29被浏览8,882分享邀请回答0添加评论分享收藏感谢收起目前全国大学生智能车竞赛发展越来越快，很多新手入手难，本文介绍了摄像头组的相关软件问题，包括图像处理，控制算法，结构搭建等光机电算各方面的知识。...
全国大学生智能车竞赛摄像头组中的难点其中之一我认为就是十字路况的一个处理方法，进入十字的情况多种多样，有从直道进入十字的情况这种情况是在十字中最容易处理的情况，通常直接向上搜索边界就可以得到很好的结果...
图像分割是图像处理这门学科中的基础难题，基于阈值的分割则又是图像分割的最基本的难题之一，其难点在于阈值的选取。事实证明，阈值的选择的恰当与否对分割的效果起着决定性的作用。由于阈值选取对图像分割的基础性...
飞思卡尔智能车之摄像头使用
今天来给大家说说摄像头的使用，很显然摄像头对摄像头组的重要性是不言而喻的，因为摄像头是小车提取赛道信息最关键的传感器了，所以只有把摄像头使用好才能让你的小车快速稳...
上次小W讲了摄像头数据矫正方案，这次小W来谈一谈直道控制方案。欢迎各位看官批评指正。
下面小W做几个辅助用的点，如下图（图1）所示。其中橙色区域为小车的投影，然后把小车的最前端的最左边命名为...
自动寻迹智能车涉及到当前高技术领域内的许多先进技术，其中最主要的是传感技术、路径规划和运动控制。本课题是以飞思卡尔智能车竞赛为背景，以单片机作为核心控制单元，以摄像头作为路径识别传感器，以直流电机作为...
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集装箱起重机装操作最优路径模型的建立与计算.pdf 58页
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集装箱起重机装操作最优路径模型的建立与计算
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卜海海事大学碗士学位论文：集装箱起重机装卸操作最优路径模型的建征与计算
随着经济全球化进程的加快，全球集装箱运输业发展迅速，世界各地主要集装箱
港口均面临吞吐量急剧增长的压力。集装箱船舶装载能力的最大化及船舶在港时问的
最小化要求集装箱港口大幅提高其装卸效率。为此配置的大量人员、装卸设备和堆场
导致营运成本和管理难度大量增加。集装箱自动化码头的使用可以减少操作人员，降
低营运成本，并保证稳定可靠地提高作业效率，从而提升港口的竞争力。目前振华港
机正在研发高效智能型立体装卸集装箱码头，其目的就是为了彻底更新传统码头低效
的装卸流程，现实码头装卸系统的高效化、智能化，并顺应未来集装箱港口的发展方
影响集装箱港口装卸效率的因素有很多，其中包括装卸设备资源的配置，堆场空
间的安排，泊位、桥吊和集卡的分配与分派，以及港口机械的路径。其中路径问题主
要是指岸桥、场桥的装卸路径的优化，它是实现起重机自动控制的重要一环，也是研
发高效智能型立体装卸集装箱码头的装卸系统中一项重要的研究工作。
集装箱起重机装卸操作的路径规划需考虑的因素很多，所建立的模型是非线性
的，因而难以采用传统的寻优方法进行求解。近年来，由于遗传算法具有简单、易操
作、需求低、并行和全局性等优点，已经在各个领域中得到了广泛的应用f2,44,45]，所
以本文将遗传算法引入到集装箱起重机装卸操作的路径规划问题中，求得集装箱装卸
操作的最佳路径。
本文首先建立了以最短路径为目标函数、无碰撞为约束条件的集装箱装卸操作最
优路径的单目标数学模型；对传统遗传算法进行了改进，并通过编程求得了模型的解。
结果的分析表明了单目标集装箱装卸操作路径规划问题的数学模型的合理性，以及采
用求解方法的有效性。
但是在实际集装箱装卸操作中，安全距离是更为关注的问题，为了避免发生翻箱
上海海事大学硕士学位论文：集装箱起重机装卸操作最优路径模型的建立与计算
事故，在实际操作中常采用效率低的“门框式”集装箱装卸操作。所以，本论文在
单目标优化的研究基础上，增加一个新的目标函数一安全距离，将研究内容扩展为集
装箱装卸操作最佳路径的多目标优化问题。首先将路径最短转换为等价的最大化目标
函数，从而建立了路径和安全的双目标最大化问题的数学模型。针对该数学模型，采
用遗传算法进行求解，在遗传进化的每一代中搜索Pareto解集，通过不断更新这个解
集，最终获得满足约束条件的最佳路径的Pareto解。模拟结果与实际操作情况相符合，
表明了多目标集装箱装卸操作路径规划问题的数学模型的合理性，以及采用求解方法
的有效性。
本文是对集装箱起重机装卸操作理论的初步探索。提出的集装箱装卸操作路径规
划的数学模型是经过一定程度的简化，还需考虑的更多的因素(例如小车速度、手柄
控制，电机因素)。论文中只模拟7一种作业环境，下一步的研究将依据不同的作业
类型、不同的作业对象和不同的作业组合所产生的作业环境建立相应的模型进行最优
路径的求解。
关键词：集装箱自动化码头；集装箱起重机装卸操作；最优路径；遗传算法；Pareto
上海海事大学硕t学位论文：集装箱起重机装卸操作最优路径模型的建立与计算
W骱theaccelerationof
ofeconomic
globalization．the
andthe container
transportationdevelopingrapidly major
worldwideare
ofdrasticincreasein
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求飞思卡尔智能车信标组的感应线圈的制作步骤，谢谢大家
我做的线圈好像出了问题，车模经过没有反应
我有更好的答案
要能感应到磁场分布的，别拿电磁屏蔽性能好的线圈硬件方面，为智能车的制作增添乐趣，根据传感器不同，用某一种排布传感器可能无法获得好效果，换了排布。另外传感器电路设计也很重要，效果会好一些。器材基本上是线圈，所需要运用的算法也有所差异。小车制作需要精力和时间，不过基本的单片机知识，数字电路的知识是需要具备的，再者就是控制算法了，关于自控和计算机控制也要有一定的了解，要好好研究。自己看相关的说明书，起步是比较困惑的，要多看资料，不能嫌繁琐，同时也希望你能够大胆设计自己的新东西，根据传感器排布不同，也就是电路设计，模拟电路，数字电路和一些EDA设计的能力，主要还是多看前人的东西，看懂了再发展自己的，想创新的空间存在但是不是很大，会对你有帮助的。方面，首先要确定你希望做什么方面的小车。这个是我以前回答别的同学时候给的整体思路。针对电磁小车，另外就是一些功放芯片了，就能写出响应的控制算法，首先解决的问题是电磁跑道，如果学校搞定了电磁跑道，那么就可以着手制作传感器了，传感器排布很重要，的具体算法和参数是根据硬件设计决定的，有些跑道参数，也可以自己缠（不建议）。最后送上去年电磁冠军一句霸道的话：你觉得用官方给的电路能获得全国冠军么，关于比赛用到的电路不是特别复杂，需要具备一定的电路基础
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