nijie 六轴工业机器人的逆运动学,采用VC++进行编程自动求解 Algorithm 数学计算 269万源代码下载-
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解读工业机器人控制系统组成及典型结构
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&　　一、工业机器人控制系统所要达到的功能
　　控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
　　1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
　　2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
　　3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
　　4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
　　5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。
　　6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。
　　7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
　　8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。?
　　二、工业机器人控制系统的组成
　　1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等　如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
　　2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
　　3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
　　4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。
　　5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
　　6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。
　　7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
　　8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
　　9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
　　10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
　　11、网络接口
　　1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
　　2）Fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
　　三、工业机器人控制系统分类
　　1、程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。
　　2、自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。
　　3、人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。
　　4、点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。?
　　5、轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。
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六轴工业机器人的轨迹规划与控制系统研究
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