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无人驾驶，航姿检测[]
航姿检测是指利用一定的科技手段对空间中运动对象的运动状态作全方位的测量，以得到该对象的运动信息。航姿检测模块一般主要是由集成了三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和三轴磁传感器的9轴传感器系统和相应的数据采集、处理电路模块组成。其中加速度传感器采集的是运动对象实时加速度信息，而三轴陀螺提供的是运动对象的各个方向角度信息，最后加上磁传感器提供的方位信息就能得到运动对象每时每刻所需要的所有运动参数。航姿检测模块最初起源于飞行器相关技术，但随着技术发展和此类产品成本的降低，航姿检测模块也被广泛应用于汽车辅助导航、无人机、机器人技术、工业设备、海洋学、游戏控制与输入设备等需要三维姿态测量的产品中。
我们的航姿检测方面的产品有PNI的SpaceScout、SENtral及TRAX航姿参考系统。PNI是一家先进的传感器公司，有着20多年的传感器方面的技术支持。
PNI公司的SpaceScout是一款非常出色的9轴姿态检测传感器模块，由一个3轴加速度传感器、3轴陀螺和3轴磁传感器等组成，美国PNI公司的SpaceScout采用了9轴传感器模块和运动跟踪引擎，利用PNI积累多年的磁传感器专利技术和军用级别卡尔曼滤波算法，能够提供一致的读数和更好的数据准确度，满足更多的游戏玩家。不需要复位，不需要外在参考线，没有烦人的漂移，并且不需要让游戏玩家停顿下来重新调整校准。
PNI的SENtral芯片是首款超低功耗、同时处理9轴运动传感器数据的集成电路。大大减轻了客户端主CPU的处理负荷。SENtral是最先进的9轴传感器数据融合芯片，采用连续的自动标定技术，能让你从传感器数据融合中解脱出来，而且SENtral采用快速的采样率，输出数据准确并免受磁场干扰。
PNI的TRAX航姿参考系统(AHRS)应对现有的AHRS越来越不能满足对方位和方向信息高精确性要求而研发的一款产品，而TRAX AHRS在静态，运动以及磁场畸变情况下都能提供极佳的方位精度，有效的弥补了现有AHRS的缺陷，同时TRAX还使用了具有专利技术的卡尔曼滤波算法，并利用PNI专有的磁感传感器辅以陀螺仪及加速度计的办法来克服因运动或者磁场畸变造成的误差。
航姿检测模块
型号&轴数&航向精度&通讯接口&采样率&电流&供电电源&工作温度&尺寸&
&9&N/A&RS232/UART/I2C&125Hz&0.3mA&3.8～10V&-40~85℃&25.4×25.4×16.0mm&
&9&--&I2C&--&350μA&1.6~3.3Vdc&-40~85℃&1.7×1.7×0.5mm&
&9&2°rms&I2C&200Hz(最大输出)&350uA&1.6～3.3VDC&-40℃～+85℃&1.7×1.7×0.5mm&
&6/9&2°rms&I2C&N/A&＜150uA&1.6～3.3VDC&N/A&1.6×1.6×0.5mm&
&9&2°rms&I2C&400Hz max&N/A&2.4~3.6VDC&-40℃~+85°C&11×11×Xmm&
&9&2°rms&I2C&400Hz&＜100uA&1.6~3.3VDC&-40℃~+85°C&1.6×1.6×0.5mm&
&9&N/A&USB/HID&125Hz&N/A&N/A&N/A&25.4×25.4×16.0mm&
&9&2°/0.3°rms&RS232/USB/UART&30 Hz&55/28mA&3.6–5VDC&-40~85°C&64×59×23mm&
记录总数：8 | 页数：1
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三大厂最新九轴IMU内部构造
&&针对市场前三大供应商的组合式MEMS传感器产品拆解分析显示,厂商们各自采取不同的路线来打造自家的竞争性产品。我们所拆解的芯片是三款在2013年推出的九轴惯性传感器元件( IMU ),包括Bosch Sensortec的BMX055 、意法半导体(ST)的LSM9DS0以及InvenSense的MPU-9250;这三款产品价格相近,但采用的技术却大不相同。
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有谁用过博世的九轴传感器BMX055或者意法的九轴传感器LSM9DS0有的话能分享一下成熟的驱动就好了
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github上面没找到比较好的驱动
博士的官网上有完整的驱动
彼高丽者，边夷贱类，不足待以仁义，不可责以常礼。古来以鱼鳖畜之，宜从阔略。若必欲绝其种类，恐兽穷则搏。
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博士的官网上有完整的驱动
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回复【3楼】xdof:
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看到了不过驱动写的太不舒服。不用它那个，自己已经封装好一个驱动了，谢谢了
彼高丽者，边夷贱类，不足待以仁义，不可责以常礼。古来以鱼鳖畜之，宜从阔略。若必欲绝其种类，恐兽穷则搏。
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帮顶。。。。
我是开源电子网www.openedv.com站长，有关站务问题请与我联系。
正点原子STM32开发板购买店铺：
微信公众平台：正点原子& &
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不客气，没记错的话，他写的是linux的驱动，可以看看
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预算：小于￥10,000预算：￥10,000-￥50,000
意法推出内置9轴MEMS传感器的STM32 F3开发套件
[导读]意法半导体(STMicroelectronics，简称ST;纽约证券交易所代码：STM)为简化高性能STM32 F3微控制器开发项目，推出并开始量产一个简单易用的创新开发平台。新款开发平台STM32 F3开发套件内置陀螺仪和电子罗盘(1)&
(STMicroelectronics，简称ST;纽约证券交易所代码：STM)为简化高性能 F3微控制器开发项目，推出并开始量产一个简单易用的创新开发平台。本文引用地址:
新款开发平台 F3开发套件内置陀螺仪和电子罗盘(1)&9个自由度(DOF)(2) ，结合新系列微控制器的先进信号处理和计算功能，可实现具有价格竞争力的传感器融合应用，例如航姿参考系统(Attitude Heading Reference Systems ，AHRS)(3) 。传感器融合应用结合强大的计算性能，让设计人员能够在移动游戏、增强实境、光学图像防抖功能、便携式导航系统、机器人和工业自动化系统中实现先进的3D运动检测系统。
微控制器产品部总经理Michel Buffa表示：&的 F3微控制器系列和MEMS传感器是非常强大的产品，整合在一起时，让客户能够开发出具有价格竞争力且性能和功能出色的新设计。我们的领先技术让开发人员能够将先进的数据采集和嵌入式处理器整合到只有手表大小的微型设备内。&
F3开发套件包含工程师使用 F3微控制器开发各类项目所需的全部工具。开发套件包括一个可直接使用的微控制器系统板，板上集成了STM32F303微控制器和相关芯片，以及LED指示灯、按钮、I/O排针和连接PC的USB接口。微控制器的所有引脚都可扩展至无障碍检测点，便于检测和调试应用设计。
板载MEMS传感器是L3GD20 3轴数字陀螺仪和LSM303DLHC 6轴地磁传感器模块(2) ，分别来自的宽广的MEMS传感器产品组合和iNEMO&惯性模块。 F3 开发套件与Altium、Atollic、IAR Keil&等领先的第三方软件工具厂商提供的软件开发环境相兼容。
新 F3微控制器系列现已正式量产，其中包括STM32F30x系列以及STM32F37x系列。
STM32F30x微控制器集成强大计算能力的ARM& Cortex&-M4处理器和先进外设，其中ARM内核具有数字信号处理(DSP)功能和浮点单元(FPU)。该系列产品是高性能传感器融合应用中控制MEMS传感器的最佳处理器选择，其提供的浮点矩阵运算可高效执行3D定位软件代码，例如AHRS算法。设计人员可利用该系列的能效优势实施节能战略或减少应用的执行时间。
STM32F30x外设包括四个12位5Msps模数转换器(ADC)，是拥有最优ADC性能的基于ARM Cortex-M微控制器。该系列微控制器还集成7个50ns快速比较器、四个1%精度的可编程增益放大器(Programmable-Gain Amplifiers，PGA)、两个12位数模转换器(DAC)和两个高级定时器。其中高级定时器可同时控制两台电机或用于数字电源、数据服务器或太阳能微逆变器。
STM32F37x提供一系列市场上独一无二的外设组合，其中包括微控制器首次集成的Sigma-Delta模数转换器。该系列产品最多集成三个模数转换器, 在高精度传感应用中，能以一颗芯片替代分立的通用处理器和模数转换器。
除STM3 F3探索套件外，还提供两个不同的评估板，以发挥STM32F303和STM32F373的全部功能，同时还可利用新的 F3微控制器的整个生态系统。
STM32F3探索套件将在未来几周上市。
iNEMO和是的注册商标。ARM和Cortex是ARM有限公司的商标。
(1) 的电子罗盘或地磁模块在一个封装内集成一颗3轴数字地磁传感器和一颗3轴数字加速度计，用于倾斜修正应用(tilt compensation)。
(2) 9个自由度是3轴线性+3轴角运动+3轴磁运动。
(3) AHRS系统提供飞行姿态和航向信息, 利用专用算法和陀螺仪、地磁计和加速度计的测量数据计算3D方位。
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