Tricept并联机构的奇异性分析--《北京工业大学学报》2011年01期
Tricept并联机构的奇异性分析
【摘要】：奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：TP242【正文快照】：
并联机构处于奇异位形时动平台瞬时自由度会发生变化,使机构失去控制甚至对机构造成破坏.目前关于并联机构奇异性研究的主要方法有机构输入-输出速度分析法[1-2]、螺旋理论[3]和Grassmann线几何方法[4]等.其中,在少自由并联机构的奇异性分析方面,Tsai[5]利用螺旋理论中的反螺
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式，仅支持PDF格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
李仕华,黄真;[J];机械工程学报;2005年10期
李永刚;宋轶民;冯志友;张策;;[J];机械工程学报;2007年06期
中国博士学位论文全文数据库
李艳文;[D];燕山大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库
曲海波;方跃法;郭盛;;[J];北京交通大学学报;2010年04期
张国庆;杜建军;;[J];机械设计与制造;2009年01期
李艳文;黄真;王鲁敏;赵铁石;;[J];机械工程学报;2008年10期
冯志友;张燕;杨廷力;张策;;[J];农业机械学报;2009年04期
方斌;李剑锋;卿建喜;;[J];机械工程学报;2010年21期
李秦川;孙晓东;陈巧红;武传宇;;[J];机械工程学报;2011年03期
冯志友;张策;杨廷力;;[J];中国机械工程;2008年24期
刘善增;余跃庆;杜兆才;杨建新;;[J];组合机床与自动化加工技术;2007年08期
李仕华;丁文华;;[J];中国机械工程;2009年23期
中国博士学位论文全文数据库
刘善增;[D];北京工业大学;2009年
石岩;[D];燕山大学;2010年
李艳;[D];山东大学;2010年
牟德君;[D];燕山大学;2004年
吴培栋;[D];华中科技大学;2008年
张立杰;[D];燕山大学;2006年
曹毅;[D];燕山大学;2006年
朱思俊;[D];燕山大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库
彭铁柱;[D];浙江大学;2010年
方斌;[D];北京工业大学;2009年
张楠;[D];哈尔滨工程大学;2009年
莫贤;[D];扬州大学;2009年
安素珍;[D];燕山大学;2009年
曹静;[D];燕山大学;2009年
吴海岭;[D];燕山大学;2010年
赵然;[D];燕山大学;2010年
房黎黎;[D];南京理工大学;2008年
张立先;[D];燕山大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库
彭斌彬;肖杰;陈小岗;孙宇;;[J];机械设计与研究;2010年01期
张艳伟;崔国华;孙振军;张占强;;[J];农业机械学报;2010年04期
刘延斌;王秀全;;[J];机械设计与制造;2009年02期
李剑锋;费仁元;范金红;刘德忠;;[J];机械工程学报;2008年01期
任福君;颜兵兵;;[J];机械工程学报;2008年01期
高征;高峰;;[J];机械工程学报;2008年01期
罗建国;何茂艳;陆震;黄真;;[J];机械设计;2008年02期
吴培栋;吴昌林;余联庆;;[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年05期
徐文福;梁斌;刘宇;李成;强文义;;[J];自动化学报;2008年06期
王秀全;刘延斌;;[J];机床与液压;2008年08期
中国重要会议论文全文数据库
伞红军;钟诗胜;王知行;;[A];Proceedings of 2010 International Conference on Semiconductor Laser and Photonics (ICSLP 2010)[C];2010年
刘超;姚燕安;;[A];中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会论文集[C];2008年
曹毅;周辉;;[A];先进制造技术高层论坛暨第六届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2007年
杨东超;杨向东;刘莉;陈恳;;[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年
曹毅;周辉;;[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
王进戈;张均富;王强;徐礼钜;;[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
李保坤;曹毅;黄真;张文祥;张凌云;;[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
李永刚;张策;;[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
黄真;李艳文;高峰;;[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
范守文;徐礼钜;;[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库
石岩;[D];燕山大学;2010年
程丽;[D];燕山大学;2010年
许佳音;[D];燕山大学;2010年
胡波;[D];燕山大学;2010年
李艳;[D];山东大学;2010年
马建明;[D];哈尔滨工业大学;2010年
曲云霞;[D];河北工业大学;2009年
刘欣;[D];西安电子科技大学;2009年
伞红军;[D];哈尔滨工业大学;2009年
吴培栋;[D];华中科技大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库
李纯刚;[D];东华大学;2010年
钱永明;[D];江苏大学;2010年
蒋俊香;[D];燕山大学;2010年
陈洪雷;[D];上海交通大学;2010年
梁永红;[D];西安电子科技大学;2010年
陈怀军;[D];重庆大学;2010年
尹艳君;[D];兰州理工大学;2010年
秦磊;[D];兰州理工大学;2010年
姚军锋;[D];哈尔滨工业大学;2010年
郭大杰;[D];浙江理工大学;2010年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 大众知识服务
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备75号君，已阅读到文档的结尾了呢~~
基于几何代数的3--RPS并联机构奇异性分析
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
基于几何代数的3--RPS并联机构奇异性分析
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer--144.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口百度文库-信息提示
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
对不起，该文档已被删除，无法查看
15秒后，自动返回首页并联机构奇异性分析及免奇异方法研究—博士毕业论文下载
很抱谦，您的浏览器并不支持 IFrame，请与管理员联系，也可。
并联机构奇异性分析及免奇异方法研究
硕士博士毕业论文站内搜索
全站论文库
硕士博士论文库
普通期刊论文库
分类：→工业技术论文→→→
并联机构奇异性分析及免奇异方法研究
[博士毕业论文]论文目录&中文摘要第1-8
页英文摘要第8-13
页第一章 绪论第13-26
页　　· 研究背景第13-14
页　　· 运动奇异性研究现状及存在的问题第14-23
页　　· 课题来源及研究的目的和意义第23
页　　· 本文主要研究内容第23-26
页第二章 平面六杆机构奇异性分析第26-43
页　　· 引言第26
页　　· 机构分岔分析的数学模型第26-29
页　　· 构型分岔分析第29-33
页　　· 机构结构参数对奇异构型及分岔特性的影响第33-42
页　　· 本章小结第42-43
页第三章 并联机构构型分岔和稳定性分析第43-65
页　　· 引言第43-44
页　　· 构型分岔方程第44-47
页　　· 构型分岔分析第47-58
页　　· 机构稳定性分析第58-64
页　　· 本章小结第64-65
页第四章 Stewart并联机构复杂奇异性问题研究第65-101
页　　· 引言第65-66
页　　· 并联机构多分岔参数分析分类第66-68
页　　· 单分岔参数机构构型分岔分析第68-72
页　　· 两分岔参数机构构型分岔分析第72-88
页　　· 三分岔参数机构构型分岔分析第88-100
页　　· 本章小结第100-101
页第五章 Stewart并联机构奇异性和结构参数设计第101-129
页　　· 引言第101
页　　· Stewart并联机构的结构参数、奇异性和工作空间第101-104
页　　· 动静平台半径R_1和R_2对奇异性的影响及R_1和R_2参数选择第104-114
页　　· 作动筒长度l_i对奇异性的影响及l_i参数选择第114-120
页　　· 动静平台铰链夹角α_1和α_2对奇异性的影响及α_1和α_2参数选择第120-128
页　　· 本章小结第128-129
页第六章 并联机构构型分岔和免奇异方法研究第129-155
页　　· 引言第129
页　　· 机构的静态分岔点及其特征第129-134
页　　· 作动筒扰动对分岔点的影响第134-137
页　　· 边界奇异性的规避第137-154
页　　· 本章小结第154-155
页第七章 结论与展望第155-157
页　　· 结论第155-156
页　　· 需要进一步研究的内容第156-157
页致谢第157-158
页参考文献第158-167
页附录：芽空间分岔方程推导第167-172
页发表论文和参加科研情况说明第172
本篇论文共<font color='#FF页，
更多相关论文
栏 目 导 航
版权申明：WWW.Lw52.net整理制作目录，本站并未收录论文原文，如果你是作者，需要删除这篇论文目录，。
||||||||||
Copyright(C) All Rights Reserved&#xe621; 上传我的文档
&#xe602; 下载
&#xe60c; 收藏
该文档贡献者很忙，什么也没留下。
&#xe602; 下载此文档
正在努力加载中...
基于Jacobi矩阵3-PUU并联机构的奇异性研究（定稿）
下载积分：0
内容提示：基于Jacobi矩阵3-PUU并联机构的奇异性研究（定稿）
文档格式：PDF|
浏览次数：3|
上传日期： 14:52:51|
文档星级：&#xe60b;&#xe612;&#xe612;&#xe612;&#xe612;
全文阅读已结束，此文档不支持下载
该用户还上传了这些文档
基于Jacobi矩阵3-PUU并联机构的奇异性研究（定稿）
官方公共微信}