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iRobot Roomba 500系列机器人吸尘器诊断模式使用方法
&&& iRobot Roomba 500系列机器人吸尘器主板自带的诊断模式（Diagnostic Mode）非常有用，可以帮助普通用户或维修人员无需任何工具通过快速检查机身各传感器是否正常并精准锁定并判定故障源。下文是整理出来的手动自检测试（Manual-advance Built-in-Test）对照表，方便大家对照测试排查机器故障，本诊断模式理论上支持iRobot Roomba500/600系产品。
进入诊断模式方法：1）Roomba不要处于充电状态2）确保CLEAN已熄灭（长按CLEAN以关机）3）同时按住DOCK和CLEAN不放4）连续按SPOT六次5）松开所有按键6）根据DOCK按下次数选择测试选项（按SPOT回上一测试）7）长按CLEAN关机可退出本模式
常见症状以及对应测试：原地跳舞/死亡之舞/自转/Circle Dance---&测试选项2不懂转弯/不停自转/像SPOT Mode---&测试选项12/13原地打扫/走两三步便掉头---&测试选项15
自检测试对照表：
Roomba反应
CheckRobot亮起
面板LED指示灯
检查正确的LED闪烁
按下DAY,HOUR,MINUTE, SCHEDULE,CLOCK
DAY,HOUR,MINUTE已按下
HOUR,SCHEDULE已按下
在不同位置按下防撞栏传感器
左传感器检测出防撞栏已按下
右传感器检测出防撞栏已按下
外落差感应器
把机器人的左侧举起，模拟悬崖。然后举起机器人的右侧，模拟悬崖。
左传感器检测出悬崖
右传感器检测出悬崖
内落差感应器
把机器人的左侧举起，模拟悬崖。然后举起机器人的右侧，模拟悬崖。
左传感器检测出悬崖
右传感器检测出悬崖
外红外障碍传感器
把手放在左防撞栏的前方，模拟墙。然后测试右的传感器。
左红外障碍传感器检测出障碍物
右红外障碍传感器检测出障碍物
前红外障碍传感器
把手放在左靠中间防撞栏的前方，模拟墙。然后测试右靠中间的传感器
左红外障碍传感器检测出障碍物
右红外障碍传感器检测出障碍物
中间红外障碍传感器
把手放在中间靠左防撞栏的前方，模拟墙。然后测试中间靠右的传感器
左红外障碍传感器检测出障碍物
右红外障碍传感器检测出障碍物
轮跌落传感器
把机器人的左侧举起，模拟跌落。然后测试右传感器
左传感器检测出跌落
右传感器检测出跌落
RCON 红外线接收器
把虚拟墙放近RCON红外线接收器
接收到信号
前定向红外线接收器
把虚拟墙放近左前红外线接收器，然后放近右前红外线接收器
左接收器接收到信号
右接收器接收到信号
电池传感器
无需用户操作
电池电压12-18 V
热敏电阻的存在
基值电流确定
确保车轮空转，等待Dock停止闪烁。然后用手拖延动轮。
动力轮向前转
确保车轮空转，等待Dock停止闪烁。然后用手拖延动力轮。
动力轮向前转
车轮编码器
确保车轮空转
动力轮向后转
左传感器接收到信号
右传感器接收到信号
打开前脚轮
确保主刷空转，等待Dock停止闪烁。然后用手拖延动力轮，等待Dock和Spot停止闪烁。
主刷向后然后向前
Dirt Detect
放在杂物放在Roomba左侧，然后放在右侧
检测出杂物
检测出杂物
无需用户操作
确保边刷畅通无阻，等待Dock闪烁。然后用手拖延边刷，等待Dock和Spot停止闪烁。
顺时针方向转动，然后逆时针转。
无需用户操作
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《iRobot Roomba 500系列机器人吸尘器诊断模式使用方法》由爸爸乐轻松网原创提供，转载请注明：
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登上扫地机器人殿堂的iRobot Roomba 980 到头来还是要讨论值与不值的问题
登上扫地机器人殿堂的iRobot Roomba 980 到头来还是要讨论值与不值的问题
但它却有最顶级的清洁体验
iRobot Roomba 980提供节电和劲吸两种运行模式，在节电模式模式下Roomba 980将会以低功耗运行，因此可以获得更好的续航时间，所以清洁效率方面只能差强人意；而在劲吸模式下，Roomba 980似乎火力全开，达到节电模式下10倍吸力，吸尘器马达的声音也非常有存在感，比起节电模式下的噪音要大上许多。如果不知道该用劲吸模式还是节电模式，在APP中也有自动模式选择，Roomba 980会根据地板的洁净程度自行判断运行模式。
劲吸模式下Roomba 980路过地毯能看到一条明显的痕迹
在一次完整的清扫中总会遇到各种各样的问题，包括线材缠绕，机器卡住等问题。于是我们将Roomba 980放置在了大小为32.5㎡的影音室中。影音室的环境非常复杂，包括各类拖在地上的线材，音箱支架夹角的狭小空间都曾经难倒过无数的扫地机器人，那么Roomba 980又会如何呢？
令人惊喜的是，从启程打扫到返航充电，Roomba 980在49分钟的时间里没有一次被卡主，这和Roomba 980本身配备的脱困模式和防缠绕模式有关。在需要清洁家居或其他杂物的四周和下方去浴室，Roomba 90会切换至脱困模式‘；当机器碰到线缆或绳子时，则会切换至防缠绕模式，如此智能的能力才让它得以在影音室复杂的环境中生存下来。不过当线材的散布太过于复杂时，它还是会被无奈的缠住，不过在使用之前我们已经几乎可以不用再花费时间收拾屋子。
定点清扫模式按钮
此外，Roomba 980在一次完整的清扫中会来回进行两次清扫，第一次它会利用自身配备的摄像头探知周围的环境，当摸清障碍物的位置之后，它将正式开始清扫。在污垢较为集中的区域。比如本次在影音室测试时的门后、桌底等平时扫地阿姨也不走心清洁的地方，Roomba 980会开启Dirt Detect污垢探测模式进行重点清洁，机器人会在区域内来回几次进行吸尘清扫。
重点清扫中
iRobot能够在各种极端环境下完成清洁任务，仰赖于成熟的三重传感器系统。Wheel Odometry轮胎里程计将两个传感器内置于轮胎内，检测轮胎行进距离，此传感器对硬地板类型地面检测效果拔群；Optical Float Sensor光学移动传感器凭借光学流动信号反馈系统，在不同介质的地面上估算扫地机器人移动了多少距离。可广域覆盖；vSLAM视觉运算处理技术通过绘图创建可视化地表跟踪实时的清洁位置，从而掌握已经清洁区域和未清洁区域，在大面积区域和开阔空间内的导航效果显著。
比起单一的使用vSLAM导航系统，三重传感器系统能够适应更多的情况，有助于Roomba 980在被线缠住、被狭小空间夹住等极端状态下脱困。同时三重传感器的使用能够在光线复杂，极暗或透明、反射光线强烈的地方进行清扫。我们尝试将iRobot Roomba 980放在光线昏暗的房间中进行扫地测试，并将Home Base（充电底座）放在另一个房间里，Roomba 980也完成了扫地的任务，并精确的回到Home Base上进行充电。
在如此众多功能的帮助下，iRobot Roomba 980能够保证每一次清扫都能顺利完成任务，那究竟它的清洁效果如何呢？我们做了一个简单的测试，以散装的碎茶叶作为污垢，让Roomba 980进行清洁，效果如gif所示：
实际上在接触到茶叶的一瞬间，Roomba 980便加大了吸力。吸力很强，但噪音也真的很大，这两者之间真的很难平衡与取舍。
当清洁完成后，我们需要及时的清理尘盒。尘盒只有0.6L，并不算太大，在进行两次地面清洁后基本都要打开机器，处理一下尘盒里的杂物。iRobot在尘盒配有一张HEPA过滤网，保证机器吐出的空气足够干净。清洁尘盒的难度倒是不大，尘盒上有着一个明显的提示：禁止水洗，请千万注意。
官方提示iRobot Roomba 980续航可达2小时，充满电需要3小时的时间。根据我们多次的使用情况来看，2小时是保守估计，在iRobot Roomba 980一直使用劲吸模式下清洁，续航也能达到100分钟左右，如果是自动模式，续航时间会更久一些。
它接近完美 价格却让人犹豫
iRobot Roomba 980是不是现在扫地机器人最高水平的代表？经过测试，这个问题必然可以得到肯定的答复。不管是机器人的清洁能力还是其清洁时的移动性能，适配复杂地面环境的程度都达到扫地机器人业界的最高水平，这点毋庸置疑。iRobot Roomba 980解决了最基础的两个问题：扫得干不干净？扫得顺不顺利？比起不少扫地机器人，我们不需要花上太多的经历去收拾房屋，不需要指示机器人去要清洁的地方，一切都有它自己下判断，确实能让人感觉到其智能方面的提升。
但它值不值得购买呢？尽管iRobot Roomba 980已经代表着业界最高水平，但8999元的高昂售价基本决定了它很难走入普通工薪阶层家中。iRobot Roomba 980贵到让人犹豫，而它具有的顶尖功能又确实对得起这样的价格，到底是因为贵才好用？还是好用才贵？这才是让人最矛盾的地方。
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科技进化生活Roomba扫地机常见问题
iRobot扫地机器人Roomba日常使用常遇到的问题解答大全，发生故障可自行解决，不用每次都返修这么麻烦了
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&&& 吸尘机器人Roomba将带给您一场清洁革命。只需一个按键，Roomba就能吸走地面全部的灰尘、毛发等垃圾，包括墙边凳角和家具底部。那么日常使用途中会遇到哪些问题呢？该如果解决呢？一、发出异响1、打开Roomba的毛刷笼，并卸下毛刷。运行机器人和仔细听毛刷马达响声。当刷子没有安装时是否有听到咔嗒声或砰砰响声。2、维修清洁主刷&毛刷轴：卸下黄毛刷轴，清洁缠绕在上面的毛发。二、运行时发生错误提示1.错误是否发生在较暗的地表面？2.查看边刷是否转动？清洁轮子3.关闭Roomba并翻转到背面。用干净的干布擦拭六个悬崖感应窗口。4.运行Roomba，查看在平坦的地面上错误是否仍然存在三、不能自动回座充电1、检查影响回充的环境因素：充电基座是否放置在开阔且平坦的地板上，紧靠墙壁，远离有台阶或有落差的地方？是否有其他红外线感应配件（如虚拟墙，虚拟墙灯塔，其他充电基座）放置在附近，造成充电基座的干扰？2、用干布清洁充电基座和Roomba底部与基座接触的触点。3、将Roomba朝基座距离5英尺（约1.5米）处放置。启动Roomba并按下&自座&按钮。Roomba会尝试回座充。查看Roomba是否能成功回充电座充电？4、判断Roomba的红外感应器是否工作？5、检查充电器是否损坏。查看充电器指示灯是否呈稳定绿色？充电基座上指示灯是否每隔4秒闪绿灯，或保持亮绿灯？
四、垃圾盒不吸灰尘1.清洁垃圾盒及滤网2.如果滤网破损，更换滤网。如果滤网框不在框架上，重新正确安装。3.重新装好垃圾盒并运行Roomba。将手放在垃圾盒后格架上，感觉是否有气流通过。五、发生倒退和打转1.是否发生在黑暗的地表？2.边刷是否正常旋转？边刷的安装也可能会遮挡住悬崖感应器。3.翻转Roomba到底部，用干净干布擦拭悬崖感应器窗口。六、绕着一个轮子打转1.里外按压轮子数次，清洁并抖出卡在轮子里的灰尘、碎屑。2.用手转动轮子以确保没有任何阻碍。确保每个轮子的阻力差不多。七、机器自动重启1.确保电池安装正确妥当，并查看边刷没有卡在电池门中。2.用干净干布擦拭电池接触点与机器上与电池接触片。3.用一支笔向上弯折两个电池接触点，使电池能更好接触。八、垃圾盒满指示灯亮起或过频繁的进入污垢探测模式1.按下清洁按钮约10秒，直到显示机器重启；重启设置会删除所有已设的清扫时间和使接下来2次或3次的回充尝试失败。Roomba会发出一段向上的声调表明重置完成。2.卸下垃圾盒，放置一边。3.找到机器内部装置垃圾盒处两侧的黑色矩形感应器。用干净干布擦拭感应器。九、没有规则胡乱地转动1、翻转机器到底部，用力将Roomba的前轮基座取出。2、清除轮腔内的所有碎屑。3、将轮子从基座上取下，并清除缠绕在轮轴上的毛发。4、用食指和拇指拿着轮轴，然后转动轮子。检查轮子是否能自由旋转？十、充电后不能开启1.检查充电器是否有破损。2.接通电源，查看电源适配器及基座是否亮灯3.& 用干布擦拭Roomba和充电基座的充电接触点。十一、边刷不转1.清除缠绕在边刷轴或边刷上的毛发或碎屑2.重新装置边刷十二、电容触摸按钮1.电池充满电后，按下&清扫&按钮启动机器。2.如果&清扫&按钮灯没有亮起，检查电池的绝缘拉条有没有卸除掉。3.如果机器启动了，但是对按键没有起反应，确认是标记下的符号部分被按下（不要按到了文字部分）4.如果机器仍然没有反应，请按下清扫按钮不放开，直到机器重启（约10秒钟）十三、电池充电器发出嗡嗡的响声有些充电器会在充电时嗡嗡发响。 这是正常的。 尝试将电池充电器插入其他插座，看看噪音水平是否减弱。如果在充电时，电池充电器滴答作响，或从Roomba发出噪音，请拔下电池充电器。十四、撞向物体时不会减速1.当遇到特别暗或黑色的表面或物体宽度小于5cm时，Roomba很难识别或减速。如果Roomba对一切物体都没有放慢速度，说明轻触缓冲器窗口可能脏了。2.Roomba在遇到颜色很深的表面或宽度小于5cm物体时放慢速度，建议使用虚拟墙来解决这个问题3.检查前方缓冲器是否有任何障碍物并清除。
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