同机座型号相对伺服电机而言）、对位置环的响应无延时、价格便宜、免维护），
又具有伺服系统的一些优点 （例如：安全性好、不会失步和过冲、能与上位机进行通迅、加速或
减速更迅速、定位精度高）。用了本控制器的步进电机除了高速性能和过载性能比不上传统的伺服
电机，其它方面的性能完全可以媲美于伺服电机，甚至有些性能好过伺服电机 （例如：静态锁力、
与普通光栅尺配合能得到更高和更可靠的定位精度、低速稳定性及不需要齿轮减速箱就能获得低
速大力矩…）。
由于本系统极具性价比，将提供给工业自动化的设计和 用者一个更多的选择，特别是经济
型的数控机床行业。本控制器还有一些特殊的附加能力：通过自带的数码管显示当前坐标值、清
零操作、分中操作、手动机床操作并作为数显屏 用、左右限位并自动处理、手控运动…等专门
为经济型的数控机床量身定制的功能。本控制器的调试相当简单，任何人通过 用手册就能很好
的设置它，不需要专业的调试技术，控制及 用上也与传统的开环步进电机系统没有任何区别，
现有的任何步进电机系统都可以加装本控制器得到
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用过旋转编码器的进来指导下，这样做能减少误判吗？
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本帖最后由 Jack602 于
21:21 编辑
旋转编码器中间脚还是接地，A相B相分别接单片机外部中断0、外部中断1
中断触发方式为下降沿
根据中断后，判断另一角是高还是低...不过精度不高，不知道有没有更好的方法
满意回复+20
如果转动频率不是很高，其实用中断不如用查询，用定时查询方式能‘天然’的抑制很多干扰，再结合上一楼的方法，可以很有效的工作。 ...
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手动编码器 很多出来的波形抖动还有就是 A B两相电压停止的时候不确定 有时为高有时为低
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A相下降沿中断后如果B相为高电平则正转，否则反转。
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一般的手动旋转编码器内部是机械触点，有抖动的。用外中断估计比较麻烦。
我一般用定时查询，很少误码，除非编码器特别差。。。
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用定时器怎么查询？ 能给个思路吗？谢谢...
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自然的天逸
这时候高低应该没关系的吧...又不会触发中断...
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7楼，中断查询，比较上一次的状态，可以得到边沿信息。比如检测A相下降沿时B相的电平，就可以知道方向，而下降沿的个数就是步数。我一般按最高一秒5圈的速度来设计，所以一般查询速度是100us~1ms。查询可以方便的滤掉抖动。
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还是找带编码器接口的mcu吧
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5楼大侠说的办法可行 我以前就这么做的，能判断正反就不太怕抖动，因为正反记数可以抵消的，硬件上不用两个中断，A线中断时读B的状态就可以了，当然细微的抖动还是会造成误差的 话说我用的是2000脉冲/圈的，细微抖动太小，实际不可能。
5楼大侠说的办法可行 我以前就这么做的，能判断正反就不太怕抖动，因为正反记数可以抵消的，硬件上不用两个中断，A线中断时读B的状态就可以了，当然细微的抖动还是会造成误差的 话说我用的是2000脉冲/圈的，细微抖动 ...
armmage 发表于
如果很担心抖动，可以在进入中断，可以连读A、B两相电平3次，如果3次值均不相等，则放弃本次计数，根据3中取2的原则确定A、B电平值，再判断A的电平是否为低(A相取下降沿中断触发)，如果不为低，即为抖动错误进行放弃，如果为低，则根据B相电平值进行正反转计数判断。
如果转动频率不是很高，其实用中断不如用查询，用定时查询方式能‘天然’的抑制很多干扰，再结合上一楼的方法，可以很有效的工作。
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很多细节叶大侠都讲明了，首先你先确认下你编码器是多少脉冲/转的，这个值越大，抖动误差越小，如果你的编码器是朝一个方向转很少正反切换转，那么抖动影响更小，如果你是想做360度定位，我建议用绝对值编码器而不是旋转编码器。记忆中我那个2000脉冲的做的项目，误差很小，你不用太担心
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这位大侠，“正反记数可以抵消”是什么意思？ 本人脑袋配置低了点..能..再解释解释？
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不需要中断，直接把a b 接2个普通io，最好用小于2ms的时基进行定时查询，然后看你用的飞梭的脉冲数，即360度有多少脉冲。 几乎是不会出现误码的。
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我写的也是定时器查询
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明天可以把代码贴上
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用不用中断也无所谓，
但是关键是 正负要相抵，而且不能丢脉冲。
这次的状态必须和上次的状态相关，
这样再怎么抖动也不会产生误差。
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楼主用的什么牌子型号的编码器
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请教三菱plc中怎么用旋转编码器的脉冲信号来控制步进电机的启停，编码转电机也转，梯形图怎么写？
我有更好的答案
步进电机的脉冲需要取PLC内置脉冲输出，三菱小型PLC都要集成的，Q，L系统的要加脉冲输出模块，FX3G晶体管的就有两组脉冲输出，用PLSY,PLSR等指令进行输出步进电机的控制，编码器由于电机转动带动脉冲输入到PLC，如果你说用这个本电机脉冲来控制本电机的运行，那么我觉得你是来找碴的，当然你是A电机带编码器，通过A电机的编码器脉冲来带B电机（步进电机）运动到是可以，脉冲只能检测成频率，再通过放大或缩小给PLS指令里修改输出频繁，如果你怕编码器脱落，而用这个故障来停掉电机到是可以的，具体指令应该是很容易的！
误会了，不是找茬啊！编码器连接另一台设备的，当另一台设备运转起来，通过编码器控制步进电机呀
采纳率：50%
仿三菱编码器正反转开关-A或-B接步进电机驱动脉冲
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