&&&&发展之路
&&&&系统集成以自动化部件和工业机器人为基础，是未来企业提高生产效率、增加产品竞争力的主要方式，其市场潜力巨大。作为系统集成商，一般从方案的制定开始，包括系统设计、目标环境准备、子系统整合、机器人系统整合、测试和现场调试，直到实际运行、验收和售后服务，全过程都由机器人系统集成方案解决商承担。
&&&&未来系统集成的发展将以精细化操作、人机协同操作、柔性制造系统和纳米制造系统为趋势。同时，系统集成业务作为一种复杂性、综合性和专业性极强的技术行为，对企业人员的技术能力和综合素质要求较高，因此系统集成商应进一步加大对科研的投入，注重对专业人才的培养，为顺利开展系统集成业务提供有力的保障。
&&&&李宗保指出：伴随着工业机器人、系统集成等新型产品市场的不断增长，应用领域的拓展和技术水平的提高，工业自动化企业在商业模式上也将有新的发展分支――以产品、客户以及技术与价格三个战略维度来分析，未来的工业自动化企业将有零部件生产商、方案供应商和系统供应商三种成功的商业模式，而其成功要素各有区别。
&&&&机器人要在工业领域得到大规模普及，关键在于下游数量众多的项目承包商（即系统集成商）成套解决方案的能力如何，也即能否满足生产企业的“私人定制”服务。横向集成、纵向集成与端对端的集成。
&&&&使人与人、人与机器、机器与机器以及服务与服务之间能够互联，从而实现横向、纵向和端对端的高度集成。“横向集成”是企业之间通过价值链以及信息网络所实现的一种资源整合，是为了实现各企业间的无缝合作，提供实时产品与服务；“纵向集成”是基于未来智能工厂中网络化的制造体系，实现个性化定制生产，替代传统的固定式生产流程（如）；“端对端集成”是指贯穿整个价值链的工程化数字集成，是在所有终端数字化的前提下实现的基于价值链与不同公司之间的一种整合，这将最大限度地实现个性化定制。
&&&&责任编辑：康真真2下一页
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? &&&&3d打印技术发展迅速，被视为掀起“第三次工业革命”的标志。它解决了很多传统工艺在产品研发及生产过程中遇到的问题，正在逐步取代传统生产工艺。有报道预计，近年国内3d打印市场规模可达100亿元，行业发展开始步入快车道，中国3d打..
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? &&&&全自动水磨石机水磨石地砖广泛应用于城乡地面设施，因它成本低廉花色及形状可随意设计，整体性好，美观大方、无辐射、耐磨、防滑、抗老化、使用寿命与天然石材相当。在人们返璞归真的追求下，水磨石机成为地面装饰的新宠。&
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? &&&&扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人..
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【实训】工业机器人应用与系统集成
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【实训】工业机器人应用与系统集成
机器人系统集成课程 &掌握PLC 精通机器人
机器人自动化领域是即将到来的千亿产业，呈现人才需求旺，就业起点高、发展空间大、技术成长快等优势，并且工作具趣味性、挑战性，选择本行业如同进入就业快车道。目前已向我们提出人才需求的企业有：ABB各大机器人集成商、苏泊尔集团、美利信汽车、长城汽车、奇瑞汽车、瑞明工业…………
具备工业机器人典型应用工作站方案规划基本能力、项目管理知识，可以从事机器人系统应用的电气、机械、工业机器人设计、安装、调试技术工作；也可以从事营销服务、技术服务工作。
工业机器人系统集成项目分析、方案设计及对整个工程项目进行管理，职业目标为工程师、系统设计师。其中部分学员受益于订单委培计划，可以定向推荐就业。
模块1、工业机器人技术与应用
1、工业机器人的发展
认识工业机器人、掌握机器人技术选型指标、认识机器人示教与离线编程技术、以及熟悉机器人在搬运、码垛、焊接、涂装、装配等行业应用技术与周边设备布局。
2、工业机器人的分类与应用
3、工业机器人的系统组成
4、工业机器人的技术指标
5、工业机器人的运动控制
6、工业机器人运动轴与坐标系
7、工业机器人安全操作规程
8、工业机器人手动移动
9、工业机器人示教主要内容
10、工业机器人简单示教与再现
11、工业机器人离线编程技术
12、搬运机器人系统技术介绍
13、码垛机器人系统技术介绍
14、焊接机器人系统技术介绍
15、涂装机器人系统技术介绍
16、装配机器人系统技术介绍
17、机器人行业应用视频欣赏
模块2、ABB机器人示教编程与离线编程实训
掌握机器人示教器的使用、机器人I/O信号板配置、程序数据、各类编程指令、程序调试步骤、机器人电气连接、机器人常规典型应用了解、随机光盘手册阅读方法、机器人本体实操编程训练
1.1 ABB工业机器人在中国
1.2 ABB机器人的型号
1.3 怎样用好ABB机器人
1.4 ABB机器人安全注意事项
第2章 ABB机器人的基础操作知识
认识示教器——配置必要的操作环境
2.1.1& 设定示教器的显示语言
2.1.2& 设定机器人系统的时间
2.1 3& 正确使用使能器按钮
查看ABB机器人常用信息与事件日志
ABB机器人数据的备份与恢复
单轴、线性、重定位运动的手动操纵
ABB机器人的转数计数器更新操作
第3章 ABB机器人的I／0通信
3.1 ABB机器人I／0通信的种类
3.2 常用ABB标准：I／O板的说明
ABB标准I／O板DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A的介绍
3.3 ABB标准：I／O板——DSQC651板的配置
3.3.1 定义DSQC651板的总线连接
数字输入信号gol、数字输出信号gol、组输入信号gol、组输出信号go1、模拟输出信号aol
3.4 I／O信号监控与操作
3.4.1 打开“输入输出”画面
3.4.2 对I／O信号进行仿真和强制操作
3.5 Profibus适配器的连接
3.6 系统输入／输出与I／O信号的关联
3.7 示教器可编程按键的使用
第4章 ABB机器人的程序数据
4.1 程序数据
4.2 建立程序数据bool与num
4.3 程序数据类型与分类
4.3.1 程序数据的类型分类
4.3.2 程序数据的存储类型
4.3.3 常用的程序数据介绍
4.4 三个关键程序数据的设定
4.4.1 工具数据tooldata的设定
4.4.2 工件坐标wobidata的设定
4.4 3有效载荷loaddata的设定
第5章 ABB机器人的程序编程
5.1&& RAPID程序及指令
建立程序模块与例行程序
常用RAPID程序指令
5.3.1 赋值指令
5.3.2 机器人运动指令
5.3 3 I／O控制指令
5.3.4 条件逻辑判断指令
5.3.5 其它的常用指令
5.4 建立一个可以运行的基本RAPID程序
5.4.1 建立RAPID程序实例
5.4.2 对RAPID程序进行调试
5.4.3 RAPID程序自动运行的操作
5.4.4 RAPID程序模块的保存
5.5 功能的使用介绍
5.6 RAPID程序指令与功能
5.6.1 程序执行的控制
5.6.2 变量指令
5.6.3 运动设定
5.6.4 运动控制
5.6.5 输入／输出信号的处理
5.6.6 通信功能
5.6.7 中断程序
5.6.8 系统相关的指令
5.6.9 数学运算
5.7 中断程序TRAP
第6章 ABB机器人的硬件连接
6.1 ABB机器人的控制柜
6.2 ABB机器人的本体
6.3 ABB机器人的本体与控制柜的连接
6.4 ABB机器人的安全保护机制
6.4.1 ES与AS的应用示例
6.4.2 紧急停止后的恢复操作
6.5 ABB机器人SMB电池的更换
第7章 ABB机器人RobotStudi0的应用
7.1 安装RobotStudio
7.2 在RobotStudio中建立练习用工作站
7.3.RobotStudio的在线功能
第8章 ABB机器人进阶功能
8.1 ABB机器人安装调试的一般步骤
8.2 ABB机器人系统信息的查看
8.3 ABB机器人的重新启动功能
8.4 ABB机器人系统的控制面板
8.5 ABB机器人随机光盘说明书的阅读
第9章工业机器人的典型应用
9.1&& 搬运应用
9.1.1 利用气动抓手抓取工件
9.1.2 挡风玻璃搬运
9.2&& 喷胶应用
9.2.1 汽车玻璃涂胶
9.2.2 汽车灯壳涂胶
10、机器人现场实训
10.1、机器人组成系统介绍
10.2、机器人控制柜电气介绍
10.3、机器人工具坐标建立
10.4、机器人工件坐标建立
10.5、机器人示教器现场编程
10.6、机器人搬运码垛综合编程
模块3、埃夫特机器人示教编程与离线编程实训
埃夫特机器人系统组成介绍（电气）
掌握机器人示教器的使用、机器人端子板配置、变量使用、各类编程指令、程序调试步骤、机器人电气连接、机器人搬运应用实操编程训练
1、电控柜面板按钮功能介绍
2、示教器面板功能简介
3、机器人控制系统硬件介绍
4、机器人电控柜与机器人本体的连接
5、机器人错误诊断
6、机器人故障处理
7、机器人检修项目介绍
埃夫特机器人示教编程（编程）
1、机器人上电步骤
2、示教器面板功能详解
3、示教器面板菜单功能介绍
4、机器人编程步骤介绍
5、机器人编程指令介绍（I/O、控制、移动、演算）
6、用户管理与I/O配置
7、机器人坐标系介绍与标定
8、机器人搬运项目实训
模块4、精通PLC编程
1、PLC的组成及结构
掌握（三菱FX3U或其他）PLC的选型、安装、接线、开关量、模拟量、PID、运动控制
2、PLC的安装及接线方法
3、编程软件的安装及使用方法
4、PLC的运行原理
5、PLC的软元件介绍
6、PLC的基本位逻辑指令及使用方法
7、PLC的计时器和计数器的使用方法
8、PLC的传送、移位和字节交换指令
9、PLC的整数和浮点数的数学运算方法
10、PLC的比较指令及编程方法
11、PLC的顺序/步进控制指令
12、PLC的转换指令及编程方法
13、子程序指令及编程方法
14、中断程序原理及编程方法
15、模拟量处理编程方法
16、PID控制原理及编程方法
17、高速计数器编程方法
18、高速脉冲输出编程方法
模块5、伺服系统与运动控制
伺服驱动器原理与应用技术
掌握伺服接线、参数设置、增益调整、与常规行业应用伺服电机选型、伺服通讯应用
1、伺服系统的由来与定义
2、伺服行业发展趋势介绍
3、伺服驱动器品牌分类与介绍
4、伺服系统的构成
5、伺服系统三闭环介绍
6、伺服系统的应用举例
7、伺服驱动器工作原理
8、伺服电机工作原理
9、伺服驱动器内部结构图介绍
10、伺服性能指标介绍
11、伺服电机与步进电机的性能比较
12、伺服使能的介绍
13、伺服电子齿轮比介绍
14、伺服位置模式速度计算案例
15、伺服力矩的作用与定义
16、伺服自动控制系统与PID
17、伺服脉冲输入方式的介绍
18、伺服脉冲当量的定义
19、伺服驱动器多轴联动介绍
20、伺服驱动器使用安全注意事项
21、伺服驱动器与伺服电机铭牌介绍
22、伺服驱动与伺服电机的安装
23、伺服驱动器主电路与控制电路接线
24、伺服驱动器制动电阻原理及接线
25、伺服电机动力电缆接口介绍
26、伺服电机永磁制动器介绍
27、伺服驱动编码器输入接口端子介绍
28、伺服驱动器控制信号外部位置、速度、转矩模式接口配线图介绍
29、伺服驱动器参数设置与引脚功能IO配置
30、伺服驱动器显示面板与按键操作
31、伺服驱动器外部位置、速度、转矩模式参数设置与应用
32、伺服驱动器通讯位置模式参数设置与应用
33、伺服驱动器常见报警与故障说明
34、伺服驱动器增益的参数调整
35、伺服驱动器与伺服电机的选型
模块6、触摸屏组态
1、触摸屏硬件安装与接线介绍
能够根据客户要求，自行设计工艺画面，组件与PLC通讯的系统
2、触摸屏软件的安装
3、触摸屏项目的建立
4、开关/按钮、画面切换组态
5、输入输出的组态
6、动画的制作
7、报警画面组态
8、创建曲线趋势画面
9、使用配方
10、用户管理
11、PLC与触摸屏的通讯综合练习
模块7、变频器应用
变频器驱动与电机铭牌介绍
掌握变频器原理、安装、接线、参数设置、面板调速、PLC与变频器的调速
变频器的分类及选择
变频器的工作原理
变频器的控制方式
变频器的结构及安装接线方法
变频器面板操作及参数设置方法
控制功能与参数说明
操作面板控制方法
外部数字量控制方法
外部模拟量控制方法
多段转速控制方法
模块8、ABB机器人综合离线编程仿真实训
1、火花塞搬运仿真实训
通过行业仿真项目，掌握机器人I/O板卡设置、I/O指令、运动指令、逻辑指令、中断指令、数组应用、弧焊、点焊等综合仿真实训
2、玻璃搬运仿真实训
3、玻璃涂胶仿真实训
4、车灯涂胶仿真实训
5、玻璃装配仿真实训
6、弧焊仿真项目实训
7、点焊仿真项目实训
模块9、机器人与外围设备的系统集成
1、机器人集成实训平台组成介绍
能够在老师的指导下设计出，掌握机器人编程与电气PLC设计（包含传感器、PLC、变频器、触摸屏和步进伺服系统等综合技术，并具备独立完成机器人系统集成项目（搬运/码垛/上下料）设计）
2、机器人集成实训各模块使用
3、机器人系统集成综合设计
4、机器人系统集成中常见故障分析
<img STYLE="Box-siZinG: border- MAx-WiDTH: 100%; HeiGHT: VerTiCAL-ALiGn: middle" ALT="45663" src="/blog7style/images/common/sg_trans.gif" real_src ="/wp-content/uploads/63.jpg" WIDTH="1044" HEIGHT="282" SIZES="(max-width: 1044px) 100vw, 1044px" SRCSET="/wp-content/uploads/63.jpg 1044w, /wp-content/uploads/63-768x207.jpg 768w"
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以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。从２００７年２月课题立项，到２００８年１月验收完毕交付用户，在验收的过程中，系统的各项功能均可正常工作，各项性能指标如响应时间、控制精度、可靠性等均满足要求。本课题于２００８年通过了省专家小组验收和鉴定。
一、主要工作
本文作者主要完成调研、需求分析、方案总体设计论证、系统硬件软件实现、主要控制方法的设计、系统集成、单元测试和现场测试等方面工作具体内存如下：
１．根据开放式机器人设计要求．设计开放式机器人体系结构；
２．根据机器人体系结构，进行硬件的选型、购买；
３．进行逻辑控制板卡的设计制作，完成整个硬件系统的连线和配置；
４．对控制系统各器件做必要的参数设置，通过简单闭环运动验证硬件实现的正确性；
５．设计控制系统整体软件结构；
６．根据软件结构，进行ＰｔＩＡＣ卡的程序设计．包括ＰＬＣ程序和运动程序；
７．研究了用户伺服算法在本系统中的实现方法；
８．对基于模型偏差补偿原理的用户伺服算法在本系统中的应用的可行性进行了仿真研究，给出了分析结论；
９．完成现场调试工作。
通过本论文的相关工作，本人深刻认识到了进行系统级设计所必须具备的宏观、全面、系统地分析看待问题的能力，并在开发研究的过程中强烈感受到系统分析对于产品开发的巨大意义，体会到在开发之前、开发过程中多调查、多分析、多思考、反复比较、详细准备的重要性。对于一个时间较长、难度较大的系统设计。可以从现有的成熟技术入手，在研究实验的过程中不断改进，晟终得到理想的解决方案。此外，通过项目开发中的磨合，本人也深深感觉到团队合作精神的重要。大到各个单位之间的合作，小到实验室同学之间的合作，只有相互紧密配合，相互鼓励．整个项目才能得以顺利进展乃至最后完成。
本论文工作在取得一部分应用成果的同时，也有很多不足和有待改进之处。在此基础上．今后的研究可以在以下儿个方面进一步深入：
１．硬件上增加扩展接口。如扩展输入输出接口，集成各种传感器．增加系统的灵活性和通用性。２．网络功能方面的加强。虽然在本系统中设计时考虑到了多机器入相互通信、集群作业的功能．并在体系结构设计上预留了硬件通讯接口，但是受到时问限制没有对此功能进行深入的研究。随着网络技术的普及趋势，设备的网络化终将成为主流。
３．建立ＲＶｌ６焊接机器人本体动力学模型。建立机器人本体的动力学模型对机器人轨迹跟踪算法的研究有非常重要的意义，准确地动力学模型可以使多种优秀算法的应用成为可能。
４．独立的安全控制系统的开发。本系统中虽然在硬件和软件设计中多处考虑到机器人操作安全以及紧急情况Ｆ的制动措施，但安全控制功能的仍然与机器人运动控制处于同一套控制器体系下。工业机器人作为一台具有多个自由度的自动运行设备，可以在大范围内实现复杂的高速动作。尽管在预编程时已经做了大量的保护工作，仍然无法准确预测在不同【况Ｆ可能出现的所有危险。因此与控制系统完全分开的独立安全控制系统是课题Ｆ一步的主要改进方向。
本文是在叶桦教授的精心指导下完成的，从论文的选题到方案的设计，以及论文撰写中，每一细节都离不开导师的精心指导。在攻读硕士学位期间，叶老师为我刨造了优良的研究环境，给予了我悉心的指导和亲切的关怀。叶老师学识渊博、治学严谨、思维敏捷，他丰富的科研经验和灵活求实的学术研究方法使我受益非浅，同时叶老师幽默诙谐、积极乐观的人生态度及和蔼亲切、平易近人的待人处事态度令我终生难忘。在此，谨向叶老师致以最崇高的敬意和衷心的感谢！
在我攻读硕士学位期间，也得到了章国宝教授不断的鼓励和指导，在学习和工作上获得了很多启发性的意见。在此，我也要表示衷心的感谢。
同时，我的师兄师姐以及本实验室的同学，仰燕兰、何勇、孙晓洁、宋晓辉、丁吴、方嫒、黄永明、李晓萌、万威、王丹、曹路、陈华等，在学习、生活和工作中都给予了我很大支持和帮助，在此表示衷心的感谢ｌ
另外，深深感谢敬爱的父母和亲人对我的支持和鼓励，他们给了我无微不至的关怀，使我能全力以赴地投入研究生的学习与工作，我将继续努力，不辜负他们的殷切期望！最后，衷一ｔ５感谢各位专家、老师百忙之中耐心地审阅我的论文，并提出宝贵意见．
［１】金茂普，曲忠萍。张桂华．国外工业机器人发展态势分析［Ｊ］．机器人技术与应用，２００１，（２）：
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［５］陈配云，金茂著，曲忠萍．我国工业机器人发展现状［Ｊ］．机器人技术与应用，２００１．（１）：２－５［６］万俊君．开放式网络化机器人控制器的设计与实现［Ｄ］：［硕士学位论文］．南京：东南大学，２００４［７］Ｐｒｏｄ．肛．Ｗｈａｔｉｓ
ｏｎａｎＯｐｅｌｌＡｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅＲｏｂｏｔＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＥＪ］．ＩＥＥＥＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＳｙｍｐｏｓｉｕｍ２７—３２．ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ，Ｃｏｌｕｍｂｕｓ。ＵＳＡ．１９９４：
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１００－１０５
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［２３］张连新，高洪明。吴林等．机器人绝对位置数据的获取与处理［Ｊ］．制造业自动化，２００５（５）：
３８—４ｌ
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［２８］陶其铭，柯尊忠．机器人轨迹规划新方法的研究［Ｊ］．机床与液压，２００３，（４）：２２４—２２５
［２９］蔡自兴．机器人学［Ｍ］．清华大学出版社，２０００，９
［３０］叶桦．冯纯伯，一类时变非线性系统的模型偏著补偿控制［Ｊ］．信息与控制，１９９１（５）；２２－２６［３１１叶桦，冯纯伯，史维．一种新的机械手变结构控制方案［Ｊ］．控制理论与应用，１９９０（６）：ＩＩ一１７［３２］叶桦．机器人轨迹规划及跟踪控制［Ｄ］：博士研究生论文．南京：东南大学，１９８９－５３—
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