opengl-OSG数字地球嵌入到QT5中，OSG的环境如何搭建？
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OSG数字地球嵌入到QT5中，OSG的环境如何搭建？20C关于具体实现的代码可以参考kestiny的，他写了很多，很详细。但是这里还没到那一步，我们得从下载osg和osgearth开始搭建环境。我下了
OSG数字地球嵌入到QT5中，OSG的环境如何搭建？
关于具体实现的代码可以参考kestiny的，他写了很多，很详细。
但是这里还没到那一步，我们得从下载osg和osgearth开始搭建环境。
我下了一个OSG包，里面有很多东西
里面有个帮助的txt，我点开看是教设置环境变量的，照着做好了。
在src文件夹下找到了帮助提到的两个编译包，解压
看名字应该一个是osg一个是osgearth
好了，现在有三个包了，一个是最大的OSG，另外两个是里面的osg和osgearth，我该用哪个进行OSG数字地球嵌入QT5的呢，他们都有include，lib，dll。
这个是osgearth的包
这个是osg的包
最大的OSG不用CMAKE，其他两个都需要CMAKE，但是CMAKE的会出错，configure这一步就过不了，所以用的是OSG，但是用OSG添加头文件和lib之后，编译链接都可以过，但是运行不了，大家知道是怎么回事吗？看起来像OSG的include和lib和dll都没有加入路径似的，但是我确实加了，不知道osg和osgearth为什么CMAKE不过。
或者提供一套其他的搭建方法也可以。在此感谢大家。
解决方案二：
怎么样，问题解决了吗？我暂时没有时间写一篇关于osg和osgearth的环境搭建的博客了，你可以用我最新编的基于osg3.4和osgearth2.7的库： 密码: 2bku。
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开发者常用软件，超百款实用软件一站式提供本帖子已过去太久远了，不再提供回复功能。支持OpenGL的Qt应用程序开发--技术天地
方案与技术文档
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支持OpenGL的Qt应用程序开发&&&&发布时间：&&&&被阅览数：次
　　英创嵌入式工控主板EM335x的CPU选用了Cortex-A8 处理器，主频为1GHz的AM3354，这一款CPU中带有硬件浮点协处理器（VFP、NEON），具有硬件2D/3D图形加速器（OpenGL）。接下来就为大家介绍如果在EM335x上使用此功能。
　　英创公司在Linux环境下所提供的界面编程可以通过Qt来实现，为了让图形加速的功能能够被用户所使用，英创公司配合图形加速相关的库文件重新移植了Qt，编译成支持图形加速功能的Qt版本，让用户可以通过Qt Creator直接开发带有加速功能的Qt应用程序，并且在根文件系统中也对Qt库和C库的版本进行了更新以支持图形加速的功能。所以要使用图形加速功能，需要烧写专用的内核版本和文件系统，注意EM335x的图形加速功能基于OpenGL的版本为OpenGL ES2.0，所以在程序中使用的API需对应为ES2.0版本。接下来我们就来看看开发带图形加速功能的Qt程序需要如何搭建开发环境。
　　本文主要介绍如何搭建环境来开发带图形加速功能的Qt程序，如果不需要图形加速功能，请参考文章：来搭建开发环境。
1、安装交叉工具链
　　首先需要安装交叉工具链，和普通程序开发不同，编译启动了图形加速功能的例程需要使用支持硬件浮点数的交叉工具链版本，英创公司以提供给用户一个名为sysroots.tar.bz2的交叉工具链压缩包，首先使用命令：
　　#tar vxjf sysroots.tar.bz2
　　解压。
　　然后执行脚本进行安装： 　　#cd sysroots 　　#./install.sh
　　安装完成后，可以进入到/sysroots/i686-arago-linux/usr/bin/目录下，执行： 　　#./arm-linux-gnueabihf-gcc -v
　　查看版本信息。
安装交叉工具链
　　这样交叉工具链就安装好了。
2、安装Qt环境
　　英创公司已经将编译好的带OpenGL功能的Qt库打包提供给客户，客户只需要将压缩包拷贝到开发主机上，解压，然后执行英创公司编写好的脚本程序，就能够正常使用了。压缩包的名称为qt-opengl.tar.bz2，拷贝到开发主机上，先进行解压，和之前的解压方法相同： 　　#tar vxjf qt-opengl.tar.bz2
　　解压完成后，进入到Qt的目录中，执行命令 　　#./install.sh
　　进入到Qt的bin目录下，可以查看版本和路径，使用命令 　　#./qmake -v
　　这样就完成了Qt进行的安装。
3、Qt creator配置
　　关于Qt creator的安装等说明请参考文章，安装的步骤完全相同：，这里主要介绍如何配置编译的环境，首先添加编译器，在菜单项中选择“Tools→Options”，然后选择“Build&Run”项，点击Compilers一项，这里使用第一步安装的arm-linux-gnueabihf，单击右上角的“Add”按钮，选择GCC，然后添加编译器路径（需要指定到g++文件），完成后单击“Apply”按钮保存设置。注意所使用的交叉工具链中g++文件所在的路径应该为sysroots/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++。
添加编译器
　　接下来添加Qt版本，Qt版本需要选择第二步中安装好的Qt环境，添加Qt版本的方法很简单，点'Qt Version'选项。单击右上方的“Add”按钮，然后选择Qt环境的目录，指定到qmake文件即可。
添加Qt版本
　　最后选择到“Kits”项中，可以看到已经有一个“Desktop(default)”，直接双击它进行修改或者新建一个构建套件，名称可以自由命名，编译器选择之前设置好的交叉编译工具，Qt版本选择之前添加好的qt-opengl这一项，完成后单击“OK”按钮保存退出。
配置构建套件
　　这样，Qt Creator就已经配置完成，可以用来进行开发Qt程序了，开发完成后只需要将编译生成的可执行文件拷贝到nandflash中，就可以执行了。接下来我们就来运行一个使用了图形加速功能的Qt例程。
4、运行Qt例程
　　开发环境搭建完成了，现在就来介绍如何运行带有图形加速功能的Qt程序，首先需要启动CPU的图形加速功能，这一步最主要的工作是加载一些必须的模块和库，这些所需要的操作都通过脚本实现了，用户只需要在命令行执行脚本即可： 　　#/etc/init.d/rc.pvr start
　　看到如上图的效果，就说明脚本运行成功。我们可以在这张主板中运行带图形加速功能的Qt程序来检测功能是否正常启动，这里可以运行官方提供的一个名为hellogl_es2基于OpenGL ES2.0的Qt例程。运行带图形加速功能的Qt例程时，除了增加参数-qws以外，还需要增加参数-display powervr才能够正常运行程序：　　#hellogl_es2 -qws -display powervr
程序运行效果
　　如果需要开机自动启动带图形加速功能的Qt程序，需要使用脚本来实现，脚本的编辑方法请参考：这篇文章中的第四点。请注意的是，脚本中需要将启动CPU图形加速功能的这条命令加入。
　　由于程序中的API涉及到OpenGL相关的图形程序接口，专业性较强，在这里就不做详细的介绍了，更多的例程可以在Qt的官方网站中下载和参考。使用图形加速共能要烧写专用的内核版本，所以如果需要使用图形加速功能，在购买时请向英创公司说明。
产品及定制服务
方案与技术文档
英创官方微信这里的主机是64位的ACER 5745DG，安装了桌面发行版Fedora20，桌面环境是GNOME。
这里的目标板是CortexA8的AM335x，安装了之前编译好的U-Boot、Kernel和Filesystem，安装的过程见《U-Boot for AM335x》、《为AM335x移植Linux内核主线代码》系列。
Step 1: Install Qt for Master
给主机安装Qt的方法可以非常简单粗暴：
yum install qt5*
yum install qt-creator
当然也可以不使用这样简单粗暴的&全部的通通的安装&的方式，而是选择需要的组件来安装，比如:
yum install qt5-qtbase
yum install qt5-qttools
安装完成之后，文件系统会增加以下的内容：
/usr/bin/qmake-qt5
/usr/bin/qtcreator
/usr/share/qt5/
/usr/share/qtcreator/
/usr/lib64/qt5/
/usr/lib64/qtcreator/
执行一个示例程序试试：
[maria@localhost ~]$ cd /usr/lib64/qt5/examples/quick/demos/clocks/
[maria@localhost lighting]$ ./clocks
NOTE:也可以采用编译源代码的方式来安装。在解压后的源代码目录下执行：
[maria@localhost qt-x86]$ ./configure -opensource -confirm-license -debug -prefix ../../build -platform linux-g++ -v
[maria@localhost qt-x86]# gmake -j8
[maria@localhost qt-x86]# gmake -j8 install
编译过程大概会花两个小时，完成之后运行示例程序，和使用yum来安装的效果是一样的：
[maria@localhost qt]$ cd ../build/examples/quick/demos/clocks/
[maria@localhost lighting]$ ./clocks
NOTE：configure命令中-prefix的&当前目录&为源代码目录下的qtbase。
NOTE：readelf命令可以用来观察可执行文件需要的动态库和装载器，从而知道动态链接的库为什么找不到。
NOTE：ldd命令可以用来观察可执行文件的库依赖。
NOTE：rpm -qf命令可以用来观察库文件所属的软件包。
NOTE： sync将内存缓存的文件强制写入磁盘，使用tftp获取文件之后，需要先执行sync再断电。
Step 2: About SGX
在编译目标板Qt之前，先要理解什么是SGX：
The SGX subsystem is a Texas Instruments instantiation of the POWERVR SGX530 core form Imagination Technologies Ltd.
The 2D/3D graphics accelerator (SGX) subsystem accelerates 2-dimensional (2D) and 3-dimensional (3D) graphics applications. The SGX subsystem is based on the POWERVR SGX core from Imagination Technologies. SGX is a new generation of programmable POWERVR graphic cores. The POWERVR SGX530 v1.2.5 architecture is scalable and can target all market segments from mainstream mobile devices to high-end desktop graphics. Targeted applications include feature phone, PDA, and hand-held games.
TI SOCs例如AM335x，具备3D核心，它能够使用dedicated hardware进行3D加速；而这里的delicated hardware就基于SGX技术；
Graphics cores是用来加速图形的，它并没有video decode功能，视频加速神马的和它没有关系；
视频加速和OpenGL ES1.1 OpenGL ES2.0有关（不推荐使用OpenVG 1.1），它们需要调用SGX驱动；
OpenGL可以做成单独的application，也可以做成Android、Qt、Xrog等的back-end。
SGX core没有包含在ARM核里，但是它的Graphics drivers需要跑在ARM核上（所有的东西都需要跑在ARM核上），怎么办呢？其实Graphics drivers包含有OS specific driver ，它能够将SGX core做内存映射，因此可在ARM core上对图形引擎SGX编程。
到这里为止，是不是弄清楚了SGX、OpenGL、Qt之间的关系了呢？(^ - ^)
首先，移植Qt需要指定它的platform，也就是eglfs、directfb、linuxfb等等；
其次，安装eglfs需要OpenGL图形库；
最后，OpenGL会调用SGX，驱动delicated hardware；
Linux的mainline里面并没有SGX Driver，因为TI公司并没有将其开源。TI公司不开源的代码极少，SGX是其中之一（也许是唯一一个）。
因为SGX的驱动不开源，所以必须要使用TI公司提供的SDK包，将二进制可执行文件打包进内核。
另外，在编译SGX之前，还要先制作编译好的Kernel和目标文件系统，以及为主机安装ssh、ftp、tftp服务。
Step 3: Install SSH, FTP, TFTP Services
为了调试的方便，这里为主机安装SSH、FTP、TFTP服务：
[root@localhost maria]# yum install vsftpd
[root@localhost maria]# yum install ftp
[root@localhost maria]# yum install tftp-server
[root@localhost maria]# yum install tftp
[root@localhost maria]# service sshd start
[root@localhost maria]# service vsftpd start
[root@localhost maria]# service tftp start
网络功能对于嵌入式Linux的调试是非常重要的，正常工作的网络能够大大节省调试的时间。
当然，串口也是非常重要的。
Step 4: Make the Kernel
内核需要修改，是因为Graphics SDK会调用内核的公共函数地址入口，有一些函数是TI提供的内核里面存在，而mainline的内核里面没有的。看起来貌似要修改的地方很多，其实关键只有两个内容：reset_controller和register_vsync_cb。
A. 修改memuconfig中有关reset的内容：
使用make menuconfig命令，使能RESET_CONTROLLER：
CONFIG_RESET_CONTROLLER=y
这一步是必须的，因为PVR服务的pvrsrvkm模块用到了很多reset_control_*函数。
B. 为drivers/reset/core.c文件添加如下内容：
int reset_control_is_reset(struct reset_control *rstc)
if (rstc-&rcdev-&ops-&is_reset)
return rstc-&rcdev-&ops-&is_reset(rstc-&rcdev, rstc-&id);
return -ENOSYS;
EXPORT_SYMBOL_GPL(reset_control_is_reset);
int reset_control_clear_reset(struct reset_control *rstc)
if (rstc-&rcdev-&ops-&clear_reset)
return rstc-&rcdev-&ops-&clear_reset(rstc-&rcdev, rstc-&id);
return -ENOSYS;
EXPORT_SYMBOL_GPL(reset_control_clear_reset);
这两个函数会给Graphics SDK调用，因此需要定义它们。重新编译之后，函数名会内核源代码根目录下的System.map文件中出现。
C. 为include/linux/reset-controller.h文件添加如下内容：
struct reset_control_ops {
int (*reset)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id);
int (*assert)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id);
int (*deassert)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id);
int (*is_reset)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id);
int (*clear_reset)(struct reset_controller_dev *rcdev, unsigned long id);
相应的为 reset_control_ops结构体增加成员变量。
D. 为include/linux/reset.h文件添加如下内容：
int reset_control_reset(struct reset_control *rstc);
int reset_control_assert(struct reset_control *rstc);
int reset_control_deassert(struct reset_control *rstc);
int reset_control_is_reset(struct reset_control *rstc);
int reset_control_clear_reset(struct reset_control *rstc);
相应的为头文件做声明。
E. 为arch/arm/boot/dts/am33xx.dtsi文件添加如下内容：
prcm: prcm@44e00000 {
compatible = &ti,am3-prcm&;
reg = &0x44e0&;
#reset-cells = &1&;
prcm_clocks: clocks {
#address-cells = &1&;
#size-cells = &0&;
prcm_clockdomains: clockdomains {
compatible = &ti,sgx&;
ti,hwmods = &gfx&;
reg = &0xx1000000&;
interrupts = &37&;
resets = &&prcm 0&;
这是devicetree的内容。
如果看不懂dts文件的格式，可以阅读内核文档Documentation/devicetree/booting-without-of.txt 。
F. 添加ti_reset.c文件：
drivers/reset/core.c文件声明了一个结构体struct reset_control，它的定义则由函数of_reset_control_get返回，并且在返回之前给其成员变量struct reset_controller_dev *rcdev赋值。
of_reset_control_get函数被reset_control_get函数调用；reset_control_get函数被SGX的PVRSRVDriverProbe函数调用。
在继续调试之前，先来理解list_for_each：
* list_for_each - iterate over a list
* @pos: the &struct list_head to use as a loop cursor.
* @head: the head for your list.
#define list_for_each(pos, head) \
&&&&&&& for (pos = (head)-& pos != (head); pos = pos-&next)&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& \
&&&&&&&&&&&& pos = list_next_entry(pos, member))
pos是循环变量，相当于for循环里面的i；head是链表list的表头；list_next_entry展开得到：
container_of((pos)-&member.next, typeof(*(pos)), member);
container_of的原型是container_of(ptr, type, member) ，它是一个非常常见的宏定义，含义是，返回type类型的地址，type类型包含了member类型，而ptr是实际的member类型指针。所以list_next_entry的含义是，返回一个typeof(*(pos))的地址，它包含有member这个类型，且(pos)-&member.next指向这个member。
再来理解 list_for_each_entry：
* list_for_each_entry - iterate over list of given type
* @pos: the type * to use as a loop cursor.
* @head: the head for your list.
* @member: the name of the list_struct within the struct.
#define list_for_each_entry(pos, head, member) \
for (pos = list_first_entry(head, typeof(*pos), member); \
&pos-&member != (head); \
pos = list_next_entry(pos, member))
pos是循环变量，相当于for循环里面的i；head是链表list的表头；member是被包含的类型定义；
首先，pos初始化为typeof(*pos)类型的指针，它包含有member类型，且member的地址为head-&next；
然后，如果没有循环返回到head，则pos会指向包含有(pos)-&member.next的pos类型地址。
所以，of_reset_control_get函数中的list_for_each_entry(r, &reset_controller_list, list)含义是：
r相当与for循环里面的i，指向下一个被操作的struct reset_controller_dev；reset_controller_list是链表的表头；
首先，r初始化为struct reset_controller_dev类型的指针，它包含有list类型，且list的地址为(&reset_controller_list)-&next；
但是已知 reset_controller_list在此文件头被初始化了，它是一个空链表：
static LIST_HEAD(reset_controller_list);
因此为了让list_for_each_entry得到有效的执行，即得到可用的rcdev，需要执行reset_controller_register函数。
So，将TI公司提供的内核中的ti_reset.c拷贝到driver/reset目录下，它包含有关键的注册操作，即reset_controller_register函数。
另外，不要忘记修改Makefile和Kconfig。
另外，不要忘记把ti_reset.c中的.compatible值改为和am33xx.dtsi文件中相同的&ti,am3-prcm&。
G. 为drivers/video/fbdev/da8xx-fb.c文件添加如下内容：
static vsync_callback_t vsync_cb_
static void *vsync_cb_
int register_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx)
if ((vsync_cb_handler == NULL) && (vsync_cb_arg == NULL)) {
vsync_cb_arg =
vsync_cb_handler =
return -EEXIST;
EXPORT_SYMBOL(register_vsync_cb);
int unregister_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx)
if ((vsync_cb_handler == handler) && (vsync_cb_arg == arg)) {
vsync_cb_handler = NULL;
vsync_cb_arg = NULL;
return -ENXIO;
EXPORT_SYMBOL(unregister_vsync_cb);
H. 为include/video/da8xx-fb.h文件添加如下内容：
typedef void (*vsync_callback_t)(void *arg);
int register_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx);
int unregister_vsync_cb(vsync_callback_t handler, void *arg, int idx);
是不是觉得内核的修改很复杂呢？其实它的主要功能，就是添加了一个reset_controller的platform设备，并且提供reset和vsync_cb函数供Graphics SDK调用。编译完内核，就可以进行文件系统的制作啦（^_^）
Step 5: Prepare the Filesystem
A. 新建目标文件系统：
[maria@localhost qt]$ mkdir /home/maria/qt/rootfs -p
它相当于目标文件系统的根目录。
B. 编译busybox，将输出拷贝到目标文件系统：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- menuconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- all
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- install
使用busybox默认配置即可，不用修改它。
之前在《为AM335x移植Linux内核主线代码》系列里，制作busybox的时候使用了静态编译，动态编译无法运行，这是因为动态编译的_install/bin/busybox找不到装载器。
[maria@localhost bin]$ /opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-ldd --root ../../../rootfs.save busybox
libm.so.6 =& /lib/libm.so.6 (0xdeadbeef)
ld-linux-armhf.so.3 =& /lib/ld-linux-armhf.so.3 (0xdeadbeef)
libc.so.6 =& /lib/libc.so.6 (0xdeadbeef)
解决的方法很简单，就是拷贝正确的装载器和库文件，放置在目标文件系统的正确位置即可，见接下来的步骤。
编译完成之后，将_install目录下的所有内容，拷贝到A步骤创建的rootfs下：
bin linuxrc sbin usr
C. 创建lib目录，拷贝库文件：
在目标文件系统的根目录下，创建lib目录；
一般这些库文件在交叉编译器安装目录下的libc里面，除了busybox需要的三个库文件之外，还有很多其他的库文件；
将这些库文件拷贝到lib目录中；
D. 创建etc目录，编辑需要的内容：
创建rc0.d、rc1.d、rc2.d、rc3.d、rc4.d、rc5.d、rc6.d、rcS.d八个目录；
将SDK开发包提供的文件系统中的etc/group、etc/passwd、etc/shadow三个文件拷贝过来；
将SDK开发包提供的文件系统中的etc/default/rcS文件拷贝过来；
将SDC开发包提供的文件系统中的etc/inittab文件拷贝过来；
将SDC开发包提供的文件系统中的etc/fstab文件拷贝过来；
将SDC开发包提供的文件系统中的etc/init.d/rc、/etc/init.d/rcS文件拷贝过来；
E. 创建dev、home、home/root、media、mnt、opt、proc、sys、var目录：
无需拷贝dev文件，因为内核会生成它们。
将目标文件系统拷贝到SD卡的rootfs分区，然后将SD插入目标板，上电运行，串口终端会出现启动信息，最终出现登陆提示符。这说明，Linux的runlevel 3已经可以正确运行了。
NOTE：将飞凌提供init.sysvinit拷贝到sbin目录下。
NOTE：将飞凌提供的ethtool拷贝到sbin目录下。
NOTE：将Graphics SKD编译出来的devmem2拷贝到sbin目录下。
NOTE：记得在lib下创建modules/3.18.4目录；
NOTE：这里要在rcS文件的倒数第二个非空行添加：
echo &mount -o remount,rw /dev/root&
mount -o remount,rw /dev/root
这样启动的时候就不用手动执行mount命令了。
Step 6: Make the SDK
从TI官网下载最新版的Graphics SDK：
编译Graphics SDK之前，需要编译一次内核，因此Graphics SDK需要调用内核符号表，最好是确保它一直是最新的。
Graphics SDK不会对内核做任何修改，它只会更改目标文件系统。
如果Graphics SDK编译成功，应该能够生成omaplfb.ko、pvrsrvkm.ko、bufferclass_ti.ko三个模块文件，并且它们能够被内核正确加载。omaplfs负责和framebuffer的接口，pvrsrvkm负责和用户层服务的接口， bufferclass_ti负责使用proprietary extension，它允许streaming playback through SGX。除了模块文件外，它还会生成OpenGL ES11/20/VG的二进制可执行文件，供用户的程序调用。
[maria@localhost graphics]$ ./Graphics_SDK_setuplinux_hardfp_5_01_01_02.bin &help
[maria@localhost graphics]$ ./Graphics_SDK_setuplinux_hardfp_5_01_01_02.bin &prefix \
/home/maria/qt/graphics/Graphics_SDK_5_01_01_02
（好像Fedora21只能使用--mode console，--mode standard没有效果，而且使用&es8.x参数会出现error。）
为源代码根目录下的vim Rules.make文件，添加这四个变量（换成自己的实际路径）：
SDK_INSTALL_DIR=/home/maria/qt
LINUX_DEVKIT_PATH=/opt/i686-arago-linux/usr
LINUXKERNEL_INSTALL_DIR=$(HOME)/linux-3.18.4-v3
DESTDIR=$(HOME)/rootfs
另外，如果你使用的是Graphics_SDK_5_01_01_01，还需要将GFX_Linux_KM/services4/3rdparty/dc_ti335x_linux/Kbuild文件的EXTRA_CFLAGS修改过来，因为3.18.4的内核将omap2目录放置在了driver/video/fbdev目录下，而不是driver/video目录：
EXTRA_CFLAGS = -DLINUX \
-DCONFIG_OMAP2_DSS \
-I$(PVR_BUILD_DIR)/include4 \
-I$(PVR_BUILD_DIR)/services4/include \
-I$(PVR_BUILD_DIR)/services4/system/$(PVR_SYSTEM) \
-I$(KERNELDIR)/drivers/video/omap2 \
-I$(KERNELDIR)/drivers/video/fbdev/omap2 \
-I$(PVR_BUILD_DIR)/services4/system/include \
$(SYS_CFLAGS.1) \
然后在源代码根目录下执行make命令（注意ARCH必须以环境变量的形式出现）：
[maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ export ARCH=arm
[maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ make help
[maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ make CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- BUILD=debug OMAPES=8.x FBDEV=yes SUPPORT_XORG=0 all
[maria@localhost Graphics_SDK_5_01_01_02]$ make CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- BUILD=debug OMAPES=8.x FBDEV=yes SUPPORT_XORG=0 install
执行完毕之后，会发现目标文件系统的opt下增加了两个目录（etc目录下也有增加的内容，暂时可不考虑它们）。
将gfxlibraries、gfxsdkdemos这两个目录拷贝到目标文件系统下，将文件系统放置进SD卡，上电启动：
~ # cd /opt/gfxsdkdemos/
/opt/gfxsdkdemos # ./335x-demo
/* 很多的打印信息 */
PVR: High Water Mark = 0 bytes
Loaded PowerVR consumer services.
/opt/gfxsdkdemos # lsmod
omaplfb 12320 0 - Live 0xbf08a000 (O)
omaplfb, Live 0xbf000000 (O)
如果lsmod命令执行的结果如上所示，说明模块被正确的加载，Graphics SDK的驱动部分就制作成功啦。
由上面的调试过程也可以知道，遇到问题的时候不要害怕找不到解决方法，因为阅读README和源代码总是能有非常大的帮助，而且由于Linux本身代码的健壮性，摸索它的脉络是相对容易的，它不会像糟糕的代码那样给人一团乱麻的感觉。
Step 7: Use the SDK
首先要修改bootargs：
修改bootargs有很多种方法，比如在编译内核的menuconfig时修改其Boot options，或者修改U-Boot里面的config文件，或者在U-Boot运行时指定，等等。由于U-Boot在autoboot的时候会读取boot分区下的uEnv.txt文件，因此将bootargs添加在这个文件中：
bootargs=console=ttyO0, root=/dev/mmcblk0p2 rootwait init=/sbin/init.sysvinit mem=1024M vram=50M
bootcmd= fatload mmc 0 0x uI \
fatload mmc 0 0x maria-am335x. bootm 0x - 0x
uenvcmd=boot
这个uEnv.txt的内容是，设置bootargs，并且设置U-Boot自启动时从SD卡读取dts和uImage。
U-Boot是非常轻量且灵活的，它给人很多意想不到的惊喜。
运行gfxsdkdemos目录下的示例：
~ # cd /opt/gfxsdkdemos/ogles2/
/opt/gfxsdkdemos/ogles2 # ./OGLES2ChameleonMan
/opt/gfxsdkdemos/ogles2 # ./OGLES2MagicLantern
/opt/gfxsdkdemos/ogles2 # cd /opt/gfxsdkdemos/ogles/
/opt/gfxsdkdemos/ogles # ./OGLESEvilSkull
/opt/gfxsdkdemos/ogles # ./OGLESFilmTV
运行OGLES2ChameleonMan这个程序的时候，有没有觉得画面上的这个人跑得很快，图形也没有命令行界面下的拖影呢（好吧，可能只是俺的心理作用～）。
Step 8: Build Qt
（NOTE：触摸屏tslib的调试暂时不考虑。）
到目前为止的目标文件系统，具备了那些内容呢：
有etc目录和其中的启动文件，有存放在bin、sbin目录下的busybox可执行程序，lib库，其他目录如home、media、mnt、proc等，以及存放在opt目录下的Graphics SDK，包括它的库文件、驱动文件和demo文件。只有demo文件无错误的运行在目标板上了，才可以往下进行，否则，要继续修改Kernel代码或者Graphics SDK编译方式。
准备好文件系统，以及解压Qt源代码：
[maria@localhost qt-am335x]$ mkdir roofts.withSDK
[maria@localhost qt-am335x]$ cp ../ro otfs/* rootfs.withSDK/ -rv
[maria@localhost qt-am335x]$ tar xvf ../qt-everywhere-opensource-src-5.4.1.tar.gz -C .
从下面这个地址下载qmake.conf文件，并将它复制进Qt源代码目录，并根据主机的实际情况修改内容：
[maria@localhost qt-am335x]$ tar xvf Linux-TIarmv7-sgx-g++.tar.gz
[maria@localhost qt-am335x]$ ln -s qt-everywhere-opensource-src-5.4.1 qt-everywhere
[maria@localhost qt-am335x]$ cp linux-TIarmv7-sgx-g++ qt-everywhere/qtbase/mkspecs/device/ -r
[maria@localhost qt-am335x]$ vim qt-everywhere/qtbase/mkspecs/device/linux-TIarmv7-sgx-g++/qmake.conf
MAKEFILE_GENERATOR = UNIX
CONFIG += incremental
QMAKE_INCREMENTAL_STYLE = sublib
include(../../common/linux.conf)
include(../../common/gcc-base-unix.conf)
include(../../common/g++-unix.conf)
load(device_config)
QT_QPA_DEFAULT_PLATFORM = eglfs
QT_INSTALL_DIR = /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/qtbase
SGX_SDK_ROOT = /home/maria/qt/graphics/Graphics_SDK_5_01_01_02
COMPILER_FLAGS = -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard
QMAKE_CFLAGS_RELEASE = -O3 -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard
QMAKE_CXXFLAGS_RELEASE = -O3 -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=vfpv3 -mfloat-abi=hard
QMAKE_CC = arm-linux-gnueabihf-gcc
QMAKE_CXX = arm-linux-gnueabihf-g++
QMAKE_LINK = arm-linux-gnueabihf-g++
QMAKE_LINK_SHLIB = arm-linux-gnueabihf-g++
QMAKE_AR = arm-linux-gnueabihf-ar cqs
QMAKE_OBJCOPY = arm-linux-gnueabihf-objcopy
QMAKE_STRIP = arm-linux-gnueabihf-strip
QMAKE_NM = arm-linux-gnueabihf-nm -P
QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 = $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OGLES2/SDKPackage/Builds/OGLES2/Include/
QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 += $$SGX_SDK_ROOT/include
QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 += $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OGLES/SDKPackage/Builds/OGLES/Include/
QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES2 = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x/
QMAKE_LIBS_OPENGL_ES2 = -lEGL -lGLESv2 -lGLES_CM -lIMGegl -lsrv_um -lusc
QMAKE_INCDIR_OPENGL += $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OGLES/SDKPackage/Builds/OGLES/Include/
QMAKE_LIBDIR_OPENGL = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x
QMAKE_LIBDIR_OPENGL_QT = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x
QMAKE_LIBS_OPENGL_ES1 = -lEGL -lGLES_CM -lIMGegl -lsrv_um -lusc
QMAKE_INCDIR_OPENVG = $$SGX_SDK_ROOT/GFX_Linux_SDK/OVG/SDKPackage/Builds/OVG/Include/
QMAKE_LIBDIR_OPENVG = $$SGX_SDK_ROOT/gfx_dbg_es8.x/
QMAKE_LIBS_OPENVG = -lEGL -lGLESv2 -lGLES_CM -lIMGegl -lsrv_um -lOpenVG -lOpenVGU
QMAKE_INCDIR_EGL = $$QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2
QMAKE_INCDIR_EGL += $$QT_INSTALL_DIR/src/3rdparty/powervr/wsegl2
QMAKE_INCDIR_POWERVR = $$QT_INSTALL_DIR/src/3rdparty/powervr/wsegl2
QMAKE_LIBDIR_EGL = $$QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES2
QMAKE_LIBS_EGL = -lEGL -lIMGegl -lsrv_um -lGLESv2 -lGLES_CM -lusc
QMAKE_INCDIR += $$QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2
QMAKE_LIBDIR += $$QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES2
QMAKE_LIBS = $$QMAKE_LIBS_OPENGL_ES2 -lts -lrt -lpthread
deviceSanityCheckCompiler()
load(qt_config)
NOTE：修改qmake.conf文件，要特别注意它的inluce目录、交叉编译器的设置，以及INCDIR和LIBDIR是否正确；
NOTE：对比Qt的mainline里面的qmake.conf，观察它新增的内容；
NOTE：$$QT_INSTALL_DIR/src/3rdparty/powervr/wsegl2这个目录并不存在，但并不影响编译结果；
另外还要将交叉编译器的bin目录加入环境变量PATH，拷贝头文件和lib（为了省事可以把lib的内容全都拷贝进目标文件系统，但是这里还是暂时采取需要什么就拷贝什么的方法，你甚至先什么都不做，等到编译报错的时候再去寻找对应的lib或者头文件，这样能够更加清晰的理解Qt的编译过程），再执行configure和make步骤：
[maria@localhost qt-everywhere]$ export PATH=$PATH:/opt/i686-arago-linux/usr/bin
[maria@localhost qt-everywhere]$ mkdir /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/include /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/ -r
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/crt* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libts* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/librt.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libpthread* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libm.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libc.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libc_nonshared.a* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libz.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libjpeg.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libpng* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libnsl.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libgthread-2.0.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libglib-2.0.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libasound.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libdl.* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libfreetype.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/glib-2.0 /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/ -r
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libfontconfig.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libexpat.so* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libdbus* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libu* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
[maria@localhost qt-everywhere]$ cp /opt/ti-sdk-am335x-evm-07.00.00.00/linux-devkit/sysroots/cortexa8hf-vfp-neon-3.8-oe-linux-gnueabi/usr/lib/libglslcompiler* /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/lib/
另外，还要将目标文件系统的include/freetypes2/freetype软链接成include/freetype：
[maria@localhost qt-everywhere]$ cd /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK/usr/include
[maria@localhost include]$ ln -s freetype2/freetype freetype
(如果freetypes报错了就做此修改，没有报错的话就不用管了～)
[maria@localhost qt-everywhere]$ ./configure &help
[maria@localhost qt-everywhere]$ ./configure \
-debug -opensource -confirm-license -shared \
-prefix /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build \
-sysroot /home/maria/qt/qt-am335x/roofts.withSDK \
-platform linux-g++-64 \
-device linux-TIarmv7-sgx-g++ \
-device-option CROSS_COMPILE=/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf- \
-D QT_NO_QWS_CURSOR -D QT_QWS_CLIENTBLIT \
-eglfs -opengl es2 -qreal float -v \
-nomake examples -nomake tests
NOTE：configure的编译选项，需要根据主机和目标板的实际情况慢慢摸索，有的编译选项随着新版本的发布不再支持，有的编译选项被添加在新版本中，有的编译错误即使存在也没有关系，有的编译错误则会影响结果。一般来说，提示&Just run 'gmake'&就算是成功。
NOTE：configure会生成很多.o文件，在重新configure之前可以编写脚本，来删除旧有的.o文件。
-prefix: 主机上Qt SDK安装的目录；
-sysroot: 目标文件系统的根目录；
-platform: 主机使用的mkspecs；
-device: 目标机使用的mkspecs，替代xplatform；
-nomake examples -nomake tests: 不编译示例和测试程序，否则得花很长的时间；
[maria@localhost qt-everywhere]$ gmake -j8
[maria@localhost qt-everywhere]$ gmake -j8 install
这里的gmake，是指GNU Make，在Fedora主机上就是make；
编译完成之后，会发现目标文件系统里面增加了build 目录：
[maria@localhost roofts.withSDK]$ find . -mmin 1
./home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/*
接下来编译示例程序（qmake为上步编译时生成，在/home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build目录下）：
[maria@localhost qt-everywhere]$ cd qtbase/examples/
[maria@localhost examples]$ ../../build/bin/qmake examples.pro
[maria@localhost examples]$ gmake -j8
[maria@localhost examples]$ gmake -j8 install
编译完成之后，会发现目标文件系统里面增加了build/examples目录：
[maria@localhost roofts.withSDK]$ find . -mmin 1
./home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/examples/*
将./home/maria目录拷贝到SD的目标文件系统里；
将./usr/lib和./usr/include也拷贝到SD卡的目标文件系统里；
运行Graphics SDK的335x-demo；
此外，还需要执行下面的步骤（Qt程序会试图获取/etc/machine-id的值，如果运行示例程序时报错，可以主机上的machine-id文件拷贝过来，另外还要设置屏幕的分辨率值）：
~ # tftp 192.168.1.118 -g -l machine-id
~# cp machine-id /etc/
~ # export QT_QPA_EGLFS_PHYSICAL_HEIGHT=272
~ # export QT_QPA_EGLFS_PHYSICAL_WIDTH=480
然后执行Qt的示例程序（如果报找不到platform的错误信息，则执行第二条）：
~ # /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/examples/widgets/widgets/digitalclock/digitalclock
~ # /home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/examples/widgets/widgets/digitalclock/digitalclock -platform eglfs
到这里，就可以看到液晶上显示的数字时钟啦～
运行Qt程序的时候，可能会发现终端会打印出很多错误，但是不要害怕这些错误，它们提示的信息往往非常关键，比如需要设置哪些环境变量，或者缺乏哪些库文件或者头文件。另外，arm-linux-gnueabihf-ldd和readelf是非常有用的工具，通过它们来观察.so或者可执行程序，往往能够发现很多问题的答案。
Step 9: Build Qt Programs
编写Qt程序，首先要具备C++基础知识；
A. 打开主机上的Qt Creator：
B. 创建一个新项目：
File -& New File or Project -& Application -& Qt Widgets Application
将名字设置为serial_test，目录设置为/home/maria/qt/qt_workspace/serial_test；
然后在manage里面，添加新的Kit：
为Qt Versions添加：/home/maria/qt/qt-am335x/qt-everywhere/build/bin/qmake
为Compilers添加：/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc
为Debuggers添加：/opt/i686-arago-linux/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gdb
为Kits添加新的am335x-kit，并将其sysroot、Compiler、Debugger等选成实际的交叉编译类型。
选择Kits为刚刚创建的am335x-kit，然后一路点击next。
C. 将以前的项目mainwindow.ui替代新项目的mainwindow.ui：
D. 将以前的项目mainwindow.h替代新项目的mainwindow.h：
E. 将以前的项目mainwindow.cpp替代新项目的mainwindow.cpp：
（其实我也不想这样的偷懒，但是以前在主机上编写了一个简单的串口应用，正好可以拿来搞这个^_^）
F. 编译项目：
Build -& Build All
G. 将可执行文件拷贝到目标板运行：
生成的可执行文件，存放在serial_test/build-serial_test-am335x-Debug目录下，将它拷贝到目标板上：
~ # tftp 192.168.1.118 -g -l serial_test
~ # chmod +x serial_test
~ # ./serial_test
然后可以看见serial_test的程序界面出现在液晶上，编写基础的Qt应用真的是很简单，因为它的开发环境和跨平台特性都非常的完善^_^。
到这里，SGX+OpenGL+Qt5移植在AM335x+Linux上的基本步骤就算是完成了，虽然还有触摸屏tslib和字体的问题待解决，但还是不放在本文中啦，maybe以后调试的时候再补充进来。
Step 10: About Linux
后记：为什么要选择Linux做硬件开发？
如果Linux真的像很多人所认为的装x专用，毫无用户体验可言，它不会受到那么多人的喜爱。它所能提供的通透、自由和参与的感觉，是做技术的人不可抗拒的诱惑。它的结构极其健壮简洁，并没有很多内容来帮助用户，因此你需要花时间（对我来说是很长的时间）去学习它，但是随着学习的深入，你会发现一个自由的世界打开，你能用极其合理的开销实现非常强大的功能。
对于计算机来说，你不是用户，而是上帝。
使用Linux环境做硬件开发，也是同样的感受，随着开发的进行，你会发现你不仅知道怎么做可以实现硬件的功能，你还能知道为什么要这样做。Linux对它的使用者完全真诚，它只忠实于事物本身的逻辑，而不会为自身的利益为使用者做任何决定，所有的决定都是为了一个最优的最合理的最强壮的未来，它每一个透明的自由的部件，最终提供给了使用者unlimited possibility。
Free不是免费，free是自由，你，值得拥有。
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